一种利用红外传感器判断物体出入库的方法及系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种利用红外传感器判断物体出入库的方法及系统，方法包括：步骤1，在库门两侧分别安装多个红外发射器和红外接收器，红外发射器和红外接收器一一对应构成多个红外传感器，第一个传感器在库门最里面，第n个传感器在库门最外面；步骤2，获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库的第二遮挡序列；步骤3，分析遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F；步骤4，分析遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B；步骤5，根据F和B判断物体出入库的方向和干扰信号。本发明能有效排除各种干扰因素并改善判断出入库的效果。
【专利说明】一种利用红外传感器判断物体出入库的方法及系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种仓库管理方法及系统，特别是涉及一种利用红外传感器判断物体出入库的方法及系统。
【背景技术】
[0002]在仓库管理中，需要对价值较大的物体进行特别关注。通常，这些物体需要经常进行出入库操作，进行检修。为了及时获取这类物体的出入库情况，可以采用视频监控和射频识别(RFID)的方法。利用视频监控技术，能够了解物体出入库的全过程，但仍需要人工判断物体是出库还是入库。利用射频识别技术，在物体上安装射频标签，可以了解出入库是什么物体，如果需要判断物体的出入库方向，需要安装两个以上的射频天线，这两个天线必须保持足够远的距离，才能不相互干扰，这种情况常受到仓库尺寸的限制。同时，视频监控和射频识别技术，需要某种触发手段，以在物体经过库门时，标记出入库的视频片断或启动射频识别过程。在实际应用中，触发手段通常为红外传感器，一个红外传感器由一个红外线发射器和一个红外接收器组成，发射器和接收器安装在库门两侧，当物体经过库门时，遮挡了发射器和接收器之间的光路，就产生有物体出入库的信号。
[0003]利用红外传感器来判断物体的出入库方向，是一种可行的方法。现有方法是将红外传感器被遮挡的每种情况分别对应为一种状态，根据状态的变化来判断出入库的方向。但在实际操作中，由于物体在出入库时，常有工作人员在物体前后走动，观察出入库情况，会对红外传感器产生干扰，影响对物体出入库的正确判断。
[0004]申请号为200910300512.9、申请公布号为101814204、申请公布H为2010.08.25
的中国发明专利申请公开了一种仓库管理系统，通过置于仓库门内的第一红外线传感器及置于仓库门外的第二红外线传感器来进行判断，当先收到第一红外线传感器发出的信号时，判断该货物为出库，及当先收到第二红外线传感器模块发出的信号时，判断该货物入库。该发明能判断货物的入库与出库，但是对于不是本仓储物体的其他物体，比如说搬运工具等物体出入库时也进行相同的出入库判断，不能辨别是否为目标物体的出入库，而且当工作人员出入时也会造成误报，造成工作记录信息的错误，影响正常工作的进行。
[0005]因此，迫切需要一种能够消除人员或其它物体对红外传感器的干扰，准确利用红外传感器来判断大型物体出入库的方法。本发明正是基于这种现实需求而产生的。
【发明内容】
[0006]本发明的目的是:提供一种利用红外传感器判断物体出入库的方法及系统，能有效排除各种因素对红外传感器遮挡信号的干扰，改善判断大型物体出入库的效果，且计算方法简单，运行速度快，占用的存储资源少，能够在普通的处理装置上运行，实施成本低廉。
[0007]为实现上述目的，本发明提出了一种利用红外传感器判断物体出入库的方法，该方法包括:
[0008]步骤I，在库门两侧分别安装η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和所述红外接收器一一对应，构成η个红外传感器；第一个传感器在库门最里面，第η个(最后一个)传感器在库门最外面；
[0009]步骤2，处理装置获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列；
[0010]步骤3，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ;
[0011]步骤4，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B ；
[0012]步骤5，所述处理装置根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向和干扰信号。
[0013]所述步骤2包括:
[0014]步骤21，所述处理装置根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号；
[0015]步骤22，当处理装置查询到的所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当处理装置查询到的所述遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
[0016]所述步骤3包括:
[0017]步骤31，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则出库信号计数F = 0，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0018]步骤32，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0019]步骤33，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0020]步骤34，如果遮挡序列中出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0021]所述步骤4包括:
[0022]步骤41，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则入库信号计数B = O，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0023]步骤42，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变，如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0024]步骤43，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0025]步骤44，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0026]所述步骤5的判断方法为:
[0027]如果出库信号计数FSn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库；
[0028]如果入库信号计数BSn且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库；
