一种相机标定精度的自动化测试方法及相关设备与流程

本发明涉及相机标定，特别涉及一种相机标定精度的自动化测试方法及相关设备。

背景技术：

1、相机标定是计算机视觉中的基础工作，在自动驾驶中的感知识别、目标预测等应用中具有重要的意义。对于单目相机来说，其标定过程是获取相机的内部参数和外部参数的过程。相机标定的精度和稳定性对于后续的计算机视觉任务和应用具有重要影响，因此对于相机标定精度的测试非常重要。

2、针对于部署相机的多个路口或路段等分析场景下，通过人工进行数据处理的方式对相机标定精度测试验证，此种方式耗费了大量的时间和人力资源成本，测试效率低，并不能快速完成相机定位的精度测试。

技术实现思路

1、本发明提供一种相机标定精度的自动化测试方法及相关设备，旨在解决现有技术中以人工进行数据处理的方式进行相机标定精度测试而存在测试效率低下的问题。

2、本发明的目的采用以下技术方案实现：

3、第一方面，本发明提供一种相机标定精度的自动化测试方法，包括：

4、获取真值车轨迹数据和原始相机识别数据，其中，所述真值车轨迹数据为选定的真值车在预设区域内行驶时通过rtk设备采集到的实时车辆轨迹数据，所述原始相机识别数据为利用原始相机通过算法识别到的车辆轨迹数据；

5、启用自动化测试工具，将所述真值车轨迹数据和所述原始相机识别数据输入至所述自动化测试工具；

6、所述自动化测试工具自动对比所述真值车辆轨迹数据和所述原始相机识别数据进行相机标定精度测试，以得到相机标定精度的测试结果。

7、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，所述真值车轨迹数据和所述原始相机识别数据均包括有经纬度、速度、航向角和时间戳的数据信息；

8、所述自动化测试工具自动对比所述真值车辆轨迹数据和所述原始相机识别数据进行定位精度测试，以得到相机标定精度的测试结果的步骤，包括：

9、分别对所述真值车辆轨迹数据和所述原始相机识别数据进行数据结构化，得到包含有车辆轨迹时间戳的真值车结构化数据和原始相机结构化数据；

10、对所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据按照车辆轨迹时间戳进行时间对齐，并对对齐后的所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据进行相机标定精度误差计算，得到所述测试结果。

11、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，根据测试需求，在所述自动化测试工具提供的界面上选择对应的相机标定精度的测试类型，其中，所述测试类型包括：位置定位精度测试、航向角精度测试和速度精度测试中的至少一种。

12、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，当选择的所述测试类型为位置定位精度测试，所得到的所述测试结果包括：位置定位精度对比分析汇总图和位置定位精度对比趋势图；

13、对所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据按照车辆轨迹时间戳进行时间对齐，并对对齐后的所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据进行相机标定精度误差计算，得到所述测试结果的步骤，包括：

14、分别获取所述真值车轨迹数据中每一帧数据的真值车经纬度和真值车时间戳，以及所述原始相机识别数据中每一帧数据的相机经纬度和相机时间戳；

15、以所述真值车轨迹数据的每一帧数据的时间戳为基准时间戳，对齐所述原始相机识别数据的相机时间戳，在完成时间对齐后，根据与每个所述基准时间戳最接近的相机时间戳，确定最接近的两个数据帧，以形成至少一个数据帧组；

16、对于每个数据帧组中最接近的两个数据帧，根据所对应的所述真值车经纬度和所述相机经纬度，计算两个数据帧之间的位置误差，以得到相应的所述测试结果。

17、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，当选择的所述测试类型为航向角精度测试，所得到的所述测试结果包括：航向角精度对比分析汇总图和航向角精度对比趋势图；

18、对所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据按照车辆轨迹时间戳进行时间对齐，并对对齐后的所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据进行相机标定精度误差计算，得到所述测试结果的步骤，包括：

19、分别获取所述真值车轨迹数据中每一帧数据的真值车航向角和真值车时间戳，以及所述原始相机识别数据中每一帧数据的相机航向角和相机时间戳；

20、以所述真值车轨迹数据的每一帧数据的时间戳为基准时间戳，对齐所述原始相机识别数据的相机时间戳，在完成时间对齐后，根据与每个所述基准时间戳最接近的相机时间戳，确定最接近的两个数据帧，以形成至少一个数据帧组；

21、对于每个数据帧组中最接近的两个数据帧，根据所对应的所述真值车航向角和所述相机航向角，计算两个数据帧之间的航向角误差，以得到相应的所述测试结果。

22、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，当选择的所述测试类型为速度精度测试，所得到的所述测试结果包括：速度精度对比分析汇总图和速度精度对比趋势图；

23、对所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据按照车辆轨迹时间戳进行时间对齐，并对对齐后的所述真值车结构化数据和所述原始相机结构化数据进行相机标定精度误差计算，得到所述测试结果的步骤，包括：

24、分别获取所述真值车轨迹数据中每一帧数据的真值车速度和真值车时间戳，以及所述原始相机识别数据中每一帧数据的相机速度和相机时间戳；

25、以所述真值车轨迹数据的每一帧数据的时间戳为基准时间戳，对齐所述原始相机识别数据的相机时间戳，在完成时间对齐后，根据与每个所述基准时间戳最接近的相机时间戳，确定最接近的两个数据帧，以形成至少一个数据帧组；

26、对于每个数据帧组中最接近的两个数据帧，根据所对应的所述真值车速度和所述相机速度，计算两个数据帧之间的速度误差，以得到相应的所述测试结果。

27、根据本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法，在所述自动化测试工具提供的界面上选择对应的相机标定精度的测试类型的步骤之后，还包括：

28、获取影响相机标定精度测试的参数数据，将所述参数数据输入至所述自动化测试工具中，将所述参数数据参与相机标定精度误差计算的过程中，所述参数数据包括：标定的点位信息和相机延迟时间。

29、第二方面，本发明提供一种电子设备，所述电子设备包括：

30、一个或多个处理器；

31、以及存储有计算机程序指令的存储器，所述计算机程序指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一种所述的相机标定精度的自动化测试方法的步骤。

32、第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述的相机标定精度的自动化测试方法的步骤。

33、第四方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述的相机标定精度的自动化测试方法的步骤。

34、本发明提供的一种相机标定精度的自动化测试方法及相关设备，通过获取真值车轨迹数据和原始相机识别数据，其中，真值车轨迹数据为选定的真值车在预设区域内行驶时通过rtk设备采集到的实时车辆轨迹数据，原始相机识别数据为利用原始相机通过算法识别到的车辆轨迹数据；启用自动化测试工具，将真值车轨迹数据和原始相机识别数据输入至自动化测试工具；自动化测试工具自动对比真值车辆轨迹数据和原始相机识别数据进行相机标定精度测试，以得到相机标定精度的测试结果。相较于现有技术采用人工进行数据处理分析的方式进行相机标定精度的测试验证，本发明利用自动化测试工具，对于真值车和原始相机所对应的车辆轨迹数据，完成了从数据结构化到通过时间对齐方法进行精度测试的全自动测试过程，实现了相机标定精度自动化测试分析，大大减少了相机标定精度测试的时间，降低了人工分析成本，提升了相机标定精度测试的效率。