一种目标定位方法和系统的制作方法
【专利摘要】一种目标定位方法和系统，通过目标物体的定位系统确定其运动参数信息，依据运动参数信息确定目标物体的区域范围，对监控目标区域的图像采集设备获取对该区域的成像信息进行计算机视觉处理，确定该目标区域内的候选目标，对各个候选目标进行跟踪，依据跟踪结果地图信息、图像采集设备的位置信息以及图像采集设备的方向信息确定候选目标的运动状态；再依据目标参数信息和候选目标参数信息的匹配结果确定作为目标物体的候选目标，最终将此候选目标对应的运动状态作为本次定位结果输出。可见在该过程中，依据跟踪结果地图信息、图像采集设备的位置信息以及图像采集设备的方向信息确定目标物体的运动状态时，不受建筑物等干扰，具有较高的精准度。
【专利说明】
—种目标定位方法和系统
技术领域
[0001]本发明涉及追踪定位技术领域，具体涉及一种结合使用无线系统、计算机视觉的目标定位方法和系统。
【背景技术】
[0002]目前的卫星导航技术能够较好的完成室外定位与导航，但是在室内条件下由于建筑物对于信号的遮挡，无法有效的使用卫星导航技术完成室内的导航应用，限制了室内地图等实际应用。对室内定位方案有很多技术方案被提出，如使用WiF1、BT、超宽带、ZigBee等无线信号的强度与测量值进行统计(如专利W0/2012/106075A1)。
[0003]目前虽然发展了如使用WiF1、BT等无线信号的室内定位系统，但是由于无线信号定位系统受室内多径效应的影响无法提供非常精确的定位效果。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本发明实施例提供一种目标定位方法和系统，以实现室内情况下目标物体的精确定位。
[0005]为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案:
[0006]—种目标定位方法，包括:
[0007]获取目标物体的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到；
[0008]由所述运动参数信息中的三维坐标和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域；
[0009]确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备；
[0010]获取所述目标图像采集设备的成像数据；
[0011 ]对所述成像数据进行计算机视觉处理，确定所述成像数据中的候选目标；
[0012]对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态；
[0013]获取与所述目标参数信息类型相一致的候选目标的参数信息；
[0014]将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体；
[0015]将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。
[0016]优选的，上述目标定位方法中，所述目标参数信息为目标物体的运动参数信息；
[0017]所述候选目标参数信息为所述候选目标的运动状态。
[0018]优选的，上述目标定位方法中，所述将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体，包括:
[0019]基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板；
[0020]将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。
[0021 ]优选的，上述目标定位方法中，所述目标参数信息为:基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息形成的目标运动轮廓或运动数据组；
[0022]所述候选目标参数信息为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组。
[0023]优选的，上述目标定位方法中，所述目标参数信息为:基于预设时间段内获取到离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间-运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息；
[0024]所述候选目标参数信息为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态信息。
[0025]优选的，上述目标定位方法中，所述目标参数信息为:获取到的所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0026]所述候选目标参数信息为:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。
[0027]优选的，上述目标定位方法中，还包括:
[0028]所述目标参数信息为获取的目标物体的无线设备标识或身份标识；
[0029]所述候选目标参数信息为获取的所述候选目标的无线设备标识或身份标识。
[0030]优选的，上述目标定位方法中，还包括:
[0031]判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。
[0032]优选的，上述目标定位方法中，还包括:
[0033]通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。
[0034]优选的，上述目标定位方法中，所述运动参数信息包括:
[0035]依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。
[0036]优选的，上述目标定位方法中，还包括:
[0037]获取所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及无线设备标识和身份标识；
[0038]获取所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及上报无线设备标识和身份标识；
[0039]获取到所述目标物体或所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将确认其所匹配的所述目标物体或候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定；
[0040]存储所述绑定信息。
[0041]优选的，上述目标定位方法中，还包括:
[0042]获取目标物体的无线设备标识或身份标识；
[0043]依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述目标参数信息；