[0029]如果入库信号计数BSn且出库信号计数FSn且入库信号计数B =出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库；
[0030]如果是其它信号，则是干扰信号。
[0031]本发明还提供了一种利用红外传感器判断物体出入库的系统，该系统包括:
[0032]红外传感器模块，包括η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器一一对应，构成η个红外传感器，该红外发射器用于发射红外线，红外接收器用于接收所述红外线，并向处理装置报告接收所述红外线的信号；第一个传感器在库门最里面，第η个(最后一个)传感器在库门最外面；
[0033]处理装置模块，用于运行判断物体出入库的步骤，并与所述红外传感器连接，获取红外传感器被遮挡的信号；
[0034]处理装置模块包括:
[0035]获取遮挡序列模块，用于获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列；
[0036]第一分析模块，用于分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ;
[0037]第二分析模块，用于分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B ；
[0038]判断模块，用于根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向。[0039]所述获取遮挡序列模块包括:
[0040]遮挡信号获取模块，根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号；
[0041]查询处理模块，当查询到所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储。如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当查询到的遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
[0042]所述第一分析模块包括:
[0043]第一预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则出库信号计数F = 0，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0044]第一反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0045]第一正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0046]第一计算结果模块，如果出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0047]所述第二分析模块包括:
[0048]第二预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则入库信号计数B = 0，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0049]第二反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0050]第二正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0051]第二计算结果模块，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0052]所述判断模块包括:
[0053]判断出库模块，当出库信号计数F Sn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库；
[0054]判断入库模块，当入库信号计数B > η且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库；
[0055]判断无解模块，当入库信号计数BSn且出库信号计数FSn且入库信号计数B=出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库；
[0056]判断干扰模块，当是其它信号时，则是干扰信号。
[0057]本发明的有益效果在于:能有效排除各种因素对红外传感器遮挡信号的干扰，改善了判断大型物体出入库的效果；本发明中采用的出入库方向判断方法，计算方法简单，运行速度快，占用的存储资源少，能够在普通的处理装置上运行，实施成本低廉。本发明将在监控高价值的大型物体出入库的应用中，发挥重要作用。
[0058]以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
【专利附图】
【附图说明】
[0059]图1是本发明的利用红外传感器判断物体出入库的方法流程图；
[0060]图2是本发明的利用红外传感器判断物体出入库的系统示意图。
【具体实施方式】
[0061]图1是本发明的利用红外传感器判断物体出入库的方法流程图。如图1所示，该方法包括:
[0062]步骤I，在库门两侧分别安装η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器一一对应，构成η个红外传感器，第一个传感器在库门最里面，第η个(最后一个)传感器在库门最外面；
[0063]步骤2，处理装置获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列；
[0064]步骤3，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ;
[0065]步骤4，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B ；
[0066]步骤5，所述处理装置根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向和干扰信号。
[0067]所述处理装置为微处理器，也可以为计算机。[0068]所述步骤2包括:
[0069]步骤21，所述处理装置根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号；
[0070]步骤22，当处理装置查询到的所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当处理装置查询到没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
[0071]所述步骤3包括:
[0072]步骤31，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则出库信号计数F = 0，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0073]步骤32，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，遮挡序列到第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0074]步骤33，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0075]步骤34，如果出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0076]所述步骤4包括:
