点云数据的采样点控制方法及装置、采集装置及转移设备与流程

本申请涉及点云采样，更具体而言，涉及一种点云数据的采样点控制方法、点云数据的采样点控制装置、图像采集装置和物品转移设备。

背景技术：

1、在点云数据中，轮廓是目标物体的一项重要特征，可用于目标物体的检测测量等，其中，点云轮廓数据可能为任意形状。在根据点云轮廓数据拟合得到轮廓曲线后，需要根据轮廓曲线进行采样，得到多个采样点，以便于后续根据采样点进行操作，例如利用采样点进行涂胶引导。然而，不同的使用场景对采样点的要求可能不同，通过同一方式采样得到的采样点难以满足不同场景的需求。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种点云数据的采样点控制方法、点云数据的采样点控制装置、图像采集装置和物品转移设备。

2、本申请实施方式的点云数据的采样点控制方法包括获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据所述轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，所述轮廓曲线包括多个节点；根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，所述预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量中至少一者；根据多个所述采样点生成采样点集。

3、本申请实施方式的点云数据的采样点控制装置包括拟合模块、确定模块及生成模块。所述拟合模块用于获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据所述轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，所述轮廓曲线包括多个节点。所述确定模块用于根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，所述预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量中至少一者。所述生成模块用于根据多个所述采样点生成采样点集。

4、本申请实施方式的图像采集装置包括图像采集模组及处理器。所述图像采集模组用于获取目标物体的点云数据。所述处理器用于执行点云数据的采样点控制方法。所述采样点控制方法包括获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据所述轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，所述轮廓曲线包括多个节点；根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，所述预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量中至少一者；根据多个所述采样点生成采样点集。

5、本申请实施方式的物品转移设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行点云数据的采样点控制方法的指令。所述采样点控制方法包括获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据所述轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，所述轮廓曲线包括多个节点；根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，所述预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量中至少一者；根据多个所述采样点生成采样点集。

6、本申请实施方式的点云数据的采样点控制方法、点云数据的采样点控制装置、图像采集装置和物品转移设备，在获取目标物体的点云数据后，可获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点。然后，可基于轮廓点进行曲线拟合，得到轮廓曲线，其中轮廓曲线包括多个节点。接着，可根据预设参数和节点确定采样点间隔，并根据采样点间隔进行采样，以确定多个采样点。其中，预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量，在预设参数为预设距离范围的情况下，可使得相邻的两个采样点之间的距离不会超过预设距离范围，从而使得采样点均匀分布；在预设参数为预设采样点数量的情况下，采样点的数量即为预设采样点数量，从而使得采样点的数量可控。根据多个采样点生成采样点集后，可以理解。采样点集中的采样点能够满足当前场景的采样点要求，使得物品转移设备可根据采样点要求进行准确地作业。如此，在不同的使用场景下，都可根据场景设置预设参数，得到符合使用场景的采样点要求的采样点，即，通过本申请的这种设置预设参数，并根据预设参数确定采样点间隔，然后根据采样点间隔进行采样的方法，能够满足不同场景对于采样点的需求。

7、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

技术特征：

1.一种点云数据的采样点控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，所述预设参数包括预设距离范围，所述根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，包括：

3.根据权利要求2所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，所述根据所述预设距离范围和所述距离，更新所述采样点间隔，包括：

5.根据权利要求1所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，所述预设参数包括预设采样点数量，所述根据预设参数和所述节点确定采样点间隔，并根据所述采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，包括：

6.根据权利要求1所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，所述获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据所述轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，包括：

7.根据权利要求1所述的点云数据的采样点控制方法，其特征在于，所述点云数据的采样点控制方法还包括：

8.一种点云数据的采样点控制装置，其特征在于，包括：

9.一种图像采集装置，其特征在于，包括：

10.一种物品转移设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请公开一种点云数据的采样点控制方法、点云数据的采样点控制装置、图像采集装置和物品转移设备。方法包括获取目标物体的各个截面的点云数据中的轮廓点，并根据轮廓点进行曲线拟合，以得到轮廓曲线，轮廓曲线包括多个节点；根据预设参数和节点确定采样点间隔，并根据采样点间隔进行采样，以确定多个采样点，预设参数包括预设距离范围和预设采样点数量中至少一者；根据多个采样点生成采样点集。如此，在不同的使用场景下，都可根据场景设置预设参数，得到符合使用场景的采样点要求的采样点，即，通过本申请的采样点控制方法，可满足不同场景的采样点需求。

技术研发人员：舒瑶
受保护的技术使用者：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31