一种毫米波雷达软件升级备份方法与流程

本发明属于雷达，具体涉及一种毫米波雷达软件升级备份方法。

背景技术：

1、近年来车路协同技术蓬勃发展，基于雷达的路测感知系统需求日益旺盛。通常路侧感知采用毫米波雷达进行项目实施，在实施过程中，需要针对实际的检测环境、定制化需求对雷达固件进行频繁的迭代优化。且因检测环境千差万别，通常需要对雷达固件进行定制开发，以至于同一项目的正常运营需要多个版本的雷达固件。

2、而雷达家族中的一部分特殊产品，例如毫米波雷达由于应用场景特殊，场地分散、安装度高、内网环境。绝大部分时候需要通过网络进行远程升级，但是因为可能存在的通讯质量不稳定、低速率等各种不确定性因素导致升级失败。雷达在任何时候都不允许处于不可启动的状态，我们需要确保在升级过程中发生的任何错误都能回退到安全固件运行，而传统的通信设备固件升级方法，一旦固件在升级过程中出现问题，很可能导致设备宕机。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种毫米波雷达软件升级备份方法，提高了雷达固件升级过程的抗风险能力，以解决上述背景技术中提出现有技术中的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种毫米波雷达软件升级备份方法，包括：将软件包烧录到flash芯片，所述软件包包括boot1、boot2和app1；对雷达第一次上电，软件首先进入boot1中并判断boot3及app2是否存在，然后软件对boot2文件进行文件完整性校验后将boot2文件拷贝到boot3文件地址，拷贝完成后，软件对boot3文件进行文件完整性校验，然后设定boot3flag的数值并保存；在判断app2flag的数值与boot3flag的数值不同时，软件对app1文件进行文件完整性校验成功后，将app1文件拷贝到app2文件地址，拷贝完成后，软件对app2文件进行文件完整性校验正常后，设定app2flag的数值并保存；软件在app1中收到升级命令时，软件设置一次升级标志位并且进行复位；从boot1进入boot2，软件在boot2中判断是否有升级标志，并进行升级操作；在app1或boot2升级成功后，进行文件完整性校验，将app1文件备份到app2地址；在升级boot2后，对比升级后的boot2和boot3的版本号前两位，不相同则抹除boot3文件，将boot2文件重新备份到boot3文件的所在地址。

4、优选的，所述软件首先进入boot1中并判断boot3及app2是否存在，包括：在boot1里软件通过读取flash里boot3flag和app2flag通过存在标志判断boot3及app2是否存在。

5、优选的，所述存在标志包括：boot3的存在标志为boot3flag的数值是否等于0x7ee7；app2的存在标志为app2flag的数值是否等于0x7ee7。

6、优选的，所述boot3flag的数值设定为0x7ee7。

7、优选的，所述app2flag的数值设置为0x7ee7。

8、优选的，在所述雷达第一次上电后，完成boot2文件和app1文件的备份，备份文件分别为boot3和app2。

9、优选的，所述软件在app1中收到升级命令时，软件设置一次升级标志位并且进行复位，包括：跳转回到boot1，在boot1中判断boot3flag的数值是否等于0x7ee7或者app2flag的数值是否等于0x7ee7。

10、优选的，所述升级操作，包括：独立升级新的app1文件或独立升级新的boot2文件，或者两者一起升级。

11、优选的，还包括：在升级过程中，因通讯不稳定或者断电，导致app1或者boot2升级失败时，在重启boot1后，将boot3备份文件拷贝到boot2，app2备份文件拷贝到app1。

12、本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种毫米波雷达软件升级备份方法，与现有技术相比，具有以下优点：

13、本发明保证了boot及app不管在任何情况下刷写失败后，雷达都能够从安全稳定启动后重新进行升级，用于保障系统的稳定性和可用性，尤其是对于关键系统和可靠性要求高的应用，在3级boot加上2级app的架构下，不仅可以随意升级boot和app，升级失败后能立即上电重新安全稳定工作，提高了雷达固件升级过程的抗风险能力。

技术特征：

1.一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述软件首先进入boot1中并判断boot3及app2是否存在，包括：

3.根据权利要求2所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述存在标志包括：

4.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述boot3flag的数值设定为0x7ee7。

5.根据权利要求4所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述app2flag的数值设置为0x7ee7。

6.根据权利要求5所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，在所述雷达第一次上电后，完成boot2文件和app1文件的备份，备份文件分别为boot3和app2。

7.根据权利要求6所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述软件在app1中收到升级命令时，软件设置一次升级标志位并且进行复位，包括：跳转回到boot1，在boot1中判断boot3flag的数值是否等于0x7ee7或者app2flag的数值是否等于0x7ee7。

8.根据权利要求7所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，所述升级操作，包括：独立升级新的app1文件或独立升级新的boot2文件，或者两者一起升级。

9.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达软件升级备份方法，其特征在于，还包括：在升级过程中，因通讯不稳定或者断电，导致app1或者boot2升级失败时，在重启boot1后，将boot3备份文件拷贝到boot2，app2备份文件拷贝到app1。

技术总结
本发明属于雷达技术领域，具体涉及一种毫米波雷达软件升级备份方法，软件升级备份方案为:boot1+boot2+boot3+app1+app2，涉及到的硬件有MCU和外部flash芯片；涉及到软件有boot1、boo2和app1。boot1为一级bootloader，主要为备份文件拷贝及跳转boot2；boot2为二级bootloader，主要为跳转app校验及升级功能；boot3为备份bootloader；app1为正常app，运行app；app2为备份app，本发明保证了boot及app不管在任何情况下刷写失败后，雷达都能够从安全稳定启动后重新进行升级，用于保障系统的稳定性和可用性，尤其是对于关键系统和可靠性要求高的应用，在3级boot加上2级app的架构下，不仅可以随意升级boot和app，升级失败后能立即上电重新安全稳定工作，提高了雷达固件升级过程的抗风险能力。

技术研发人员：陈承文,周珂,郑晓杰,莫怡灿
受保护的技术使用者：苏州承泰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27