[0077]步骤41，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则入库信号计数B = 0，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0078]步骤42，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0079]步骤43，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0080]步骤44，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0081]所述步骤5的判断方法为:
[0082]如果出库信号计数FSn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库；
[0083]如果入库信号计数BSn且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库；
[0084]如果入库信号计数BSn且出库信号计数FSn且入库信号计数B =出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库；
[0085]如果是其它信号，则是干扰信号。例如是工作人员出入库、长度小于物体长度的其他物体出入库等干扰信号。
[0086]具体实施时，红外传感器至少为4个，两个邻接的传感器之间保持30厘米到50厘米的距离效果较佳。
[0087]第一实施例以安装4个红外传感器为例，邻接传感器之间的距离为40厘米，第一个传感器到第4个传感器之间的距离为120厘米。第一个传感器在库门最里面，第4个(最后一个)传感器在库门最外面。即最后一个红外传感器和第一个红外传感器之间的距离要满足仓库库门的空间限制，并且不超过目标物体的长度。
[0088]定时获取物体出入库时遮挡红外传感器情况的遮挡信号，形成一个遮挡序列。遮挡序列从有一个或多个红外传感器被遮挡开始，直到所有红外传感器都没有被遮挡为止。
[0089]由于大型物体在出入库时，移动速度最大可达到5米/秒，根据邻接红外传感器之间的距离40厘米，可以计算出物体通过40厘米距离需要的时间为0.4/5 = 0.08秒=80毫秒。因此，处理装置应该每隔不到80毫秒(例如，50毫秒)，查询一次各个红外传感器是否被遮挡的情况。每查询一次，可以得到一个遮挡信号，例如:(传感器I被遮挡)、(传感器I被遮挡、传感器2被遮挡)、(传感器I被遮挡、传感器2被遮挡、传感器3被遮挡)、(传感器I被遮挡、传感器3被遮挡)等。这些遮挡信号可以分别简写为(I)、( 12)、(123)、(13)。
[0090]当处理装置查询到的遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，每隔50毫秒查询一次，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中。当处理装置查询到遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列，由以下步骤进行判断。
[0091]对于4个红外传感器，一个可能的遮挡序列为:(2)、(I)、(12)、(123)、(23)、(1234)、(34)、(234)、(34)、(4)、(3)。正常出库的第一遮挡序列为:(I)、( 12)、( 123)、(1234)、(234)、(34)、(4)。正常入库的第二遮挡序列为:(4)、(34)、(234)、( 1234)、( 123)、
(12),(I)0
[0092]1.分析遮挡序列是否包含正常出库操作形成的遮挡序列的全部或部分，计算出库信号计数F。具体判断方法如下:
[0093](I)首先判断遮挡序列中是否出现了遮挡信号(1234)，如果没有出现，则F = 0，并退出出库信号的计数；如果遮挡序列中第i个遮挡信号为(1234)，则F = 1，标记反向搜索起始位置为1、正向搜索起始位置为i ;[0094](2)如果反向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(1-1)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(123)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置j = i ;如果遮挡序列中第j个遮挡信号为(123)，则F加1，并标记反向搜索位置为j ；
[0095](3)如果反向搜索起始位置为j，则从遮挡序列第(j_l)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(12)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置k = j ;如果遮挡序列中第k个遮挡信号为(12)，则F加1，并标记反向搜索位置为k ；
[0096](4)如果反向搜索起始位置为k，则从遮挡序列第(k-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(I)。如果没有找到，则结束反向搜索；如果遮挡序列中第m个遮挡信号为(I)，则F加I，并结束反向搜索；
[0097](5)如果正向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(i+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(234)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置r = i ；如果遮挡序列中第r个遮挡信号为(234)，则F加I，并标记正向搜索位置为r ；
[0098](6)如果正向搜索起始位置为r，则从遮挡序列第(r+Ι)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(34)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置s = r ;如果遮挡序列中第s个遮挡信号为(34)，则F加I，并标记正向搜索位置为s ；
[0099](7)如果正向搜索起始位置为S，则从序列第(s+1)个位置开始，到序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(4)。如果没有找到，则结束正向搜索；如果遮挡序列中第t个遮挡信号为(4)，则F加1，并结束正向搜索。
[0100](8)如果遮挡序列中出现多个遮挡信号(1234)，则对每个遮挡信号(1234)计算其出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0101]2.分析遮挡序列是否包含正常入库操作形成的遮挡序列的全部或部分，计算入库信号计数B。具体判断方法如下:
