跟踪方法、设备及存储介质与流程

本申请涉及视觉跟踪，尤其涉及一种跟踪方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、增强现实(augmented reality，ar)技术已是计算机应用领域的热点之一，ar技术将真实世界信息与虚拟世界信息综合在一起的技术，例如ar技术领域中的头戴显示设备，头戴显示设备能够实时地跟踪用户使用的移动终端，增强与移动终端互动的ar体验，目前头戴显示设备实时跟踪移动终端时，可能会受到光线、速度和遮挡等因素的影响，无法准确地跟踪移动终端，严重影响用户的使用体验。

2、因此，如何准确地跟踪移动终端是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种跟踪方法、设备及存储介质，旨在提高跟踪移动终端准确性。

2、第一方面，本申请提供一种跟踪方法，应用于头戴显示设备，所述头戴显示设备与移动终端通信连接，所述方法包括以下步骤：

3、获取所述移动终端的传感器在当前时刻输出的第一感测数据和在历史时刻输出的第二感测数据，所述当前时刻和所述历史时刻间隔至少一个预设时间；

4、根据所述第一感测数据、所述第二感测数据和所述至少一个预设时间，确定所述移动终端的运动数据；

5、获取所述移动终端的第一检测框，其中，所述第一检测框是所述头戴显示设备在所述历史时刻对所述移动终端进行视觉检测得到的；

6、根据所述运动数据和所述第一检测框，对所述移动终端进行跟踪。

7、第二方面，本申请还提供一种跟踪装置，所述跟踪装置包括获取模块、确定模块和跟踪模块，其中：

8、所述获取模块，用于获取移动终端的传感器在当前时刻输出的第一感测数据和在历史时刻输出的第二感测数据，所述当前时刻和所述历史时刻间隔至少一个预设时间；

9、所述确定模块，用于根据所述第一感测数据、所述第二感测数据和所述至少一个预设时间，确定所述移动终端的运动数据；

10、所述获取模块，还用于获取所述移动终端的第一检测框，其中，所述第一检测框是头戴显示设备在所述历史时刻对所述移动终端进行视觉检测得到的；

11、所述跟踪模块，用于根据所述运动数据和所述第一检测框，对所述移动终端进行跟踪。

12、第三方面，本申请还提供一种头戴显示设备，所述头戴显示设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的跟踪方法的步骤。

13、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的跟踪方法的步骤。

14、本申请提供一种跟踪方法、设备及存储介质，本申请应用于头戴显示设备，该头戴显示设备与移动终端通信连接，获取移动终端的传感器在当前时刻输出的第一感测数据和在历史时刻输出的第二感测数据，该当前时刻和历史时刻间隔至少一个预设时间；根据第一感测数据、第二感测数据和至少一个预设时间，确定移动终端的运动数据；获取移动终端的第一检测框，其中，第一检测框是头戴显示设备在历史时刻对移动终端进行视觉检测得到的；根据运动数据和第一检测框，对移动终端进行跟踪。本方案中通过对第一感测数据、第二感测数据和至少一个预设时间进行运动数据计算，能够准确地得到移动终端运动过程中的运动数据，并根据移动终端在历史时刻的第一检测框和运动数据，能够准确地跟踪到移动终端在当前时刻的检测框，并基于检测框对移动终端进行跟踪显示，极大地提高了移动终端跟踪的效率和准确性。

技术特征：

1.一种跟踪方法，其特征在于，应用于头戴显示设备，所述头戴显示设备与移动终端通信连接，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述运动数据和所述第一检测框，对所述移动终端进行跟踪之后，还包括：

3.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述运动数据和所述第一检测框，对所述移动终端进行跟踪之后，还包括：

4.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述第一感测数据包括第一加速度和第一角速度，所述第二感测数据包括第二加速度和第二角速度，所述运动数据包括位移数据和旋转数据；所述根据所述第一感测数据、所述第二感测数据和所述至少一个预设时间，确定所述移动终端的运动数据，包括：

5.如权利要求4所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述运动数据和所述第一检测框，对所述移动终端进行跟踪，包括：

6.如权利要求5所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述位移数据、旋转数据和第一空间坐标集，对所述移动终端进行跟踪，得到所述移动终端在所述当前时刻的目标检测框，包括：

7.如权利要求6所述的跟踪方法，其特征在于，所述第一空间坐标集包括多个第一空间坐标；所述根据所述位移数据、旋转数据和第一空间坐标集，确定对所述移动终端跟踪后的第二空间坐标集，包括：

8.一种跟踪装置，其特征在于，所述跟踪装置包括获取模块、确定模块和跟踪模块，其中：

9.一种头戴显示设备，其特征在于，所述头戴显示设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的跟踪方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的跟踪方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种跟踪方法、设备及存储介质，属于视觉跟踪领域，该方法包括：获取移动终端的传感器在当前时刻输出的第一感测数据和在历史时刻输出的第二感测数据，当前时刻和历史时刻间隔至少一个预设时间；根据第一感测数据、第二感测数据和至少一个预设时间，确定移动终端的运动数据；获取移动终端的第一检测框，其中，第一检测框是头戴显示设备在历史时刻对所述移动终端进行视觉检测得到的；根据运动数据和第一检测框，对移动终端进行跟踪。本发明根据移动终端在历史时刻的第一检测框和运动数据，能够准确地跟踪到移动终端在当前时刻的检测框，并基于检测框对移动终端进行跟踪显示，极大地提高了移动终端跟踪的效率和准确性。

技术研发人员：叶嘉豪
受保护的技术使用者：珠海莫界科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24