一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法与流程

本发明属于点胶领域，尤其涉及到一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法。

背景技术：

1、目前在点胶领域中，产品越来越精密，工艺越来越复杂，为了满足客户的需求，点胶编程方法同样是越来越多厂家必须优化的方向。现有的点胶编程方法是在视觉模块抓取的图片上，选择要进行点胶的位置上编辑指令，这种编程方法存在以下缺点：在面对需要在多个区域、多个位置点胶的产品时，编程效率低和一致性差；对产品的mark与点胶位置之间的工艺布局精密性要求极高；对点胶位置会出现随机变更的产品，没有办法做到精准补偿。因此，要同时满足上述场景的工艺，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法,解决的在产品上点胶，其中需要点胶的区域范围相对于产品的mark位置是固定的，但点胶特征位置在点胶区域内是随机分布的，抓取的圆能够自适应生成最佳点胶轨迹问题。

2、为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，步骤如下：

3、s0:采集单个产品参数作为原始数据；

4、s1:mark模板匹配，记录标记点用来整体偏移和角度补偿；

5、s2:图像获取，通过视觉模块确保获取图像，确保图像内有完整的点胶特征；

6、s3:创建rol模板，将获取图像内的所有点胶特征位置进行选择；s4:rol模板预处理，设置参数对rol模板进行处理；

7、s5:教导图像坐标，选择点参数类型，教导保存坐标点；

8、s6:模板放置，设置点参数类型的工艺参数，执行点胶。

9、优选的技术方案，s1:mark模板匹配，记录标记点用来整体偏移和角度补偿；其步骤如下：

10、s11:执行mark模板模块，生成空的mark模板；

11、s12:在mark模板上选择参考点，设置参考点相应参数；相应参数包括标记距离、标记角度公差；

12、s12将视觉模块移动到产品的mark进行模板匹配，制作mark模板。优选的技术方案；s2:图像获取，通过视觉模块确保获取图像，确保图像内有完整的点胶特征；其步骤如下：

13、s21:在mark模板内，将视觉模块移动到点胶区域；

14、s22:程序指令模块对设定的参数进行编辑；

15、s23：将视觉模块移动到需要点胶的区域进行拍照，确保所有的点胶特征位置均在图像区域内。

16、优选的技术方案；s3:执行rol模板模块，创建rol模板，将获取图像内的所有点胶特征位置进行选择；所有的点胶特征位置必须在图像的内框里。

17、优选的技术方案；s4:rol模板预处理，设置参数对rol模板进行处理，rol模板预处理包括图像处理方式：图像处理方式包括以下三种方式：其三种方式为择一选择、两两配合选择或三者组合选择；图像颗粒过滤处理方式，通过对颗粒过滤的尺寸设定来去除图像中的设定尺寸的颗粒；

18、图像二值化处理方式，对图像上像素点的灰度值进行设置，使整个图像呈现黑和白的视角效果；

19、图像光亮度调节模块，对取得的图像进行亮度调节，使图像的黑白视角效果突出。

20、优选的技术方案；rol模板的预处理，其步骤如下：

21、s41:设置抓圆参数，用来确认需要点胶的数量；

22、抓圆参数包括：圆的半径范围、圆的数量、抓圆分数模块和抓圆数量模块；抓圆分数值设置越高，相应抓圆精度越高；抓圆数量与设定不准时，运行过程会报警停止。

23、s42:测试模块:根据设置好的处理参数，测试模块会显示抓取到的圆，可以根据所抓到的圆进行自动生成轨迹，进行顺时针或逆时针点胶；逐步执行。

24、优选的技术方案：s5:教导图像坐标，选择点参数类型，教导保存坐标点，包括：

25、教导模块：教导模块根据所抓到的圆进行自动生成轨迹执行并保存，会生成以图像的中心位置为坐标的指令，这个指令的坐标会跟随mark的角度、偏移进行相应的补偿。

26、优选的技术方案；教导模块还包括曝光参数和间隔曝光时长参数；根据曝光参数和间隔曝光时长参数控制抓到圆的图像亮度，使图像清晰。

27、优选的技术方案；s6:模板放置，设置点参数类型的工艺参数将其它点胶区域分别执行s1-s5步骤，教导完毕后，将mark模板进行放置或阵列；

28、工艺参数：点类型的点胶速度、出胶量和点胶高度的工艺参数。

29、相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，通过本发明在面对需要在多个区域、多个位置点胶的产品时，编程效率得到提高和一致性精准；对点胶位置会出现随机变更的产品，能够做到精准补偿。

技术特征：

1.一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；步骤如下：

2.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；s1:mark模板匹配，记录标记点用来整体偏移和角度补偿；其步骤如下：

3.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；s2:图像获取，通过视觉模块确保获取图像，确保图像内有完整的点胶特征；其步骤如下：

4.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；s3:执行rol模板模块，创建rol模板，将获取图像内的所有点胶特征位置进行选择；所有的点胶特征位置必须在图像的内框里。

5.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；s4:rol模板预处理，设置参数对rol模板进行处理，rol模板预处理包括图像处理方式：图像处理方式包括以下三种方式：其三种方式为择一选择、两两配合选择或三者组合选择；

6.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；rol模板的预处理，其步骤如下：

7.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于：s5:教导图像坐标，选择点参数类型，教导保存坐标点，包括：

8.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；教导模块还包括曝光参数和间隔曝光时长参数；根据曝光参数和间隔曝光时长参数控制抓到圆的图像亮度，使图像清晰。

9.根据权利要求1所述一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，其特征在于；s6:模板放置，设置点参数类型的工艺参数；将其它点胶区域分别执行s1-s5步骤，教导完毕后，将mark模板进行放置或阵列；

技术总结
本发明涉及点胶领域，具体公开一种基于视觉模组一次抓圆生成轨迹的点胶编程方法，S1:Mark模板匹配，记录标记点用来整体偏移和角度补偿；S2:图像获取，通过视觉模块确保获取图像，确保图像内有完整的点胶特征；S3:创建ROL模板，将获取图像内的所有点胶特征位置进行选择；S4:ROL模板预处理，设置参数对ROL模板进行处理；S5:教导图像坐标，选择点参数类型，教导保存坐标点；S6:模板放置，设置点参数类型的工艺参数，执行点胶。

技术研发人员：黄华斌,黄泽参,张业
受保护的技术使用者：深圳市轴心自控技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17