[0102](I)首先判断遮挡序列中是否出现了遮挡信号(1234)，如果没有出现，则B = 0，并退出入库信号的计数；如果遮挡序列中第i个遮挡信号为(1234)，则B = 1，标记反向搜索起始位置为1、正向搜索起始位置为i ;
[0103](2)如果反向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(1-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(234)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置j = i ;如果遮挡序列中第j个遮挡信号为(234)，则B加1，并标记反向搜索位置为j ；
[0104](3)如果反向搜索起始位置为j，则从遮挡序列第(j-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(34)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置k = j ;如果遮挡序列中第k个遮挡信号为(34)，则B加1，并标记反向搜索位置为k;
[0105](4)如果反向搜索起始位置为k，则从遮挡序列第(k-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(4)。如果没有找到，则结束反向搜索；如果遮挡序列中第m个遮挡信号为(4)，则B加1，并结束反向搜索；
[0106](5)如果正向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(i+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(123)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置r= i ；如果遮挡序列中第r个遮挡信号为(123)，则B加1，并标记正向搜索位置为r ；
[0107](6)如果正向搜索起始位置为r，则从遮挡序列第(r+Ι)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(12)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置s = r ;如果遮挡序列中第S个遮挡信号为(12)，则B加1，并标记正向搜索位置为S ；
[0108](7)如果正向搜索起始位置为S，则从遮挡序列第(s+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(I)。如果没有找到，则结束正向搜索；如果遮挡序列中第t个遮挡信号为(1)，则B加1，并结束正向搜索。
[0109](8)如果遮挡序列中出现多个遮挡信号(1234)，则对每个(1234)遮挡信号计算其入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0110]3.根据出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向，判断方法为:
[0111]如果F≥4且F>B，则向使用者报告物体在出库；
[0112]如果B ≥ 4且B>F，则向使用者报告物体在入库；
[0113]如果B ≥ 4且F ≥4且B = F，则向使用者报告无法判断物体是出库还是入库；
[0114]如果是其它信号，则向使用者报告是干扰信号。
[0115]以安装5个红 外传感器为第二实施例，邻接传感器之间的距离为40厘米，第一个传感器到第5个传感器之间的距离为160厘米。第一个传感器在库门最里面，第5个(最后一个)传感器在库门最外面。即最后一个红外传感器和第一个红外传感器之间的距离要满足仓库库门的空间限制，但不超过目标物体的长度。
[0116]定时获取物体出入库时遮挡红外传感器情况的遮挡信号，形成一个遮挡序列。遮挡序列从有一个或多个红外传感器被遮挡开始，直到所有红外传感器都没有被遮挡为止。
[0117]由于大型物体在出入库时，移动速度最大可达到5米/秒，根据邻接红外传感器之间的距离40厘米，可以计算出物体通过40厘米距离需要的时间为0.4/5 = 0.08秒=80毫秒。因此，处理装置应该每隔不到80毫秒(例如，50毫秒)，查询一次各个红外传感器是否被遮挡的情况。每查询一次，可以得到一个遮挡信号。
[0118]当处理装置查询到的遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，每隔50毫秒查询一次，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中。当处理装置查询到的遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列，由以下步骤进行判断。
[0119]第二实施例以5个红外传感器为例的情况下，一个可能的遮挡序列为:(I)、(2)、(3)、(4)、(5)、(12)、(23)、(34)、(45)、(123)、(234)、(345)、(1234)、(2345)、(12345)、(2345)、(234)、(345)、(45)、(5)。正常出库的第一遮挡序列为:(I)、( 12)、( 123)、( 1234)、(12345)、(2345)、(345)、(45)、(5)。正常入库的第二遮挡序列为:(5)、(45)、(345)、(2345)、(12345)、(1234)、(123)、(12)、(I)。
[0120]1.分析遮挡序列是否包含正常出库操作形成的遮挡序列的全部或部分，计算出库信号计数F。具体判断方法如下:
[0121](I)首先判断遮挡序列中是否出现了遮挡信号(12345)，如果没有出现，则F = 0，并退出出库信号的计数；如果第一个传感器在库门最里面，第4个(最后一个)传感器在库门最外面。序列中第i个遮挡信号为(12345)，则F = 1，标记反向搜索起始位置为1、正向搜索起始位置为i ;
[0122](2)如果反向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(1-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(1234)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置j = i ；如果遮挡序列中第j个遮挡信号为(1234)，则F加1，并标记反向搜索位置为j ；
[0123](3)如果反向搜索起始位置为j，则从遮挡序列第(j-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(123)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置k = j ;如果遮挡序列中第k个遮挡信号为(123)，则F加1，并标记反向搜索位置为k ；
[0124](4)如果反向搜索起始位置为k，则从遮挡序列第(k-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(12)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置m = k ;如果遮挡序列中第m个遮挡信号为(12)，则F加1，并标记反向搜索位置为m ；