[0044]所述候选目标参数信息为候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0045]或
[0046]获取候选目标的无线设备标识或身份标识；
[0047]依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述候选目标参数信息；
[0048]所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0049]或
[0050]对所述成像数据进行计算机视觉处理，获取候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0051]依据存储的所述绑定信息获取与所述种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识获作为所述候选目标参数信息;
[0052]所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识。
[0053]一种目标定位系统，包括:
[0054]数据采集单元，用于获取目标物体的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到；
[0055]区域定位单元，用于由所述运动参数信息中的三维坐标和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域；
[0056]成像采集单元，用于确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备，获取所述目标图像采集设备的成像数据；
[0057]视觉处理单元，用于根据成像数据识别出候选目标物体，获取候选物体的特征信息;
[0058]运动状态计算单元，用于对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态；
[0059]候选参数采集单元，用于与所述目标参数信息类型相一致的候选目标参数信息；
[0060]匹配单元，用于将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体；
[0061 ]发送单元，用于将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。
[0062]优选的，上述目标定位系统中，所述目标参数信息为目标物体的运动参数信息；
[0063]所述候选目标参数信息为所述候选目标的运动状态。
[0064]优选的，上述目标定位系统中，所述匹配单元，包括:
[0065]模型建立单元，用于基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板；
[0066]第一子匹配单元，用于将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。
[0067]优选的，上述目标定位系统中，还包括:
[0068]目标运动轮廓建立单元，用于基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息，形成的目标运动轮廓或运动数据组；
[0069]候选运动轮廓建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组；
[0070]所述目标参数信息为:目标运动轮廓或运动数据组；
[0071 ]所述候选目标参数信息为:候选运动轮廓或运动数据组。
[0072]优选的，上述目标定位系统中，还包括:
[0073]目标时间-运动信息集合建立单元，用于基于预设时间段内获取到的离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间-运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息；
[0074]候选时间-运动状态集合建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立离散的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态信息；
[0075]所述目标参数信息为:目标时间-运动参数信息集合；
[0076]所述候选目标参数信息为:候选时间-运动状态集合。
[0077]优选的，上述目标定位系统中，所述视觉处理单元，还用于:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息；
[0078]所述目标参数信息为:获取到的所述目标物体上传的体种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0079]所述候选目标参数信息为:所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。
[0080]优选的，上述目标定位系统中，所述目标参数信息为目标物体的无线设备标识或身份标识；
[0081 ]所述候选目标参数信息为所述候选目标的无线设备标识或身份标识。
[0082]优选的，上述目标定位系统中，还包括:
[0083]故障定位单元，用于判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。
[0084]优选的，上述目标定位系统中，还包括:
[0085]目标区域预测单元，用于通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。
[0086]优选的，上述目标定位系统中，所述运动参数信息包括:
[0087]依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。
[0088]优选的，上述目标定位系统中，还包括:
[0089]安全信息存储单元，用于确定所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，请求所述候选目标上报无线设备标识和身份标识，当获取到所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定，并将所述绑定信息存储至预设数据库。
[0090]优选的，上述目标定位系统中，所述数据采集单元还用于:获取目标物体的无线设备标识和身份标识、种类信息、状态信息、视觉特征信息、候选目标的无线设备标识和身份标识；
[0091 ]所述目标定位系统还包括:目标参数信息获取单元，当所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为目标参数信息；当所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为目标参数信息；
