一种海上目标的跟踪接续方法及装置与流程

本发明涉及目标跟踪，还涉及一种海上目标的跟踪接续方法及装置。

背景技术：

1、在现代化海洋建设中，海上目标数据量很大，并且存在很多杂散目标，由于海上信号不稳定，有遮挡，以及一些算法覆盖不到的边界等异常原因，会造成海上目标中断的情况。杂散目标过多，目标中断会导致很多大数据算法无法适用，还会导致目标过多，这会严重影响现代化海洋建设。研究海上目标接续可以有效减少系统的数据处理量，减少海上目标的数量，减少杂散目标的数据量，因此研究海上目标接续是现代化海洋建设必不可少的一步。

2、现有海上目标接续技术主要是针对开启船舶自动识别系统的船舶，根据水上移动业务标识码、船名及距离等特征来接续，但其实很多目标并未真正开启船舶自动识别系统，这样会导致大量目标接续不上的情况，并且现有技术往往采取的是离线方法对目标进行接续，且数据量有限，在现代海洋雷达网建设中，数据量很大，且时效性要求较高，现有技术很难满足要求。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种海上目标的跟踪接续方法及装置，以解决现有技术中目标接续效果差的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

3、本发明的第一个方面，提供了一种海上目标的跟踪接续方法，包括：

4、接收海上目标的轨迹数据；

5、根据预设条件对所述轨迹数据进行标记，得到带标记的轨迹数据；

6、对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果；

7、根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据；

8、将所述特征数据输入预设海上目标跟踪模型，得到概率值；

9、根据所述概率值、预设接续值和所述分组结果，对所述轨迹数据进行接续处理。

10、可选的，根据预设条件对所述轨迹数据进行标记，得到带标记的轨迹数据，包括：

11、当轨迹数据的持续时间为零，对所述轨迹数据进行标记，得到新生成流数据；

12、根据定时器的触发时间，对所述轨迹数据进行标记，得到消失流数据；其中，所述定时器的触发时间通过公式：

13、z＝(currenttime+outtime)/combinetime，以及t＝z×combinetime得到；

14、其中，z是整数部分，currenttime是当前时间，outtime是超时时间，combinetime是合并时间，t是定时器的触发时间。

15、可选的，对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果，包括：

16、对所述带标记的轨迹数据进行编码值计算，得到编码值；

17、根据所述编码值对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果。

18、可选的，根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据，包括：

19、根据所述新生成流数据、所述消失流数据和公式计算得到距离相对误差；其中，e是距离相对误差，v是消失目标消失时刻的速度，t0是新生成目标起点与消失目标消失时刻的时间差，d是新生成目标起点与消失目标消失时刻的距离；

20、若所述距离相对误差小于预设距离值，则根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据。

21、可选的，根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据，包括：

22、根据同组的所述带标记的轨迹数据和公式：

23、v1＝(lon2-lon1,lat2-lat1)

24、v2＝(lon3-lon2,lat3-lat2)

25、得到特征数据；

26、其中，lon1为消失目标消失前一时刻的经度，lat1为消失目标消失前一时刻的纬度，lon2为消失目标消失时刻的经度，lat2为消失目标消失时刻的纬度，lon3为新生成目标起点的经度，lat3为新生成目标起点的纬度，v1为消失目标消失时刻与消失目标消失前一刻的向量，v2为新生成目标起点与消失目标消失时刻的向量，theta为消失目标方向与新生成目标方向的夹角。

27、可选的，将所述特征数据输入预设海上目标跟踪模型，得到概率值，包括：

28、对所述特征数据进行排序，得到有序的特征数据；

29、对所述有序的特征数据进行直方图划分，得到多个直方图；

30、对多个所述直方图进行决策树的构建，得到决策树；

31、根据所述决策树，得到概率值。

32、可选的，对所述轨迹数据进行接续处理，包括：

33、若所述概率值大于预设接续值，则将同组的所述轨迹数据进行合并处理。

34、本发明的第二个方面，提供了一种海上目标的跟踪接续装置，包括：

35、接收模块，用于接收海上目标的轨迹数据；

36、标记模块，用于根据预设条件对所述轨迹数据进行标记，得到带标记的轨迹数据；

37、分组模块，用于对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果；

38、处理模块，用于根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据；

39、输入模块，用于将所述特征数据输入预设海上目标跟踪模型，得到概率值；

40、接续模块，用于根据所述概率值、预设接续值和所述分组结果，对所述轨迹数据进行接续处理。

41、本发明的第三个方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如第一个方面所述的方法。

42、本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一个方面所述的方法。

43、本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

44、本发明的上述方案，通过对海上目标的轨迹数据进行标记，可以有效的识别海上目标是否消失，识别海上目标是否是新生成，然后利用预设海上目标跟踪模型判断轨迹数据可以接续的概率值，进而对轨迹数据进行接续处理，大大提高了海上目标接续的准确率。

技术特征：

1.一种海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，根据预设条件对所述轨迹数据进行标记，得到带标记的轨迹数据，包括：

3.根据权利要求2所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果，包括：

4.根据权利要求3所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据，包括：

5.根据权利要求4所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据，包括：

6.根据权利要求5所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，将所述特征数据输入预设海上目标跟踪模型，得到概率值，包括：

7.根据权利要求6所述的海上目标的跟踪接续方法，其特征在于，对所述轨迹数据进行接续处理，包括：

8.一种海上目标的跟踪接续装置，其特征在于，包括：

9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种海上目标的跟踪接续方法及装置。所述方法包括：接收海上目标的轨迹数据；根据预设条件对所述轨迹数据进行标记，得到带标记的轨迹数据；对所述带标记的轨迹数据进行分组，得到分组结果；根据所述分组结果对所述带标记的轨迹数据进行处理，得到特征数据；将所述特征数据输入预设海上目标跟踪模型，得到概率值；根据所述概率值、预设接续值和所述分组结果，对所述轨迹数据进行接续处理。本发明通过对海上目标的轨迹数据进行标记，可以有效的识别海上目标是否消失，识别海上目标是否是新生成，然后利用预设海上目标跟踪模型判断轨迹数据可以接续的概率值，进而对轨迹数据进行接续处理，大大提高了海上目标接续的准确率。

技术研发人员：陈细军,钱龙
受保护的技术使用者：厦门海兰寰宇海洋信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24