一种地面点云的分割方法、存储介质及电子设备与流程

文档序号:40199511发布日期:2024-12-03 11:55阅读:48来源:国知局
技术特征:

1.一种地面点云的分割方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述获取各所述原始点云的辐射范围数据,并根据所述辐射范围数据对所述原始点云过滤,获得第一点云,包括:

3.根据权利要求1所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述确定目标区域,划分所述目标区域获得多个子区域,包括:

4.根据权利要求1所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述对各所述目标子区域中的第二点云进行高度筛选,获得候选点云,包括:

5.根据权利要求3所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述根据所述候选点云进行奇异值分解,并根据奇异值分解结果进行平面拟合,获得候选平面,包括:

6.根据权利要求1所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述计算所述候选平面对应的平面状态量,根据所述平面状态量进行点云筛选,获得地面点云和非地面点云,包括:

7.根据权利要求6所述的地面点云的分割方法,其特征在于,还包括:

8.根据权利要求1所述的地面点云的分割方法,其特征在于,所述根据所述地面点云和所述非地面点云进行平面拟合过滤,获得地面点云分割结果,包括:

9. 一种电子设备,其特征在于,包括:

10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~8中任意一项所述的地面点云的分割方法。


技术总结
本公开提供了一种地面点云的分割方法、存储介质及电子设备,涉及点云数据处理技术领域。通过车辆上的激光雷达获取原始点云;获取各原始点云的辐射范围数据,据此对原始点云进行噪点过滤,获得第一点云;确定目标区域,划分目标区域获得多个子区域;根据各子区域中分布的第一点云的数量对多个子区域过滤,获得多个目标子区域及其中的第二点云;对各目标子区域中的第二点云进行高度筛选,获得候选点云;根据候选点云进行奇异值分解,并根据奇异值分解结果进行平面拟合,获得候选平面;计算候选平面对应的平面状态量,根据平面状态量进行点云筛选,获得地面点云和非地面点云;再次进行平面拟合过滤,获得地面点云分割结果。提高地面点云分割精度。

技术研发人员:王鸿源,侯学锋,林文山,王加庆,陈秋锋,袁永全
受保护的技术使用者:厦门中科星晨科技有限公司
技术研发日:
技术公布日:2024/12/2
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