[0092]候选目标参数信息获取单元，当所述候选目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为候选目标参数信息；当所述候选目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为候选目标参数信息。
[0093]基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，首先通过目标物体的定位系统确定其运动参数信息，依据所述运动参数信息确定所述目标物体所位于的区域范围，对监控所述目标区域的图像采集设备获取对该区域的成像信息进行计算机视觉处理，确定该目标区域内的候选目标，对各个候选目标进行跟踪，依据跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态;再依据目标参数信息和候选目标参数信息的匹配结果确定作为目标物体的候选目标，最终将所述候选目标对应的运动状态作为本次定位结果输出。可见在该过程中，依据跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述目标物体的运动状态时，不受建筑物等干扰，因此，具有较高的精准度。
【附图说明】
[0094]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0095]图1为本申请实施例公开的一种目标定位方法的流程示意图；
[0096]图2为本申请实施例公开的定位方法的应用场景示意图；
[0097]图3为本申请实施例公开的定位方法中确定候选目标的运动状态的过程示意图；
[0098]图4为本申请实施例公开的通过匹配确定目标物体的过程示意图；
[0099]图5为本申请另一实施例公开的定位方法的应用场景示意图；
[0100]图6为本申请实施例公开的一种目标定位系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0101]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0102]为了解决现有技术中，对目标物体定位时，定位结果精准度低的问题，本申请公开了一种目标定位方法和系统，参见图1，所述目标定位方法包括:
[0103]步骤SlOl:获取所述目标物体上传的、与所述目标物体相匹配的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到；
[0104]其中，所述目标物体(车辆或手机等)可以通过自身传感器测量与定位系统，采用卫星、无线定位或地磁定位等方式向外部系统(网络定位服务器等)发起定位请求，得到所述目标物体的运动参数信息，所述运动参数信息可以包括运动状态(三维坐标信息，速度信息，加速度信息和朝向信息等)和运动状态的精度参数(指其测量精度、误差范围数据)，并通过所述目标物体自身的定位导航系统维持该运动状态的估计。所述目标参数信息为后续过程中用于由候选目标中确定目标物体的参考信息，所述目标数据信息所包含的是所述目标物体的特征参数，且该特征参数具有唯一,性，具体的选择何种特征参数作为所述目标参数信息，可以依据用户需求自行确定；
[0105]步骤S102:由所述运动参数信息中的三维坐标信息和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域；
[0106]在本步骤中，由于目标物体上报的三维坐标信息较粗略，例如由其精度参数可确定其误差会在10米半径的圆内，因此，依据这些信息可确定所述目标物体所位于的目标区域的范围；
[0107]步骤S103:确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备；
[0108]当所述目标区域确定后，依据所述目标区域筛选得到用于覆盖该目标区域所需的图像采集设备，即与已知的图像采集设备的监控区域进行比较确认覆盖监控区域所需要的图像采集设备列表;例如，参见图2所示，在所述目标区域范围内存在两个图像采集设备301与302，因此，可将301和302作为所述目标图像采集设备，分析与处理301和302的成像数据就可以完成后续方法中提到的对示例中目标物体的识别、定位与跟踪过程。
[0109]步骤S104:获取所述目标图像采集设备对所述目标区域进行图像采集得到的成像数据；
[0110]步骤S105:对所述成像数据进行计算机视觉处理，确定所述成像数据中的候选目标；
[0111]其中，在对这些成像数据进行计算机视觉处理时，通过区分背景后提取出前景物体，识别处所述目标区域内的物体种类(车辆或行人等)与状态(站立、行走，躺下，特定姿势)，并且通过计算机视觉处理还可以提取物体的视觉特征(面部轮廓、固定形状轮廓、车辆牌照等)，并且可进一步对识别出的物体进行基于图像的跟踪。
[0112]步骤S106:对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态；
[0113]在该步骤中，通过将各个候选目标的跟踪结果结合给定的地图信息与图像采集设备的位置信息与方向信息，即可得到所述候选目标的运动状态(三维坐标，速度，加速度，朝向)。如图3所示为例，摄像头301在计算机视觉处理后给出了两个候选目标的跟踪结果，结合摄像头301的位置信息与方向信息以及所述目标区域内的地图信息，即可通过预设算法得到这两个候选目标的运动状态。
[0114]步骤S107:获取与所述目标参数信息类型相一致的候选的目标参数信息；
[0115]在本步骤中，可以依据给定的所述目标参数信息确定候选目标参数信息的信息类型，从而确定所需调取的所述候选目标的候选目标参数信息。
[0116]步骤S108:将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体；
[0117]在本步骤中，通过将所述目标参数信息与各个候选目标参数信息一一匹配，得到所述目标参数信息与各个候选目标参数信息的匹配度，将所述匹配度最高的候选参数对应的候选目标作为目标物体。当然，为了保证匹配结果的正确性，在匹配的过程中，还可设定一预设值，只有当最高的匹配度大于该预设值时，才可将所述匹配度最高的候选参数对应的候选目标作为目标物体，否则，向用户输出用于表征无法定位的提示信息，当然，在该匹配过程中，也可以设定另一预设值，当匹配度高于该预设值时，则可认为该匹配度对应的候选目标即为目标物体，无需在进行后续匹配，从而提高定位速度。
[0118]步骤S109:将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。
