道路中心线的提取方法、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及图像处理，特别是涉及一种道路中心线的提取方法、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的飞速发展，道路中心线提取技术被应用于越来越多的场景中，如车辆导航、三维场景建模、城市规划等。

2、目前的道路中心线提取方法，主要分为人工标注提取和图像处理提取。其中，人工标注提取中心线需要人工对道路进行标注，再根据不同道路的中心点来确定中心线，通过人工标注提取道路中心线虽然能够保证较高的准确性，但是需要耗费大量的人力物力，效率极低。图像处理提取容易受到图像噪声等因素的影响，很难保证中心线提取的准确度。

3、因此，现有技术中对于道路中心线的提取方法，存在效率低或准确度低等问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种道路中心线的提取方法、计算机设备及存储介质，能够提高道路中心线提取的效率和准确度。

2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种道路中心线的提取方法，该方法包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含目标场景下的道路；对待处理图像进行中心线提取，得到道路的初始中心线；利用初始中心线各交叉口中的相关线段，确定出道路中满足交叉口合并条件的目标交叉口；对目标交叉口进行复原，得到道路的最终中心线。

3、为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述道路中心线的提取方法任一步骤。

4、为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序数据，程序数据用于实现上述道路中心线的提取方法的任一步骤。

5、上述方案，通过获取待处理图像，其中，待处理图像中包含目标场景下的道路；对待处理图像进行中心线提取，得到道路的初始中心线；利用初始中心线中各交叉口的相关线段，确定出道路中满足交叉口合并条件的目标交叉口；对目标交叉口进行复原，得到道路的最终中心线，通过对目标交叉口进行复原，可以有效恢复道路交叉口原有形状，使得在道路中心线在交叉口的提取结果更加符合原有交叉口形状，从而，能够提高道路中心线提取的效率和准确度。

6、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

技术特征：

1.一种道路中心线的提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始中心线中各交叉口的相关线段，确定出所述道路中满足交叉口合并条件的目标交叉口，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述邻近线段之间的第一夹角和所述延伸线段之间的第二夹角，判断所述交叉口是否满足所述交叉口合并条件之前，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述两个邻近线段包括第一邻近线段和第二邻近线段；所述对所述目标交叉口进行复原，得到所述道路的最终中心线，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始中心线中各交叉口的相关线段，确定出所述道路中满足交叉口合并条件的目标交叉口之前，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述初始中心线的多个分段线段，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述像素点类型包括端点、连接点、交叉点中至少一者，所述像素数量为第一数量，则所述像素点为端点，所述像素数量为第二数量，则所述像素点为连接点，所述像素数量为第三数量，则所述像素点为交叉点；

9.一种计算机设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种道路中心线的提取方法、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含目标场景下的道路；对待处理图像进行中心线提取，得到道路的初始中心线；利用初始中心线中各交叉口的相关线段，确定出道路中满足交叉口合并条件的目标交叉口；对目标交叉口进行复原，得到道路的最终中心线。上述方案，能够提高道路中心线提取的效率和准确度。

技术研发人员：杨坚华,崔婵婕,黄积晟,周宏宾,任宇鹏,李乾坤
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29