一种点云的识别方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及计算机视觉的，尤其涉及一种点云的识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着城市建设发展，各个地区都配建有电网设施，某些地区的环境较为恶劣，地质灾害频繁发生，输电线路走廊规划的难度日益加大。

2、建设电网时传统使用正射影像数据的测量方式对输电线路走廊资源进行调查，但是使用正射影像数据具备地面的正射影像，地形高程，而缺失地物相关信息，依赖外业测量，得到线路通道内所有地物测点及断面线点等，以完成设计工作。

3、因此，目前逐渐使用激光雷达的测量方式对输电线路走廊资源进行调查，激光雷达采集的点云数据既可以解析地形影像及其高程信息，也可以解析地物的三维空间信息。

4、但是，点云数据的数据量巨大，运算复杂，导致后续解析分类的操作效率较低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种点云的识别方法、装置、设备及存储介质，以解决如何提高对电网的输电线路处理点云数据的效率的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种点云的识别方法，包括：

3、从点云文件中读取对输电线路所处的环境采集的原始点云数据；

4、在所述原始点云数据中滤除表示所述环境中地面的点，得到第一候选点云数据；

5、在所述第一候选点云数据中截取所述环境中的部分点，得到第二候选点云数据；

6、对所述第二候选点云数据执行下采样，得到第三候选点云数据；

7、在所述第三候选点云数据中滤除所述环境中的噪点，得到第四候选点云数据；

8、在所述第四候选点云数据中分割出表示电线簇的点，作为第五候选点云数据；所述电线簇为所述输电线路的集合；

9、依据所述第五候选点云数据拟合表示所述输电线路的目标点云数据；

10、将所述目标点云数据导出为地理信息文件。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种点云的识别装置，包括：

12、点云读取模块，用于从点云文件中读取对输电线路所处的环境采集的原始点云数据；

13、地面点滤除模块，用于在所述原始点云数据中滤除表示所述环境中地面的点，得到第一候选点云数据；

14、点云截取模块，用于在所述第一候选点云数据中截取所述环境中的部分点，得到第二候选点云数据；

15、点云下采样模块，用于对所述第二候选点云数据执行下采样，得到第三候选点云数据；

16、噪点滤除模块，用于在所述第三候选点云数据中滤除所述环境中的噪点，得到第四候选点云数据；

17、电线簇分割模块，用于在所述第四候选点云数据中分割出表示电线簇的点，作为第五候选点云数据；所述电线簇为所述输电线路的集合；

18、输电线路拟合模块，用于依据所述第五候选点云数据拟合表示所述输电线路的目标点云数据；

19、点云导出模块，用于将所述目标点云数据导出为地理信息文件。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

21、至少一个处理器；以及

22、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

23、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的点云的识别方法。

24、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的点云的识别方法。

25、在本实施例中，从点云文件中读取对输电线路所处的环境采集的原始点云数据；在原始点云数据中滤除表示环境中地面的点，得到第一候选点云数据；在第一候选点云数据中截取环境中的部分点，得到第二候选点云数据；对第二候选点云数据执行下采样，得到第三候选点云数据；在第三候选点云数据中滤除环境中的噪点，得到第四候选点云数据；在第四候选点云数据中分割出表示电线簇的点，作为第五候选点云数据；电线簇为输电线路的集合；依据第五候选点云数据拟合表示输电线路的目标点云数据；将目标点云数据导出为地理信息文件。本实施例依据地形环境依次执行滤除地面点，截取、下采样、滤除噪点等操作，在大大降低点云数据的数据量的同时，保留了点云数据的主要特征，为分割输电线路提供了高质量的数据基础，大大降低了运算量，从而提高了后续解析、分类的效率，后续先分割特征更加明显的电线簇，再从电线簇中分割输电线路，逐层分割，可以有效提高拟合输电线路的精确度。

26、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种点云的识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述原始点云数据中滤除表示所述环境中地面的点，得到第一候选点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一候选点云数据中截取所述环境中的部分点，得到第二候选点云数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二候选点云数据执行下采样，得到第三候选点云数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第三候选点云数据中滤除所述环境中的噪点，得到第四候选点云数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第四候选点云数据中分割出表示电线簇的点，作为第五候选点云数据，包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述第五候选点云数据拟合表示所述输电线路的目标点云数据，包括：

8.一种点云的识别装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的点云的识别方法。

技术总结
本发明公开了一种点云的识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：从点云文件中读取对输电线路所处的环境采集的原始点云数据；在原始点云数据中滤除表示环境中地面的点，得到第一候选点云数据；在第一候选点云数据中截取环境中的部分点，得到第二候选点云数据；对第二候选点云数据执行下采样，得到第三候选点云数据；在第三候选点云数据中滤除环境中的噪点，得到第四候选点云数据；在第四候选点云数据中分割出表示电线簇的点，作为第五候选点云数据；电线簇为输电线路的集合；依据第五候选点云数据拟合表示输电线路的目标点云数据；将目标点云数据导出为地理信息文件。降低点云数据的数据量，降低了运算量，提高了后续解析、分类的效率。

技术研发人员：曾昭洁,胡烈良,钟卫良,郑淑榕,钟伟,李思能,刘志勇,孙颖超
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10