一种自动驾驶仿真场景的测试方法、装置及设备与流程

本公开涉及自动驾驶仿真测试，还涉及一种自动驾驶仿真场景的测试方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着感知和自动化技术的不断发展，自动驾驶技术也得到了快速的发展。自动驾驶汽车是指能够感知环境、自动规划路线并控制汽车达到目的地的一种智能汽车，其利用车载传感器感知汽车周围环境，融合传感器所获得的道路、汽车位置和障碍物位置等信息来规划行驶路径，并控制汽车的转向和速度，从而使汽车能够安全、高效、舒适、可靠地在道路上行驶。仿真测试场景是用来测试自动驾驶安全性的主要方式，在高并发的同时还可以覆盖现实场景中难以遇到的边缘场景，从而可以使用优质的仿真测试场景更有利于在更短的测试时间内发现自动驾驶安全性漏洞。现有的仿真测试场景一般采用基于实采和编辑器编辑的传统场景生成技术，实采数据泛化难、周期长，编辑场景专业门槛和高，且无法自闭环迭代。

技术实现思路

1、本公开实施例的目的是提供一种自动驾驶仿真场景的测试方法、装置及设备，提高了仿真测试场景的覆盖度，能够适用于自动驾驶的全自动仿真测试。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶仿真场景的测试方法，方法包括：

3、获取自动驾驶仿真场景的场景需求；

4、根据场景需求，生成标准仿真场景；

5、对标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果；

6、根据分析结果对标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。

7、可选的，获取自动驾驶仿真场景的场景需求，包括：

8、获取自动驾驶系统的运行条件和系统功能需求；

9、将自动驾驶系统的运行条件和系统功能需求输入预设场景需求提取模型，得到场景需求。

10、可选的，根据场景需求，生成标准仿真场景，包括：

11、对场景需求进行转换，得到多个嵌入矩阵；嵌入矩阵包括场景需求中每个词的特征向量；

12、对场景需求进行位置编码，得到位置编码矩阵；

13、根据多个嵌入矩阵和位置编码矩阵，生成注意力矩阵；

14、根据注意力矩阵和预设特征值，得到标准仿真场景。

15、可选的，对标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果，包括：

16、对标准仿真场景进行仿真测试，得到初始仿真测试结果；

17、对初始仿真测试结果进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果。

18、可选的，对初始仿真测试结果进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果，包括：

19、根据预设条件对初始仿真测试结果中的自动驾驶车辆的运行参数、自动驾驶车辆与交通参与者的交互参数进行性能评价，得到性能评价结果；

20、根据场景需求对初始仿真测试结果中的已测试场景和未测试场景进行场景覆盖度分析，得到未测试场景；

21、根据性能评价结果和未测试场景，得到分析结果。

22、可选的，根据分析结果对标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果，包括：

23、根据分析结果中的未测试场景，确定目标仿真场景；

24、对目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。

25、可选的，根据分析结果中的未测试场景，确定目标仿真场景，包括：

26、根据分析结果中的未测试场景对场景需求进行调整，得到调整后的场景需求；

27、根据调整后的场景需求，确定目标仿真场景。

28、第二方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶仿真场景的测试装置，包括：

29、获取模块，用于获取自动驾驶仿真场景的场景需求；

30、生成模块，用于根据场景需求，生成标准仿真场景；

31、分析模块，用于对标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果；

32、测试模块，用于根据分析结果对标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。

33、可选的，获取模块包括：

34、获取子模块，用于获取自动驾驶系统的运行条件和系统功能需求；

35、输入子模块，用于将自动驾驶系统的运行条件和系统功能需求输入预设场景需求提取模型，得到场景需求。

36、可选的，生成模块包括：

37、转换子模块，用于对场景需求进行转换，得到多个嵌入矩阵；嵌入矩阵包括场景需求中每个词的特征向量；

38、编码子模块，用于对场景需求进行位置编码，得到位置编码矩阵；

39、生成子模块，用于根据多个嵌入矩阵和位置编码矩阵，生成注意力矩阵；

40、计算子模块，用于根据注意力矩阵和预设特征值，得到标准仿真场景。

41、可选的，分析模块包括：

42、第一测试子模块，用于对标准仿真场景进行仿真测试，得到初始仿真测试结果；

43、分析子模块，用于对初始仿真测试结果进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果。

44、可选的，分析子模块，包括：

45、第一评价子单元，用于根据预设条件对初始仿真测试结果中的自动驾驶车辆的运行参数、自动驾驶车辆与交通参与者的交互参数进行性能评价，得到性能评价结果；

46、分析子单元，用于根据场景需求对初始仿真测试结果中的已测试场景和未测试场景进行场景覆盖度分析，得到未测试场景；

47、第二评价子单元，用于根据性能评价结果和未测试场景，得到分析结果。

48、可选的，测试模块包括：

49、确定子模块，用于根据分析结果中的未测试场景，确定目标仿真场景；

50、第二测试子模块，用于对目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。

51、可选的，确定子模块包括：

52、调整子单元，用于根据分析结果中的未测试场景对场景需求进行调整，得到调整后的场景需求；

53、确定子单元，用于根据调整后的场景需求，确定目标仿真场景。

54、第三方面，本公开实施例提供了一种计算设备，该计算设备包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，计算机程序被处理器运行时，执行如第一方面的自动驾驶仿真场景的测试方法的步骤。

55、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的自动驾驶仿真场景的测试方法的步骤。

56、在本公开的实施例中，通过获取自动驾驶仿真场景的场景需求；根据场景需求，生成标准仿真场景；对标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果；根据分析结果对标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。提高了仿真测试场景的覆盖度，能够适用于自动驾驶的全自动仿真测试。

技术特征：

1.一种自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，获取自动驾驶仿真场景的场景需求，包括：

3.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，根据所述场景需求，生成标准仿真场景，包括：

4.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，对所述标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果，包括：

5.根据权利要求4所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，对所述初始仿真测试结果进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果，包括：

6.根据权利要求5所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，根据所述分析结果对所述标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果，包括：

7.根据权利要求6所述的自动驾驶仿真场景的测试方法，其特征在于，根据所述分析结果中的未测试场景，确定目标仿真场景，包括：

8.一种自动驾驶仿真场景的测试装置，其特征在于，包括：

9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种自动驾驶仿真场景的测试方法、装置及设备。自动驾驶仿真场景的测试方法包括：获取自动驾驶仿真场景的场景需求；根据所述场景需求，生成标准仿真场景；对所述标准仿真场景进行性能评价和覆盖度分析，得到分析结果；根据所述分析结果对所述标准仿真场景中的目标仿真场景进行仿真测试，得到仿真测试结果。本公开提高了仿真测试场景的覆盖度，能够适用于自动驾驶的全自动仿真测试。

技术研发人员：毛祖秋,敬明,王晓曼,张兴龙
受保护的技术使用者：万物镜像（北京）计算机系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24