[0119]在本申请上述实施例公开的目标定位方法中，首先通过目标物体的定位系统确定其运动参数信息，依据所述运动参数信息确定所述目标物体所位于的区域范围，对监控所述目标区域的图像采集设备获取对该区域的成像信息进行计算机视觉处理，确定该目标区域内的候选目标，对各个候选目标进行跟踪，依据跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态;再依据目标参数信息和候选目标参数信息的匹配结果确定作为目标物体的候选目标，最终将所述候选目标对应的运动状态作为本次定位结果输出。可见在该过程中，依据跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述目标物体的运动状态时，不受建筑物等干扰，因此，具有较高的精准度。
[0120]在本申请上述实施例公开的方法中，所述目标参数信息可以依据用户需求自行设定，例如，在本申请一个实施例公开的技术方案中，所述目标参数信息可以为目标物体的运动参数信息;此时所述候选目标参数信息则为所述候选目标的运动状态。[0121 ]此时，在匹配过程中通过识别所述目标物体运动参数中的运动状态和目标范围内所有的候选目标的运动状态，与所述目标物体的运动状态最相似的候选目标，当两者的匹配程度达到设定阈值时，即将该候选目标作为目标。如图4中，目标物体上报的运动状态包括:位置、不为零的速度以及朝向，在所述目标范围内共有2个候选目标，其中一个候选目标的运动状态为静止，因此，速度匹配项不满足，而另一个候选目标的运动状态可以成功匹配，且匹配程度大于所述设定阈值，因此将该候选目标作为目标物体。
[0122]当然，为了进一步优化匹配过程，在上述匹配过程中，本方法还可以针对不同种类的目标物体(行人或车辆等)的运动状态建立模型(包括步频，步速，最大速度、最大加速度等)，可以在匹配过程中，通过对比目标物体上报的运动参数信息与上述模型内候选目标的运动特征模板的方式进行匹配，符合度高于阈值的匹配则可认为是有效匹配。从而提高物体识别匹配过程的准确率，减小错误匹配。
[0123]S卩，上述步骤S108:具体可以包括:
[0124]基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板；
[0125]将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。
[0126]当然，除了将上述运动参数信息作为目标参数信息之外，为了防止可以解决所述目标物体在单次上报(上报一次所述目标参数信息和运动参数信息)时无法有效匹配的问题，所述目标参数信息还可以为:基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息形成的目标运动轮廓或运动数据组；
[0127]所述候选目标参数信息为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组，所述运动数据组所包含的元素可以为:所述目标物体上的传感器的测量数据，及所述测量数据处理之后得到的运动状态的特征。
[0128]此时，上述方法中可以记录一个时间段内连续时间点上同一个候选目标的运动状态，形成该候选目标在该段时间内的候选运动轮廓或运动数据组，通过由相同时间段内由目标物体上报的运动参数信息确定的目标物体的目标运动轮廓或运动数据组。通过将所述目标物体的目标运动轮廓或运动数据组与所述候选运动轮廓或运动数据组进行匹配，可以解决所述目标物体在单次上报时无法有效匹配的问题。
[0129]可以理解的是，除了采用上述实施例中提到的匹配方式之外，本申请还可以通过对比目标物体一段时间离散的多组运动信息的方式进行匹配，首先得到多个图像采集设备采集得到的图像中属于同一个候选目标的多组或单个运动状态信息集合，然后将所述候选目标对应的多组多单个运动状态信息集合与目标物体上报的多组或单个运动状态信息进行匹配，找到匹配度高于门限的最佳匹配。将其匹配后也可以用于解决无法有效匹配的问题。
[0130]具体的，所述多组或单个运动状态信息集合可以为预设时间内物体的运动信息-时间集合，即本申请上述实施例公开的方法中，所述目标参数信息可以为:基于预设时间段内获取到离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间-运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息；
[0131]所述候选目标参数信息可以为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态信息。
[0132]进一步的，在进行匹配时，除了上述的匹配方式之外，还可以通过种类信息、状态信息、运动特征以及面部、轮廓、车辆牌照等视觉特征信息的综合特征信息进行匹配，所述目标物体可以通过无线通信系统上报所述目标物体的种类信息、状态信息、运动特征以及面部、轮廓、车辆牌照等视觉特征信息的综合特征信息，当然，这些信息可以有所述目标物体主动上报们当然也可由应用本方法的系统主动采集，并且由于本申请实施例公开的方法，可以通过计算机视觉处理的方式识别所述目标区域内候选目标的种类信息与状态信息、运动状态信息以及视觉特征信息，因此通过对比目标物体上报的种类信息、状态信息、运动特征与视觉特征的综合特征和采用计算机视觉处理方式得到的候选目标的种类信息，状态信息、运动状态信息与视觉特征信息，当匹配度高于阈值时，则可认为是有效匹配。从而可提高判断匹配的性能或直接用上述信息匹配定位。
[0133]具体的，本实施例中的所述目标参数信息可以为:获取到的所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0134]所述候选目标参数信息可以为:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。
[0135]当然，所述目标参数信息和候选目标参数信息可以采用上述的数据形式之外，本申请也可以将所述目标物体和候选目标所具备的、具有唯一性的标识数据作为用于匹配的目标参数信息和候选目标参数信息，具体的选择何种标识数据作为所述目标参数信息和候选目标参数信息，可以依据用户需求自行设定，只要具有唯一性的标识数据均可作为所述目标参数信息和候选目标参数信息。例如在本申请上述实施例公开的技术方案中，所述目标参数信息为获取的目标物体的无线设备标识或身份标识;所述候选目标参数信息为获取的所述候选目标的无线设备标识或身份标识。
[0136]进一步优化，如所述定位对象为行人时，则在使用终端定位功能时，行人很可能会观察手机屏幕。所述目标物体(手机)在上报自身状态时，所述目标物体可以增加一个是否正在站立状态判断，此时，在匹配时可以有效区分需要定位的行人与附近的邻近行人。如图5所示。其方法包括:
[0137]检测目标物体的地图显示界面软件是否正在运行，如果是，通过目标物体的摄像头判断用户是否正在观察屏幕，如果是，判断所述目标物体的惯性运动参数是否符合用户站立观察屏幕所需角度，如果是，则确定，所述目标物体的状态为“站立”状态。