[0125](5)如果反向搜索起始位置为m，则从遮挡序列第(m-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(I)。如果没有找到，则结束反向搜索；如果遮挡序列中第y个遮挡信号为(I)，则F加I，并结束反向搜索；
[0126](6)如果正向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(i+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(2345)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置r = i ；如果遮挡序列中第r个遮挡信号为(2345)，则F加1，并标记正向搜索位置为r ；
[0127](7)如果正向搜索起始位置为r，则从遮挡序列第(r+Ι)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(345)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置s = r ;如果遮挡序列中第s个遮挡信号为(345)，则F加1，并标记正向搜索位置为s ；
[0128](8)如果正向搜索起始位置为S，则从遮挡序列第(s+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(45)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置t = s ;如果遮挡序列中第t个遮挡信号为(45)，则F加1，并标记正向搜索位置为t;
[0129](9)如果正向搜索起始位置为t，则从遮挡序列第(t+Ι)个位置开始，到序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(5)。如果没有找到，则结束正向搜索；如果遮挡序列中第w个遮挡信号为(5)，则F加1，并结束正向搜索。
[0130](10)如果遮挡序列中出现多个遮挡信号(12345)，则对每个遮挡信号(12345)计算其出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0131]2.分析遮挡序列是否包含正常入库操作形成的遮挡序列的全部或部分，计算入库信号计数B。具体判断方法如下:
[0132](I)首先判断遮挡序列中是否出现了遮挡信号(12345)，如果没有出现，则B = O,并退出入库信号的计数；如果序列中第i个遮挡信号为(12345)，则B= 1，标记反向搜索起始位置为1、正向搜索起始位置为i ;
[0133](2)如果反向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(1-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(2345)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置j = i ;如果遮挡序列中第j个遮挡信号为(2345)，则B加1，并标记反向搜索位置为j ；
[0134](3)如果反向搜索起始位置为j，则从遮挡序列第(j-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(345)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置k = j ;如果遮挡序列中第k个遮挡信号为(345)，则B加1，并标记反向搜索位置为k;
[0135](4)如果反向搜索起始位置为k，则从遮挡序列第(k-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(45)。如果没有找到，则标记反向搜索起始位置m = k ;如果遮挡序列中第m个遮挡信号为(45)，则B加1，并标记反向搜索位置为m ；
[0136](5)如果反向搜索起始位置为m，则从遮挡序列第(m-Ι)个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，寻找遮挡信号(5)。如果没有找到，则结束反向搜索；如果遮挡序列中第y个遮挡信号为(5)，则B加1，并结束反向搜索；
[0137](6)如果正向搜索起始位置为i，则从遮挡序列第(i+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(1234)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置r = i ；如果遮挡序列中第r个遮挡信号为(1234)，则B加1，并标记正向搜索位置为r ；
[0138](7)如果正向搜索起始位置为r，则从遮挡序列第(r+Ι)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(123)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置s = r ;如果遮挡序列中第s个遮挡信号为(123)，则B加1，并标记正向搜索位置为s ；
[0139](8)如果正向搜索起始位置为S，则从遮挡序列第(s+1)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(12)。如果没有找到，则标记正向搜索起始位置t = s ;如果遮挡序列中第t个遮挡信号为(12)，则B加1，并标记正向搜索位置为t ；
[0140](9)如果正向搜索起始位置为t，则从遮挡序列第(t+Ι)个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，寻找遮挡信号(I)。如果没有找到，则结束正向搜索；如果遮挡序列中第W个遮挡信号为(I)，则B加I，并结束正向搜索；
[0141](10)如果遮挡序列中出现多个遮挡信号(12345)，则对每个遮挡信号(12345)计算其入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0142]3.根据出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向，判断方法为:
[0143]如果F≤5且F>B，则向使用者报告物体在出库；
[0144]如果B ^ 5且B>F，则向使用者报告物体在入库；
[0145]如果B35且F35且B = F，则向使用者报告无法判断物体是出库还是入库；
[0146]如果是其它信号，则向使用者报告是干扰信号。例如是工作人员出入库、长度小于物体长度的其他物体出入库等干扰信号。
[0147]图2是本发明的利用红外传感器判断物体出入库的系统示意图。如图所示，该系统包括:
[0148]红外传感器模块100，包括η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器一一对应，构成η个红外传感器，该红外发射器用于发射红外线，红外接收器用于接收所述红外线，并向处理装置报告接收所述红外线的信号；
[0149]处理装置模块200，用于运行判断物体出入库的步骤，并与所述红外传感器连接，获取红外传感器被遮挡的信号；
[0150]处理装置模块200包括:
