数据采集方法及系统、自动驾驶控制器及移动设备与流程

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种数据采集方法、一种数据采集系统、一种自动驾驶控制器、一种工控机和一种移动设备。

背景技术：

1、随着自动驾驶产业升级，大量自动驾驶车辆投入测试、里程累计或运营使用等，这些自动驾驶车辆在多种运行场景下产生的运行数据非常庞大，在这些运行数据中可能会存在一些与预期不符的异常运行数据，例如超过当前系统运行设计域造成的人工接管、障碍物误检漏检等，而该类异常运行数据对于自动驾驶算法回馈或场景库建立具有非常重要的参考价值，因此如何从投入测试和运营的自动驾驶车辆的运行数据中获取有价值的异常运行数据极其重要。

2、目前，获取自动驾驶车辆的异常运行数据的主要方式为，由测试员现场观察自动驾驶车辆是否发生异常行为，在确定自动驾驶车辆发生异常行为时记录该异常行为对应的运行数据，并将该运行数据作为异常数据进行记录存储。该种通过人工记录的异常数据的准确性依赖于测试员的经验和专业能力，不同的测试员由于经验、专业能力的差异化会导致不同测试员记录的异常数据的标准不一致，并且有些异常情况在自动驾驶车辆外在表象并不能观察到，会存在异常数据漏检的问题；另外，投入测试运营的自动驾驶车辆数量庞大，该种人工记录的方式需要投入大量的人力资源，成本较高。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种数据采集方法及系统，能够实现自动、实时高效的从自动驾驶车辆产生的运行数据中筛选、记录、存储和展现异常运行数据，无需人工参与，降低数据采集成本。

2、为实现上述目的，本发明实施例第一方面，提供一种数据采集系统，所述系统包括：

3、自动驾驶控制器，用于监控各算法模块的异常事件，所述异常事件包括各算法模块的上游数据异常的事件和各算法模块运行过程中发生异常的事件；生成与所述异常事件对应的监控数据；根据所述监控数据获取对应的场景描述信息和录制需求信息，并生成包含所述场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求，将所述数据录制请求发送给工控机；

4、工控机，用于在接收到数据录制请求时，根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息；将所述基本数据信息发送给云端服务器；

5、云端服务器，接收并展示所述基本数据信息。

6、本发明实施例第二方面，提供一种数据采集方法，所述方法包括：

7、监控各算法模块的异常事件，所述异常事件包括各算法模块的上游数据异常的事件和各算法模块运行过程中发生异常的事件；

8、生成与所述异常事件对应的监控数据；

9、根据所述监控数据获取对应的场景描述信息和录制需求信息，并生成包含所述场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求；

10、根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息；输出所述基本数据信息。

11、本发明实施例第三方面，提供一种自动驾驶控制器，包括：

12、异常事件监控模块，用于监控各算法模块的异常事件，所述异常事件包括各算法模块的上游数据异常的事件和各算法模块运行过程中发生异常的事件；

13、监控数据生成模块，用于生成与所述异常事件对应的监控数据；

14、业务平台，用于根据所述监控数据获取对应的场景描述信息和录制需求信息，并生成包含所述场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求，并输出所述数据录制请求。

15、本发明实施例第四方面，提供另一种自动驾驶控制器，在设置有算法模块的处理芯片中，针对每个算法模块设置有与该算法模块对应的异常事件监控子模块和监控数据生成子模块；

16、异常事件监控子模块，用于监控其对应的目标算法模块的异常事件，所述异常事件包括所述目标算法模块的上游数据异常的事件和所述目标算法模块运行过程中发生异常的事件；

17、监控数据生成子模块，用于生成与其对应的目标算法模块的异常事件监控子模块监控到的异常事件对应的监控数据，并将所述监控数据发送给业务平台；

18、业务平台，用于根据所述监控数据获取对应的场景描述信息和录制需求信息，并生成包含所述场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求，并输出所述数据录制请求。。

19、本发明实施例第五方面，提供一种工控机，包括：

20、通信模块，用于接收数据录制请求，并将所述数据录制请求发送给数据录制模块；

21、数据录制模块，用于根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息，并通过所述通信模块输出所述基本数据信息。

22、本发明实施例第六方面，提供一种移动设备，所述移动设备包括前述第三方面或第四方面提供的自动驾驶控制器，和/或如第五方面提供的工控机。

23、本发明技术方案，通过自动驾驶控制器+云服务器或者自动驾驶控制器+工控机+云端服务器，能够实现自动、实时高效的从自动驾驶车辆产生的运行数据中筛选、记录、存储和展现异常运行数据，整个过程自动完成无需人工参与，不仅降低数据采集成本，而且不依赖于测试员的专业能力和经验，采集数据较为全面精准，不存在漏检误检的问题。

技术特征：

1.一种数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制器生成与所述异常事件对应的监控数据，具体包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制器根据所述监控数据获取对应的场景描述信息和录制需求信息，具体包括：

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述录制需求信息包括topic需求列表、录制时长和存储路径；

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器中的算法模块分布在至少一个处理芯片上；

6.一种数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：

7.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述录制需求信息包括topic需求列表、录制时长和存储路径；

9.一种自动驾驶控制器，其特征在于，包括：

10.一种自动驾驶控制器，其特征在于，在设置有算法模块的处理芯片中，针对每个算法模块设置有与该算法模块对应的异常事件监控子模块和监控数据生成子模块；

11.一种工控机，其特征在于，包括：

12.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的自动驾驶控制器，和/或如权利要求10所述的工控机。

技术总结
本发明实施例涉及一种数据采集方法及系统、自动驾驶控制器及移动设备，能够实现自动、实时高效的从自动驾驶车辆产生的运行数据中筛选、记录、存储和展现异常运行数据，无需人工参与，降低数据采集成本。数据采集系统包括：自动驾驶控制器，用于监控各算法模块的异常事件；生成与所述异常事件对应的监控数据；生成包含场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求；工控机根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息；将所述基本数据信息发送给云端服务器。

技术研发人员：张放,夏洋,毕野虹天,张德兆,李晓飞,霍舒豪,王肖
受保护的技术使用者：北京智行者科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11