坐标信息的显示方法、装置、电子设备及其无人机系统与流程

【】本发明涉及无人机，尤其涉及一种坐标信息的坐标信息的显示方法、装置、电子设备及其无人机系统。

背景技术

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背景技术：

1、随着无人机航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人机也正在生产研制，无人机也逐步日趋普及，智能操控无人机也变得极为广泛了。

2、目前，无人机航拍大多是在无人机飞行方向的前方搭载拍摄云台，然后将拍摄云台所拍摄到的视频发送至远程显示终端供无人机操作者观看，从而实现无人机飞行方向的视角飞行体验。

3、但是，在无人机飞行过程中，通常只能在地图上显示无人机自身的位置坐标，而无法在远程显示终端显示无人机在视频中的具体方位。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本申请实施例提供的坐标信息的显示方法、装置、电子设备及其无人机系统，用于在远程显示终端显示无人机在视频中的具体方位。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种坐标信息的显示方法。该方法包括：获取无人机拍摄的图像信息；获取至少一个目标对象的地理坐标；在显示画面中呈现所述图像信息；将所述目标对象的地理坐标转换为所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标；根据所述屏幕坐标，在所述显示画面对应的位置呈现所述目标对象的图标。

3、可选地，所述将所述目标对象的地理坐标转换为所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标，包括：将所述目标对象的地理坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的飞机坐标系中的第一位置坐标；将所述第一位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的摄像头坐标系中的第二位置坐标；将所述第二位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的第三位置坐标；将所述第三位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标。

4、可选地，所述将所述目标对象的地理坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的飞机坐标系中的第一位置坐标，包括：获取所述无人机的返航点坐标、飞机航向角度、飞机俯仰角度和飞机横滚角度；基于所述目标对象的地理坐标和所述返航点坐标进行坐标运算，得到相对坐标，所述相对坐标用于指示所述目标对象相对于所述无人机的返航点的坐标；基于所述飞机航向角度、所述飞机俯仰角度和所述飞机横滚角度对所述相对坐标进行变换，得到第一位置坐标，所述第一位置坐标用于指示所述目标对象在所述无人机的飞机坐标系中的坐标。

5、可选地，所述将所述第一位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的摄像头坐标系中的第二位置坐标，包括：获取所述无人机的摄像机航向角度和摄像机俯仰角度；基于所述摄像机航向角度和所述摄像机俯仰角度对所述第一位置坐标进行变换，得到第二位置坐标，所述第二位置坐标用于指示所述目标对象在所述无人机的摄像头坐标系中的坐标。

6、可选地，所述将所述第二位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的第三位置坐标，包括：获取所述无人机的摄像机水平视角和摄像机垂直视角，并获取所述显示画面对应的画面宽度和画面高度；基于所述摄像机水平视角、所述摄像机垂直视角、所述画面宽度和所述画面高度对所述第二位置坐标进行变换，得到第三位置坐标，所述第三位置坐标用于指示所述目标对象在所述显示画面中的坐标。

7、可选地，所述将所述第三位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标，包括：基于所述画面宽度和所述画面高度对所述第三位置坐标进行变换，得到所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标。

8、可选地，在所述获取无人机拍摄的图像信息之前，还包括：响应于用户的操作指令，确定所述用户在所述显示画面中指定的目标航线；所述目标航线由若干个依次序排列的航点组成；将各所述航点在所述显示画面中的屏幕坐标转换为对应的地理坐标；根据各所述航点的地理坐标，生成对应的目标航线数据。

9、可选地，所述显示画面是由触控屏幕形成的画面；所述响应于用户的操作指令，确定所述用户在所述显示画面中指定的目标航线，包括：获取依次序施加在所述触控屏幕上的多个触摸操作；确定各所述触摸操作在所述显示画面的位置信息以及所述多个触摸操作的施加次序；将一个触摸操作的位置信息作为一个航点的屏幕坐标，并且按照所述多个触摸操作的施加次序，对应排列多个航点，形成目标航线。

