地图模型高度生成的方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种地图模型高度生成的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，人们对自动驾驶的关注度也越来越高。自动驾驶公司为了更好地展示自己的成果，都会开发一些具有展示效果的web地图。

2、目前自动驾驶web地图显示的建筑物都是随机生成高度，建筑物随机生成的高度和实际高度差别较大，和实际情况不一致，web地图中信息的可信度较低。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地图模型高度生成的方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高地图中模型高度的准确度。

2、本申请第一方面提供一种地图模型高度生成的方法，包括：

3、获取目标对象的特征点在图片中的像素坐标，所述图片基于摄像模组在不同测量点拍摄得到；所述特征点包括所述目标对象的顶部点、底部点和平视点；

4、基于所述平视点在所述图片中的像素坐标，通过三角测量计算所述不同测量点到所述目标对象之间的距离；

5、根据所述像素坐标以及所述距离计算所述目标对象的高度；

6、依据预设比例以及所述高度生成所述目标对象在地图中对应模型的高度。

7、可选地，所述基于所述平视点在所述图片中的像素坐标，通过三角测量计算所述不同测量点到所述目标对象之间的距离的步骤，包括：

8、基于所述平视点的像素坐标计算归一化坐标；

9、根据所述归一化坐标计算所述距离。

10、可选地，所述图片包括在不同测量点拍摄的第一图片和第二图片；所述基于所述平视点的像素坐标计算归一化坐标的步骤，包括：

11、确定第一图片中的平视点在第二图片中的对应点，并获取所述对应点的像素坐标；

12、基于所述平视点以及所述对应点的像素坐标计算归一化坐标。

13、可选地，所述根据所述归一化坐标计算所述距离的步骤，包括：

14、根据所述归一化坐标计算第一图片与第二图片之间的旋转矩阵和平移向量；

15、根据所述归一化坐标、所述旋转矩阵和所述平移向量计算所述距离。

16、可选地，所述根据所述像素坐标以及所述距离计算所述目标对象的高度的步骤，包括：

17、依据所述像素坐标计算俯仰角；

18、依据所述俯仰角以及所述距离计算所述目标对象的高度。

19、可选地，所述依据所述像素坐标计算俯仰角的步骤，包括：

20、依据所述像素坐标计算所述目标对象在所述图片中的像素高度；

21、获取所述图片的预设图片高度，以及预设图片角度；

22、依据所述像素高度，所述预设图片高度，以及所述预设图片角度计算所述俯仰角。

23、可选地，所述依据所述像素高度，所述依据所述像素高度，所述预设图片高度，以及所述预设图片角度计算所述俯仰角的步骤，包括：

24、计算所述像素高度与所述预设图片高度之间的比例；

25、根据所述比例以及所述预设图片角度计算所述俯仰角。

26、本申请第二方面提供一种地图模型高度生成的装置，包括：

27、距离模块，用于基于所述平视点在所述图片中的像素坐标，通过三角测量计算所述不同测量点到所述目标对象之间的距离；

28、高度模块，用于根据所述像素坐标以及所述距离计算所述目标对象的高度；

29、生成模块，用于依据预设比例以及所述高度生成所述目标对象在地图中对应模型的高度。

30、可选地，所述距离模块包括：

31、归一化坐标子模块，用于基于所述平视点的像素坐标计算归一化坐标；

32、距离子模块，用于根据所述归一化坐标计算所述距离。

33、可选地，所述图片包括在不同测量点拍摄的第一图片和第二图片；所述归一化坐标子模块包括：

34、对应点单元，用于确定第一图片中的平视点在第二图片中的对应点，并获取所述对应点的像素坐标；

35、归一化坐标单元，用于基于所述平视点以及所述对应点的像素坐标计算归一化坐标。

36、可选地，所述距离子模块包括：

37、第一计算单元，用于根据所述归一化坐标计算第一图片与第二图片之间的旋转矩阵和平移向量；

38、第二计算单元，用于根据所述归一化坐标、所述旋转矩阵和所述平移向量计算所述距离。

39、可选地，所述高度模块包括：

40、俯仰角子模块，用于依据所述像素坐标计算俯仰角；

41、第三计算子模块，用于依据所述俯仰角以及所述距离计算所述目标对象的高度。

42、可选地，所述俯仰角子模块包括：

43、像素高度单元，用于依据所述像素坐标计算所述目标对象在所述图片中的像素高度；

44、获取单元，用于获取所述图片的预设图片高度，以及预设图片角度；

45、俯仰角单元，用于依据所述像素高度，所述预设图片高度，以及所述预设图片角度计算所述俯仰角。

46、可选地，所述俯仰角单元包括：

47、比例子单元，用于计算所述像素高度与所述预设图片高度之间的比例；

48、俯仰角子单元，用于根据所述比例以及所述预设图片角度计算所述俯仰角。

49、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

50、处理器；以及

51、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

52、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

53、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取目标对象的特征点在图片中的像素坐标，图片基于摄像模组在不同测量点拍摄得到；特征点包括目标对象的顶部点、底部点和平视点，基于平视点在图片中的像素坐标，通过三角测量计算不同测量点到目标对象之间的距离，根据像素坐标以及距离计算目标对象的高度，依据预设比例以及高度生成目标对象在地图中对应模型的高度，使建筑物在地图中模型的高度依据实际高度进行缩放，提高了地图中模型高度的准确度，使地图更加贴合实际情况。

54、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述基于所述平视点在所述图片中的像素坐标，通过三角测量计算所述不同测量点到所述目标对象之间的距离的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述图片包括在不同测量点拍摄的第一图片和第二图片；所述基于所述平视点的像素坐标计算归一化坐标的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述根据所述归一化坐标计算所述距离的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标以及所述距离计算所述目标对象的高度的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述依据所述像素坐标计算俯仰角的步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的地图模型高度生成的方法，其特征在于，所述依据所述像素高度，所述预设图片高度，以及所述预设图片角度计算所述俯仰角的步骤，包括：

8.一种地图模型高度生成的装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种地图模型高度生成的方法，通过获取目标对象的特征点在图片中的像素坐标，图片基于摄像模组在不同测量点拍摄得到；特征点包括目标对象的顶部点、底部点和平视点，基于平视点在图片中的像素坐标，通过三角测量计算不同测量点到目标对象之间的距离，根据像素坐标以及距离计算目标对象的高度，依据预设比例以及高度生成目标对象在地图中对应模型的高度，使建筑物在地图中模型的高度依据实际高度进行缩放，提高了地图中模型高度的准确度，使地图更加贴合实际情况。

技术研发人员：刘金,贾郭峰,贾双成,万如
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17