目标边界框的调整方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、环境感知等人工智能，具体涉及一种目标边界框的调整方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前点云标注作业时需要通过一个目标边界框包含相关点云点来表示这些点云为某一个障碍物，而不同时间上的同一障碍物会构成障碍物运动轨迹。对于一个完整的障碍物运动轨迹，其中的每一个目标边界框都需要作业人员在点云标注工具中对尺寸及位姿进行手动修改，以保证目标边界框将相关点云点全部包含并贴合，但是手动调整的方式，影响点云标注的效率，且不能保证点云标注结果的质量。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、本公开第一方面实施例提出了一种目标边界框的调整方法，包括：

3、对连续多个点云帧进行解析，获取目标在每个点云帧中对应的第一点云集及初始边界框；

4、将各所述第一点云集进行配准，以获取所述目标对应的配准轮廓及每个第一点云集对应的配准矩阵；

5、基于所述配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框；

6、基于所述调整后的第一边界框、及每个所述配准矩阵，对其他初始边界框分别进行调整，以获取第二边界框。

7、本公开第二方面实施例提出了一种目标边界框的调整装置，包括：

8、获取模块，用于对连续多个点云帧进行解析，获取目标在每个点云帧中对应的第一点云集及初始边界框；

9、配准模块，用于将各所述第一点云集进行配准，以获取所述目标对应的配准轮廓及每个第一点云集对应的配准矩阵；

10、第一调整模块，用于基于所述配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框；

11、第二调整模块，用于基于所述调整后的第一边界框、及每个所述配准矩阵，对其他初始边界框分别进行调整，以获取第二边界框。

12、本公开第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本公开第一方面实施例提出的目标边界框的调整方法。

13、本公开第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例提出的目标边界框的调整方法。

14、本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例提出的目标边界框的调整方法。

15、本公开提供的目标边界框的调整方法、装置、电子设备及存储介质，存在如下有益效果：

16、本公开实施例中，首先对连续多个点云帧进行解析，获取目标在每个点云帧中对应的第一点云集及初始边界框，然后将各第一点云集进行配准，以获取目标对应的配准轮廓及每个第一点云集对应的配准矩阵，之后基于配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框，最后基于调整后的第一边界框、及每个配准矩阵，对其他初始边界框分别进行调整，以获取第二边界框。由此，降低了调整目标边界框的成本，提高了目标边界框的调整效率和质量。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种目标边界框的调整方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述对连续多个点云帧进行解析，获取目标在每个点云帧中对应的第一点云集及初始边界框，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述将各所述第一点云集进行配准，以获取所述目标对应的配准轮廓及每个第一点云集对应的配准矩阵，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框之前，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框，包括：

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其中，所述基于所述调整后的第一边界框、及每个所述配准矩阵，对其他初始边界框分别进行调整，以获取第二边界框，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其中，在所述获取第二边界框之后，还包括：

9.一种目标边界框的调整装置，包括：

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述获取模块，具体用于：

11.如权利要求9所述的装置，其中，所述配准模块，具体用于：

12.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一调整模块，还用于：

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述第一调整模块，还用于：

14.如权利要求12所述的装置，其中，所述第一调整模块，还用于：

15.如权利要求9-14任一所述的装置，其中，所述第二调整模块，具体用于：

16.如权利要求15所述的装置，其中，所述第二调整模块，还用于：

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提出一种目标边界框的调整方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、环境感知等人工智能技术领域，可应用于自动驾驶、环境感知、点云标注等等场景中。方案为：首先对连续多个点云帧进行解析，获取目标在每个点云帧中对应的第一点云集及初始边界框，然后将各第一点云集进行配准，以获取目标对应的配准轮廓及每个第一点云集对应的配准矩阵，之后基于配准轮廓对应的第二点云集，对第一初始边界框进行调整，以获取调整后的第一边界框，最后基于调整后的第一边界框、及每个配准矩阵，对其他初始边界框分别进行调整，以获取第二边界框。

技术研发人员：魏金丰,张晔,王学辉,杨松,周子泰
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24