[0138]进一步优化上述方法，为了能够保证所述图像采集设备采集区域的准确性，本申请上述实施例公开的所述各图像采集设备为能够对于自身位置和角度的变化进行检测的图像采集设备，通过在这些图像采集设备上使用固定其上的惯性测量系统(包含磁罗盘，加速度计，陀螺仪)的方法，并使惯性测量系统周期性或触发性的测量，通过判断处理测量结果的变化情况实现自校准(如校准成像设备的对准角度信息)，当然也可以输出校准请求；在本申请上述实施例公开的方法中，还可以包括:
[0139]判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。
[0140]进一步优化上述方法，在跟踪所述目标物体时可以通过地图信息上的路径限制所述目标物体的运动轨迹，预测所述目标物体的运动路线并选择适当范围内的图像采集设备作为下一时刻的目标图像采集设备。针对于此，本申请上述实施例公开的方法还可以包括:
[0141]通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。
[0142]进一步优化上述方法，上述方法可通过处理周期性上报的目标物体的运动参数数据，获取目标物体的运动轨迹或轮廓。此时为了降低所述目标物体的功耗与复杂度，可以主要使用目标物体携带设备的传感器件测量目标物体的运动参数信息，例如:加速度，速度方向与朝向数据。即，所述运动参数信息包括:依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。
[0143]为了进一步的对所述目标物体进行精确定位，在上述方法过程中，计算所述候选目标的运动状态时，可对所述候选目标进行声音测距的方式物体识别与定位。此时则需要要求，在所述图像采集设备上安装声学设备，包括麦克风或麦克风阵列，喇叭或发音器。由于这些图像采集设备本身的坐标已知，所以安装其上的声学设备可以进行声学测距，提取被测物体声纹特征，通过麦克风阵列并使用分析系统进行处理进行物体识别与定位功能。
[0144]为了进一步优化上述方法，在完成确定所述候选目标的运动状态时，可以记录被测物体的种类、状态、运动特征(包括步频，步速，最大速度、最大加速度等)以及面部、轮廓、车辆牌照等视觉特征信息构成的综合特征信息，并请求所述候选目标设备上报其无线设备标识(如无线设备的頂SI JMEI，MAC地址)与身份标识(如使用者的身份证号码，驾驶证号码)，完成被测物体综合特征与无线设备标识或身份标识的绑定。此绑定关系可以用于后续识别与定位时提高效果。更进一步的，根据需要可以将此绑定关系与无线设备标识、身份标识和视觉特征保存并传递给其他系统。在确定目标物体时，提取的所述目标设备的综合特征可以与已知的特征数据库中的绑定关系进行比对，完成对目标设备身份的确认。
[0145]在上述方案中，所述目标参数信息或候选目标参数信息可以经由上述绑定内容获得，即上述方法还可以包括:
[0146]获取目标物体的无线设备标识或身份标识；
[0147]依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述目标参数信息；
[0148]所述候选目标参数信息为候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0149]或
[0150]获取候选目标的无线设备标识或身份标识；
[0151]依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述候选目标参数信息；
[0152]所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0153]或
[0154]对所述成像数据进行计算机视觉处理，获取候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息；
[0155]依据存储的所述绑定信息获取与所述种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识获作为所述候选目标参数信息;
[0156]所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识。
[0157]具体的，上述方法还可以包括:
[0158]获取所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及无线设备标识和身份标识；
[0159]获取所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及上报无线设备标识和身份标识；
[0160]获取到所述目标物体或所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将确认该无线设备标识或身份标识所匹配的所述目标物体或候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将确定后的所述种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定；
[0161]存储所述绑定信息。用户可利用以存储的所述绑定信息，通过所述无线设备标识和身份标识获取与其对应的种类信息、状态信息和视觉特征信息，以及利用所述绑定信息由种类信息、状态信息和视觉特征信息获取无线设备标识和身份标识信息。
[0162]针对于上述方法，本申请还公开了一种目标定位系统，参见图6，包括:
[0163]数据采集单元100，用于获取目标物体的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到；
[0164]区域定位单元200，用于由所述运动参数信息中的三维坐标和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域；
[0165]成像采集单元300，用于确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备，获取所述目标图像采集设备的成像数据；
[0166]视觉处理单元400，用于根据成像数据识别出候选目标物体，获取候选物体的特征信息；
[0167]运动状态计算单元500，用于对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态；
[0168]候选参数采集单元600，用于获取与所述目标参数信息类型相一致的候选目标参数信息；
[0169]匹配单元700，用于将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体；
[0170]发送单元800，用于将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。