10、可选地，所述将各所述航点在所述显示画面中的屏幕坐标转换为对应的地理坐标，包括：将各所述航点在所述显示画面中的屏幕坐标进行转换，得到各所述航点在所述无人机的摄像头坐标系中的第四位置坐标；将各所述航点的第四位置坐标进行转换，得到各所述航点在所述无人机的摄像头坐标系中的第五位置坐标；将各所述航点的第五位置坐标进行转换，得到各所述航点在所述无人机的飞机坐标系中的第六位置坐标；将各所述航点的第六位置坐标进行转换，得到各所述航点的地理坐标。

11、可选地，在所述根据所述屏幕坐标，在所述显示画面对应的位置呈现所述目标对象的图标之后，还包括：当所述无人机完成所述目标航线的飞行任务时，在所述显示画面中呈现所述目标航线中各所述航点对应的航点图标；响应作用于所述显示画面中航点图标的触摸操作，在所述显示画面中呈现所述触摸操作选定的航点图标对应的目标图像，所述目标图像包括：所述无人机在所述触摸操作选定的航点图标对应的航点所拍摄的图像。

12、第二方面，本申请实施例提供了一种坐标信息的显示装置。该坐标信息的显示装置包括：第一获取模块，用于获取无人机拍摄的图像信息；第二获取模块，用于获取至少一个目标对象的地理坐标；第一呈现模块，用于在显示画面中呈现所述图像信息；第一转换模块，用于将所述目标对象的地理坐标转换为所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标；第二呈现模块，用于根据所述屏幕坐标，在所述显示画面对应的位置呈现所述目标对象的图标。

13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个存储器以及与所述存储器通信连接的处理器；所述存储器中存储有计算机程序指令，以使所述处理器在调用所述计算机程序指令时，执行如上所述的坐标信息的显示方法。

14、第四方面，本申请实施例提供了一种无人机系统。该无人机系统包括：无人机；所述无人机上搭载有至少一个相机；遥控器；所述遥控器与所述无人机建立有通信连接；其中，所述遥控器设置有至少一个显示模块，被配置为基于所述相机拍摄的图像信息，执行如上所述的坐标信息的显示方法。

15、本申请实施例提供的坐标信息的显示方法的至少一个有利方面是：通过将目标对象的地理坐标转换为显示画面中的屏幕坐标，并根据屏幕坐标在显示画面对应的位置呈现目标对象的图标，能够呈现目标对象在显示画面中的具体方位，让用户更加直观地看到目标对象所在位置周围的视角情况。

技术特征：

1.一种坐标信息的显示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象的地理坐标转换为所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象的地理坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的飞机坐标系中的第一位置坐标，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述无人机的摄像头坐标系中的第二位置坐标，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第二位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的第三位置坐标，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第三位置坐标进行转换，得到所述目标对象在所述显示画面中的屏幕坐标，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取无人机拍摄的图像信息之前，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述显示画面是由触控屏幕形成的画面；所述响应于用户的操作指令，确定所述用户在所述显示画面中指定的目标航线，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将各所述航点在所述显示画面中的屏幕坐标转换为对应的地理坐标，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述屏幕坐标，在所述显示画面对应的位置呈现所述目标对象的图标之后，还包括：

11.一种坐标信息的显示装置，其特征在于，包括：

12.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器以及与所述存储器通信连接的处理器；

13.一种无人机系统，其特征在于，包括：

技术总结
本申请实施例涉及一种坐标信息的显示方法。该方法包括：获取无人机拍摄的图像信息；获取至少一个目标对象的地理坐标；在显示画面中呈现图像信息；将目标对象的地理坐标转换为目标对象在显示画面中的屏幕坐标；根据屏幕坐标，在显示画面对应的位置呈现目标对象的图标。该方法通过将目标对象的地理坐标转换为显示画面中的屏幕坐标，并根据屏幕坐标在显示画面对应的位置呈现目标对象的图标，能够呈现目标对象在显示画面中的具体方位，让用户更加直观地看到目标对象所在位置周围的视角情况。

技术研发人员：冯银华,姜国喜
受保护的技术使用者：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27