[0151]获取遮挡序列模块300，用于获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列；
[0152]第一分析模块400，用于分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列的遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ;
[0153]第二分析模块500，用于分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列的遮挡信号的数量，计算入库信号计数B ；
[0154]判断模块600，用于根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向和干扰信号。
[0155]所述红外传感器至少为4个，两个邻接的红外传感器之间保持30厘米到50厘米的距离，最后一个红外传感器和第一个红外传感器之间的距离要满足仓库库门的空间限制，并且不超过目标物体的长度。第一个传感器在库门最里面，第η个(最后一个)传感器在库门最外面。
[0156]获取遮挡序列模块300包括:
[0157]遮挡信号获取模块，根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号；
[0158]查询处理模块，当查询到的所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当处理装置查询到的遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
[0159]第一分析模块400包括:
[0160]第一预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则出库信号计数F = 0，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0161]第一反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0162]第一正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0163]第一计算结果模块，如果出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
[0164]第二分析模块500包括:
[0165]第二预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，则入库信号计数B = 0，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置；
[0166]第二反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索；
[0167]第二正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号。如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索；
[0168]第二计算结果模块，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
[0169]判断模块600包括:
[0170]判断出库模块，当出库信号计数F Sn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库；
[0171]判断入库模块，当入库信号计数B > η且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库；
[0172]判断无解模块，当入库信号计数BSn且出库信号计数FSn且入库信号计数B=出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库；
[0173]判断干扰模块，当是其它信号时，则是干扰信号。例如是工作人员出入库、非目标物体的其他物体出入库等干扰信号。
[0174]具体的判断物体出入库的方法同利用红外传感器判断物体出入库的方法类同，实施例以最后一个红外传感器和第一个红外传感器之间的距离要满足仓库库门的空间限制，但不超过目标物体的长度下的4个红外传感器、5个红外传感器为例。
[0175]当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
【权利要求】
1.一种利用红外传感器判断物体出入库的方法，其特征在于，包括: 步骤I，在库门两侧分别安装η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器对应，构成η个红外传感器，第一个传感器在库门最里面，第η个传感器在库门最外面； 步骤2，处理装置获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器情况的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列； 步骤3，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ; 步骤4，所述处理装置分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B; 步骤5，所述处理装置根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向和干扰信号。
2.如权利要求 1所述的利用红外传感器判断物体出入库的方法，其特征在于，所述步骤2包括: 步骤21，所述处理装置根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号； 步骤22，当处理装置查询到的所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当处理装置查询到的遮挡信号指示没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
3.如权利要求1所述的利用红外传感器判断物体出入库的方法，其特征在于，所述步骤4包括: 步骤31，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，则出库信号计数F = O，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置； 步骤32，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索； 步骤33，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索； 步骤34，如果出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
