目标检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机视觉，尤其涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在通过摄像头对物体进行检测时，可通过双目深度估计进行处理，双目深度估计是通过分析两个摄像头(或者图像)之间的视差信息来估计场景中物体的距离或深度。

2、目前，在通过卷积神经网络计算双目视差时，通常根据双目深度估计网络输出的深度期望值和数据真值直接进行惩罚项(loss)估计，然后梯度回传更新网络结构，但是，该种方式会计算出带有偏差的梯度，从而导致深度估计并不准确。

技术实现思路

1、本申请提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决双目深度估计网络深度估计不准确的技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种目标检测方法，所述方法包括：

3、通过双目摄像头获取待测物体的目标图像；

4、将所述目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出所述目标图像的深度期望值和数据真值；

5、将所述数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的所述数据真值的线性组合；其中，每个所述整数对应一个系数，所有系数的和为一；

6、根据所述线性组合确定目标真值；

7、根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，以确定双目摄像头检测到的所述待测物体的距离。

8、可选地，所述n等于3，所述将所述数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的所述数据真值的线性组合，包括：

9、

10、其中，a、b和c为三个连续整数，b为所述数据真值的整数部分，△d为所述数据真值的小数部分，△d∈(-0.5,0.5)，x，y和z为系数，x≧0，z≧0，y﹥x，y﹥z。

11、可选地，根据所述线性组合确定目标真值，包括：

12、对所述线性组合进行计算，得到如下表达式：

13、

14、其中，将y的计算值作为所述目标真值。

15、可选地，将所述目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出所述目标图像的深度期望值和数据真值，包括：

16、

17、其中，d表示深度期望值，的最大值作为所述数据真值；d表示每一个位置估计的深度，j表示d的个数，i表示0至j中的任意一个。

18、可选地，根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，包括：

19、根据所述目标真值和所述深度期望值通过kl散度进行无偏深度估计。

20、可选地，根据所述目标真值和所述深度期望值通过kl散度进行无偏深度估计，包括：

21、将所述目标真值作为ytrue，将所述深度期望值作为ypred；

22、对ytrue和ypred进行kl散度计算：

23、

24、将计算结果作为无偏惩罚项，以进行无偏深度估计。

25、可选地，根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，包括：

26、根据所述目标真值和所述深度期望值通过交叉熵进行无偏深度估计。

27、第二方面，本申请提供了一种无偏深度估计装置，所述装置包括：

28、获取模块，用于通过双目摄像头获取待测物体的目标图像；

29、输出模块，用于将所述目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出所述目标图像的深度期望值和数据真值；

30、转换模块，用于将所述数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的所述数据真值的线性组合；其中，每个所述整数对应一个系数，所有系数的和为一；

31、确定模块，用于根据所述线性组合确定目标真值；

32、估计模块，用于根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，以确定双目摄像头检测到的所述待测物体的距离。

33、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

34、存储器，用于存放计算机程序；

35、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的目标检测方法的步骤。

36、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的目标检测方法的步骤。

37、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方法，通过双目摄像头获取待测物体的目标图像；将所述目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出所述目标图像的深度期望值和数据真值；将所述数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的所述数据真值的线性组合；其中，每个所述整数对应一个系数，所有系数的和为一；根据所述线性组合确定目标真值；根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计。该方法，可以将数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的数据真值的线性组合，根据线性组合确定目标真值，根据目标真值和深度期望值进行无偏深度估计，从而提高深度估计的准确性。

技术特征：

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述n等于3，所述将所述数据真值的浮点数进行转换，得到使用n个连续整数表达的所述数据真值的线性组合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述线性组合确定目标真值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出所述目标图像的深度期望值和数据真值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标真值和所述深度期望值通过kl散度进行无偏深度估计，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标真值和所述深度期望值进行无偏深度估计，包括：

8.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的目标检测方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：通过双目摄像头获取待测物体的目标图像；将目标图像输入双目深度估计网络进行处理，输出目标图像的深度期望值和数据真值；将数据真值的浮点数进行转换，得到使用N个连续整数表达的数据真值的线性组合；其中，每个整数对应一个系数，所有系数的和为一；根据线性组合确定目标真值；根据目标真值和深度期望值进行无偏深度估计，以确定双目摄像头检测到的待测物体的距离。该方法，可以将数据真值的浮点数进行转换，得到使用N个连续整数表达的数据真值的线性组合，根据线性组合确定目标真值，根据目标真值和深度期望值进行无偏深度估计，从而提高深度估计的准确性。

技术研发人员：潘柏宇,焦继超
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17