[0171]在本申请上述实施例公开的目标定位系统，首先通过目标物体的定位系统确定其运动参数信息，依据所述运动参数信息确定所述目标物体所位于的区域范围，对监控所述目标区域的图像采集设备获取对该区域的成像信息进行计算机视觉处理，确定该目标区域内的候选目标，对各个候选目标进行跟踪，依据跟踪结果地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态;再依据目标参数信息和候选目标参数信息的匹配结果确定作为目标物体的候选目标，最终将所述候选目标对应的运动状态作为本次定位结果输出。可见在该过程中，依据跟踪结果地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述目标物体的运动状态时，不受建筑物等干扰，因此，具有较高的精准度。
[0172]与上述方法相对应，所述目标参数信息为目标物体的运动参数信息;所述候选目标参数信息为所述候选目标的运动状态。
[0173]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统中所述匹配单元，包括:
[0174]模型建立单元，用于基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板；
[0175]第一子匹配单元，用于将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。
[0176]与上述方法相对应，上述系统中还可以包括:目标运动轮廓建立单元和候选运动轮廓建立单元；
[0177]所述目标运动轮廓建立单元，用于基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息，形成的目标运动轮廓或运动数据组；
[0178]所述候选运动轮廓建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组；
[0179]在本实施例中，所述目标参数信息为:目标运动轮廓或运动数据组;所述候选目标参数信息为:候选运动轮廓或运动数据组。
[0180]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统中，还可以包括目标时间-运动参数信息集合建立单元和候选时间-运动状态集合建立单元；
[0181]所述目标时间-运动参数信息集合建立单元，用于基于预设时间段内获取到离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间-运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息；
[0182]所述候选时间-运动状态集合建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态信息；
[0183]在本实施例中，所述目标参数信息为:目标时间-运动参数信息集合;所述候选目标参数信息为:候选时间-运动状态集合。
[0184]与上述方法相对应，本申请上述系统中，所述视觉处理单元，还用于:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息；
[0185]在本实施例中，所述目标参数信息为:获取到的所述目标物体上传的体种类信息、状态信息和视觉特征信息;所述候选目标参数信息为:所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。
[0186]与上述方法相对应，本申请上述系统中，所述目标参数信息和候选目标参数信息可以采用上述的数据形式之外，本申请也可以将所述目标物体和候选目标所具备的、具有唯一性的标识数据作为用于匹配的目标参数信息和候选目标参数信息，具体的选择何种标识数据作为所述目标参数信息和候选目标参数信息，可以依据用户需求自行设定，只要具有唯一性的标识数据均可作为所述目标参数信息和候选目标参数信息。例如在本申请上述实施例公开的技术方案中，所述目标参数信息为获取的目标物体的无线设备标识或身份标识;所述候选目标参数信息为获取的所述候选目标的无线设备标识或身份标识。
[0187]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统，还包括:
[0188]故障定位单元，用于判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。
[0189]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统，还包括:
[0190]目标区域预测单元，用于通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。
[0191]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统，所述运动参数信息包括:
[0192]依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。
[0193]与上述方法相对应，本申请上述实施例公开的系统，还包括:
[0194]安全信息存储单元，用于确定所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，请求所述候选目标上报无线设备标识和身份标识，当获取到所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定，并将所述绑定信息存储至预设数据库。利用所述绑定信息完成从无线设备标识和身份标识获取种类信息、状态信息和视觉特征信息，以及利用所述绑定信息完成从种类信息、状态信息和视觉特征信息获取无线设备标识和身份标识信息。
[0195]与上述方法相对应，上述系统中所述数据采集单元还用于:获取目标物体的无线设备标识和身份标识、种类信息、状态信息、视觉特征信息、候选目标的无线设备标识和身份标识；
[0196]所述目标定位系统还包括:目标参数信息获取单元，当所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为目标参数信息；当所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为目标参数信息；
[0197]候选目标参数信息获取单元，当所述候选目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为候选目标参数信息；当所述候选目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为候选目标参数信息。
