基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备

本发明涉及计算机，尤其涉及一种基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、随着对安全问题的重视程度越来越高，很多场景需要巡检机器人对周围环境进行相应的监督与防控。比如：在商场和医院等场所，需要巡检机器人及时应对不安全事情的发生；对于存储危险易燃物品的场所，需要巡检机器人及时排查安全隐患。

2、在现有技术中，很多巡检任务只是简单的关注巡检路径规划任务，尽管做到了全区域覆盖，但这种巡检方法忽视了对高风险地区的重点关注，以至于巡检系统在安全的区域花费更多的时间。

3、因此，现有技术中的巡检方法得到的巡检结果可靠性较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备，以解决上述问题。

2、根据本发明的第一方面，提供一种基于风险热力地图的智能巡检方法，包括：获取待巡检场景的静态风险热力地图；根据静态风险热力地图，生成动态风险热力地图；根据动态风险热力地图中不同热力值对应区域中的各个热力值点，创建待巡检路径；基于待巡检路径，对待巡检场景进行巡检，得到巡检结果，其中，巡检结果中包含已巡检路径及巡检过程中发现的风险区域；根据巡检结果中包含的已巡检路线，更新动态风险热力地图，其中，更新后的动态风险热力地图作为下一次巡检路径规划的依据和已巡检路径记录的初始地图；根据巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域，对静态风险热力地图进行热力值更新。

3、在本发明的另一实现方式中，获取待巡检场景的静态风险热力地图，包括：获取待巡检场景的先验信息和场景地图；根据待巡检场景的先验信息，确定场景地图中各个区域发生事故的概率；基于场景地图中各个区域发送事故的概率进行建模，得到静态风险热力地图。

4、在本发明的另一实现方式中，根据动态风险热力地图中不同热力值对应区域中的各个热力值点，创建待巡检路径，包括：根据动态风险热力地图，创建临时热力值地图，其中，根据预设热力值调节条件，对临时热力值地图中不同热力值对应区域的各个热力值点的热力值进行调节；根据预设巡检目标点个数，在临时热力值地图中选取巡检目标点；连接临时热力值地图中的各个巡检目标点，得到待巡检路径。

5、在本发明的另一实现方式中，根据动态风险热力地图，创建临时热力值地图，包括：根据初始动态风险热力地图，创建初始临时热力地图；基于初始临时热力地图，选取第一次巡检的巡检目标点；根据每次选取的巡检目标点，建立巡检目标点集合；根据各个巡检目标点集合，对上一次的临时热力地图进行更新，得到各个临时热力地图。

6、在本发明的另一实现方式中，根据巡检结果中包含的已巡检路线，更新动态风险热力地图，包括：根据每次巡检结果中包含的已巡检路线，对上一次的动态风险热力地图进行更新，得到各个动态风险热力地图。

7、在本发明的另一实现方式中，根据巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域，对静态风险热力地图进行热力值更新，包括：确定巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域在静态风险热力地图中的对应区域；增加对应区域的热力值。

8、在本发明的另一实现方式中，基于风险热力地图的智能巡检方法还包括：若巡检结果指示巡检区域不存在风险区域，则降低巡检区域在所述动态风险热力地图对应区域的热力值。

9、根据本发明的第二方面，提供一种基于风险热力地图的智能巡检装置，包括：获取模块：获取待巡检场景的静态风险热力地图；第一处理模块：根据静态风险热力地图，生成动态风险热力地图；根据动态风险热力地图中不同热力值对应区域中的各个热力值点，创建待巡检路径；巡检模块：基于待巡检路径，对待巡检场景进行巡检，得到巡检结果，其中，巡检结果中包含已巡检路径及巡检过程中发现的风险区域；第二处理模块：根据巡检结果中包含的已巡检路线，更新动态风险热力地图，其中，更新后的动态风险热力地图作为下一次巡检路径规划的依据和已巡检路径记录的初始地图；根据巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域，对静态风险热力地图进行热力值更新。

10、根据本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述任一项的基于风险热力地图的智能巡检方法的步骤。

11、根据本发明的第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的基于风险热力地图的智能巡检方法中的步骤。

12、在本发明的基于风险热力地图的智能巡检方法中，通过获取静态风险热力地图，可以直观的确定待巡检场景中容易发生风险的区域以及风险发生的概率，基于动态风险热力地图各个热力值点创建待巡检路径，使得待巡检路径具有针对性，可以更准确的对高风险区域进行巡检，根据巡检结果更新动态风险热力地图，使得用户更直观的观察到巡检结果及巡检区域，通过巡检结果对静态风险热力地图及动态风险热力地图进行实时更新，使得下次巡检选择的巡检目标点更准确，提高了巡检结果的可靠性。

技术特征：

1.一种基于风险热力地图的智能巡检方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待巡检场景的静态风险热力地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态风险热力地图中不同热力值对应区域中的各个热力值点，创建待巡检路径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态风险热力地图，创建临时热力值地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检结果中包含的已巡检路线，更新动态风险热力地图，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域，对所述静态风险热力地图进行热力值更新，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种基于风险热力地图的智能巡检装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于风险热力地图的智能巡检方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于风险热力地图的智能巡检方法中的步骤。

技术总结
本发明提供了一种基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备。基于风险热力地图的智能巡检方法包括：获取待巡检场景的静态风险热力地图；根据静态风险热力地图，生成动态风险热力地图；根据动态风险热力地图中不同热力值对应区域中的各个热力值点，创建待巡检路径；基于待巡检路径，对待巡检场景进行巡检，得到巡检结果，其中，巡检结果中包含已巡检路径及巡检过程中发现的风险区域；根据巡检结果中包含的已巡检路线，更新动态风险热力地图；根据巡检结果中包含的巡检过程中发现的风险区域，对静态风险热力地图进行热力值更新。本发明的基于风险热力地图的智能巡检方法提高了巡检结果的可靠性。

技术研发人员：张可,宋呈群,程俊,郭海光,高向阳,曾驳
受保护的技术使用者：中国科学院深圳先进技术研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14