4.如权利要求1所述的利用红外传感器判断物体出入库的方法，其特征在于，所述步骤4包括: 步骤41，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，则入库信号计数B = O，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置； 步骤42，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索； 步骤43，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索； 步骤44，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算 每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
5.如权利要求1所述的利用红外传感器判断物体出入库的方法，其特征在于，所述步骤5的判断方法为: 如果出库信号计数FSn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库； 如果入库信号计数BSn且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库； 如果入库信号计数BSn且出库信号计数FSn且入库信号计数B =出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库； 如果是其它信号，则是干扰信号。
6.一种利用红外传感器判断物体出入库的系统，其特征在于，包括: 红外传感器模块，包括η个红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器一一对应，构成η个红外传感器，该红外发射器用于发射红外线，红外接收器用于接收所述红外线，并向处理装置报告接收所述红外线的信号；第一个传感器在库门最里面，第η个(最后一个)传感器在库门最外面； 处理装置模块，用于运行判断物体出入库的步骤，并与所述红外传感器连接，获取红外传感器被遮挡的信号； 所述处理装置模块包括: 获取遮挡序列模块，用于获取某物体出入库时遮挡所述红外传感器的遮挡信号，形成一个遮挡序列，该处理装置内预先储存目标物体正常出库的第一遮挡序列和正常入库时的第二遮挡序列；第一分析模块，用于分析所述遮挡序列包含第一遮挡序列中遮挡信号的数量，计算出库信号计数F ； 第二分析模块，用于分析所述遮挡序列包含第二遮挡序列中遮挡信号的数量，计算入库信号计数B; 判断模块，用于根据所述出库信号计数F和入库信号计数B，来判断物体出入库的方向和干扰信号。
7.如权利要求6所述的利用红外传感器判断物体出入库的系统，其特征在于，所述获取遮挡序列模块包括: 遮挡信号获取模块，根据目标物体出入库的速度和邻接红外传感器之间的距离，计算其通过邻接红外传感器需要的时间，每隔一次所述时间，查询一次各个红外传感器被遮挡的情况，每查询一次，获得一个遮挡信号； 查询处理模块，当查询到的所述遮挡信号指示有红外传感器被遮挡时，就开始一个遮挡序列的存储，如果本次查询到的遮挡信号和上次遮挡信号相同，则本次遮挡信号就不存储到遮挡序列中，当处理装置查询的遮挡信号指示到没有红外传感器被遮挡时，就结束一个遮挡序列。
8.如权利要求6所述的利用红外传感器判断物体出入库的系统，其特征在于，所述第一分析模块包括: 第一预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，则出库信号计数F = O，并退出出库信号的计数；如果有，则出库信号计数F = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置； 第一反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的前(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索； 第一正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第一遮挡序列中的后(η-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则出库信号计数F加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索； 第一计算结果模块，如果出现多次所述第一遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的出库信号计数F，选择最大的出库信号计数F作为最后的出库信号计数F。
9.如权利要求6所述的利用红外传感器判断物体出入库的系统，其特征在于，所述第二分析模块包括: 第二预处理模块，当某物体通过库门后，判断该物体的遮挡序列中是否出现了所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，则入库信号计数B = O，并退出入库信号的计数；如果有，则入库信号计数B = 1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索和正向搜索的起始位置； 第二反向搜索分析模块，反向搜索从所述起始位置的前一个位置开始，到遮挡序列第一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的后(n-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，反向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为反向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现最后一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束反向搜索； 第二正向搜索分析模块，正向搜索从所述起始位置的后一个位置开始，到遮挡序列最后一个位置为止，搜寻是否出现所述第二遮挡序列中的前(n-1)个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，如果没有，正向搜索的起始位置不变；如果有，则入库信号计数B加1，并标记该遮挡信号的位置为正向搜索的起始位置；以此方法依次搜寻直到判断了是否出现第一个红外传感器被遮挡的遮挡信号后，结束正向搜索； 第二计算结果模块，如果出现多次所述第二遮挡序列中的η个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号，则依次计算每一次n个红外传感器全部被遮挡的遮挡信号开始的入库信号计数B，选择最大的入库信号计数B作为最后的入库信号计数B。
10.如权利要求7所述的利用红外传感器判断物体出入库的系统，其特征在于，所述判断模块包括: 判断出库模块，当出库信号计数F Sn且出库信号计数F〉入库信号计数B，则物体在出库； 判断入库模块，当入库信号计数B ≥ η且入库信号计数B〉出库信号计数F，则物体在入库； 判断无解模块，当入库信号计数B ≥n且出库信号计数F ≥η且入库信号计数B =出库信号计数F，则无法判断物体是出库还是入库； 判断干扰模块，当是其它信号时，则是干扰信号。
【文档编号】G07C9/00GK103793959SQ201210428078
【公开日】2014年5月14日 申请日期:2012年10月31日 优先权日:2012年10月31日
【发明者】蒋遂平, 张丹, 王颖 申请人:北京计算机技术及应用研究所