[0198]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置或方法而言，由于其与实施例公开的方法或装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0199]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种目标定位方法，其特征在于，包括: 获取目标物体的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到； 由所述运动参数信息中的三维坐标和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域； 确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备； 获取所述目标图像采集设备的成像数据； 对所述成像数据进行计算机视觉处理，确定所述成像数据中的候选目标； 对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态； 获取与所述目标参数信息类型相一致的候选目标的参数信息； 将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体； 将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标参数信息为目标物体的运动参数信息； 所述候选目标参数信息为所述候选目标的运动状态。3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体，包括: 基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板； 将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。4.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标参数信息为:基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息形成的目标运动轮廓或运动数据组； 所述候选目标参数信息为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组。5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标参数信息为:基于预设时间段内获取到离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间_运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息； 所述候选目标参数信息为:基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态?目息O6.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标参数信息为:获取到的所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息； 所述候选目标参数信息为:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。7.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，还包括: 所述目标参数信息为获取的目标物体的无线设备标识或身份标识； 所述候选目标参数信息为获取的所述候选目标的无线设备标识或身份标识。8.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，还包括: 判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。9.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，还包括: 通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。10.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述运动参数信息包括: 依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。11.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，还包括: 获取所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及无线设备标识和身份标识； 获取所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息以及上报无线设备标识和身份标识； 获取到所述目标物体或所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将确认其所匹配的所述目标物体或候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定； 存储所述绑定信息。12.根据权利要求11所述的目标定位方法，其特征在于，还包括: 获取目标物体的无线设备标识或身份标识； 依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述目标参数信息； 所述候选目标参数信息为候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息； 或 获取候选目标的无线设备标识或身份标识； 依据存储的所述绑定信息获取与所述无线设备标识或身份标识获相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为所述候选目标参数信息； 所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息； 或 对所述成像数据进行计算机视觉处理，获取候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息； 依据存储的所述绑定信息获取与所述种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识获作为所述候选目标参数信息； 所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识。13.—种目标定位系统，其特征在于，包括: 数据采集单元，用于获取目标物体的目标参数信息和运动参数信息，所述运动参数信息由所述目标物体采用自身传感器测量与定位系统进行定位得到； 区域定位单元，用于由所述运动参数信息中的三维坐标和精度参数确定所述目标物体所位于的目标区域； 成像采集单元，用于确定用于覆盖所述目标区域所需的目标图像采集设备，获取所述目标图像采集设备的成像数据； 视觉处理单元，用于根据成像数据识别出候选目标物体，获取候选物体的特征信息；运动状态计算单元，用于对所述候选目标进行跟踪，依据所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息确定所述候选目标的运动状态； 候选参数采集单元，用于与所述目标参数信息类型相一致的候选目标参数信息； 匹配单元，用于将与所述目标参数信息匹配度最高的候选目标参数信息对应的候选目标作为目标物体； 发送单元，用于将与所述目标物体相匹配的运动状态发送给所述目标物体。14.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述目标参数信息为目标物体的运动参数信息； 所述候选目标参数信息为所述候选目标的运动状态。15.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述匹配单元，包括: 模型建立单元，用于基于各个候选目标的运动状态，建立与所述候选目标对应的运动状态模型，所述运动状态模型内存储有与各个所述候选目标对应的运动状态模板； 第一子匹配单元，用于将所述运动参数信息与所述运动状态模型内候选目标的运动状态模板进行匹配，将匹配度最高的运动状态模板对应的候选目标作为所述目标物体。16.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，还包括: 目标运动轮廓建立单元，用于基于连续的预设时间段内目标物体的运动参数信息，形成的目标运动轮廓或运动数据组； 候选运动轮廓建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向生成的所述候选目标在所述预设时间段内的候选运动轮廓或运动数据组； 所述目标参数信息为:目标运动轮廓或运动数据组； 所述候选目标参数信息为:候选运动轮廓或运动数据组。17.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，还包括: 目标时间-运动信息集合建立单元，用于基于预设时间段内获取到的离散的目标物体的运动参数信息建立的与所述目标物体对应的目标时间-运动参数信息集合，所述目标时间-运动参数信息集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述目标物体运动参数信息； 候选时间-运动状态集合建立单元，用于基于所述跟踪结果、地图信息、所述图像采集设备的位置信息以及所述图像采集设备的方向信息建立离散的候选时间-运动状态集合，所述候选时间-运动状态集合包括:所述预设时间段内的各个离散时刻以及与之对应的所述候选目标运动状态信息； 所述目标参数信息为:目标时间-运动参数信息集合； 所述候选目标参数信息为:候选时间-运动状态集合。18.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述视觉处理单元，还用于:对所述成像数据进行计算机视觉处理得到的所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息； 所述目标参数信息为:获取到的所述目标物体上传的体种类信息、状态信息和视觉特征信息； 所述候选目标参数信息为:所述候选目标的种类信息、状态信息以及视觉特征信息。19.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述目标参数信息为目标物体的无线设备标识或身份标识； 所述候选目标参数信息为所述候选目标的无线设备标识或身份标识。20.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，还包括: 故障定位单元，用于判断是否获取到图像采集设备上传的校准请求，如果是，生成校准信息，所述校准信息至少包括所需校准的图像采集设备的编号信息和位置信息。21.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，还包括: 目标区域预测单元，用于通过地图信息上的路径信息以及所述运动参数信息中的运动方向信息，预测所述目标物体的运动路线，依据所述运动路线和所述运动参数信息中的速度信息预测下一时刻对应的目标区域。22.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述运动参数信息包括: 依据所述目标物体所携带的传感器件测量得到的目标物体的加速度、速度方向以及朝向数据。23.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，还包括: 安全信息存储单元，用于确定所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息，请求所述候选目标上报无线设备标识和身份标识，当获取到所述候选目标上报的所述无线设备标识或身份标识之后，将所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息与所述无线设备标识或身份标识进行绑定，并将所述绑定信息存储至预设数据库。24.根据权利要求13所述的目标定位系统，其特征在于，所述数据采集单元还用于:获取目标物体的无线设备标识和身份标识、种类信息、状态信息、视觉特征信息、候选目标的无线设备标识和身份标识； 所述目标定位系统还包括:目标参数信息获取单元，当所述目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为目标参数信息；当所述目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述目标物体的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为目标参数信息； 候选目标参数信息获取单元，当所述候选目标参数信息为种类信息、状态信息和视觉特征信息时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的无线设备标识或身份标识相匹配的种类信息、状态信息和视觉特征信息，将所述种类信息、状态信息和视觉特征信息作为候选目标参数信息；当所述候选目标参数信息为无线设备标识或身份标识时，用于依据所述预设数据库中的绑定信息获取与所述候选目标的种类信息、状态信息和视觉特征信息相匹配的无线设备标识或身份标识，将所述无线设备标识或身份标识作为候选目标参数信息。
【文档编号】G01C21/00GK105975967SQ201610279062
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月29日
【发明人】殳南, 蒋冶
【申请人】殳南, 蒋冶