本发明涉及一种矿卡无人驾驶运输道路辅助车辆通行方法，属智能控制。
背景技术：
1、无人化智能采剥运是露天矿山用工最多的环节，主要在采装环节推广应用遥控、远控技术，实现电铲和挖机等设备操作远程遥控；在运输环节全面推广应用电机车无人驾驶、矿卡无人驾驶技术，实现运输作业现场无人化，推动矿山的本质安全。
2、露天矿山矿卡运输道路必然要经过交叉路口与辅助车辆交汇，当前纯人工的方式控制交叉路口，但安全系数不高、智能化程度低。因此，亟需建立矿卡无人驾驶运输交叉路口辅助车通行方法，达到对矿卡和来往的辅助车辆进行安全管控，保证辅助车辆安全通过的同时，确保矿卡无人驾驶运输在一个相对封闭区域内作业，提高矿山安全管理和智能化水平。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种矿卡无人驾驶运输道路辅助车辆通行方法，用于解决对矿卡和来往的辅助车辆进行安全通行，保证辅助车辆安全通行的同时，确保矿卡无人驾驶运输在一个相对封闭区域内安全稳定作业等问题。
2、为了解决上述问题，本发明的技术方案是：一种矿卡无人驾驶运输道路辅助车辆通行方法，其特征在于，包括：
3、获取矿卡运行数据、运输道路管控区域场景视频；矿卡运行数据实时获取，运输道路管控区域场景视频获取包含在该管控区域内的矿卡、辅助车辆、人员等目标信息；
4、根据获取的矿卡运行数据，判断矿卡是否进入运输道路管控区域，利用预先训练得到的数据对场景视频中的目标进行比对，确认矿卡是否进入运输道路管控区域；
5、矿卡进入运输道路管控区域内时，运输道路管控区域只允许矿卡通行，管控门禁杆白班处于常开状态，矿卡进入运输道路管控区域时，管控门禁杆关闭，夜班管控门禁杆处于常闭状态，矿卡不在运输道路管控区域，且有辅助车辆运行至管控门禁杆处时，管控门禁杆打开；
6、根据矿卡运行数据，判断矿卡是否离开路口管控区域，利用预先训练得到的数据对场景视频中的目标进行比对，确认矿卡是否离开运输道路管控区域。
7、矿卡不在运输道路管控区域内时，辅助车辆通行，辅助车辆进入管控门禁杆时记录进入的辅助车辆，从另一侧驶出时要进行检测，以实时检测运输道路管控区域内是否还有辅助车辆；
8、当辅助车辆通行时，矿卡进入运输道路管控区域，进入方向管控门禁杆关闭，禁止辅助车辆进入运输道路管控区域，离开方向管控门禁杆打开，允许辅助车辆离开运输道路管控区域，运输道路管控区域内无辅助车辆时，离开方向管控门禁杆也关闭。
9、进一步，矿卡运行数据可以实时获取，获取方式可以是矿卡无人驾驶数据推送或工业数据平台采集矿卡无人驾驶运行数据，获取的矿卡运行数据中筛选出要途径管控区域的矿卡定位信息，运输道路管控区域场景视频获取包含在该管控区域内的矿卡、辅助车辆、人员等目标信息。
10、进一步，管控区域为根据现场情况设定的重载运行方向管控区域及空载运行方向管控区域，重载运行方向管控区域为重载运行方向距交叉路口的安全距离区域及交叉路口区域，空载运行方向管控区域为空载运行方向距交叉路口安全距离区域及交叉路口区域，管控区域以坐标数据存储；
11、矿卡运行数据包含矿卡的坐标及运行速度，矿卡的坐标与管控区域坐标数据进行比对，如果矿卡坐标在管控区域内，运行速度接近于零且坐标在一定时间内没有变化，则认定该矿卡为停等状态，如果矿卡保持一定运行速度运行且坐标一直在变化，则认为矿卡进入了运输道路管控区域；
12、获取场景视频中的矿卡目标信息，通过与划定的管控区域对比，再一次确认矿卡是否进入运输道路管控区域；获取场景视频中是否有辅助车辆及人员目标信息，如果矿卡进入了运输道路管控区域在场景视频又检测到了辅助车辆及人员信息，则视为异常闯入。
13、进一步，矿卡进入运输道路管控区域内时,最高优先权为矿卡通行，运输道路管控区域只允许矿卡通行，辅助车辆及人员应避让，当存在辅助车辆及人员等障碍物在管控区域时，矿卡通过车载雷达检测前方障碍物，同时矿卡空载系统根据障碍物距离及矿卡运行速度采取减速或停等措施，以确保运行安全，当障碍物清除时，矿卡恢复正常运行。
14、进一步，矿卡运行数据包含矿卡的坐标及运行速度，矿卡的坐标与管控区域坐标数据进行比对，如果矿卡坐标离开路口管控区域，矿卡保持一定运行速度运行且坐标一直在变化，则认为矿卡离开了运输道路管控区域；
15、获取场景视频中的矿卡目标信息，通过与划定的管控区域对比，再一次确认矿卡是否离开运输道路管控区域，矿卡离开管控区域后管控结束。
16、进一步，在本步骤中辅助车辆通行时管控门禁杆进入侧车牌识别系统记录进入管控区域的辅助车辆，管控门禁杆离开侧车牌识别系统记录离开管控区域的辅助车辆，通过记录进入侧车牌识别系统及离开侧车牌识别系统的数据计算管控区域内是否还有辅助车辆。
17、进一步，在辅助车辆通行时，矿卡如果进入管控区域，进入方向管控门禁杆关闭在闪烁黄灯后关闭，如果管控区域内还有辅助车辆，离开方向管控门禁杆不关闭，管控区域进入方向有安全距离保护，有足够的时间确保辅助车辆离开；离开方向管控门禁杆靠管控区域侧预留有安全区域，当离开方向管控门禁杆异常关闭，辅助车辆还没离开时可以停留在安全区域内。
18、本发明的有益效果：该方法实现了矿卡运输道路交叉路口的安全通行，提升了矿卡无人驾驶效率，实现矿卡运输道路交叉路口的无人值守，避免了人为因素的干扰，实现了现场作业无人化，为提升矿山本质安全提供了基础。
1.一种矿卡无人驾驶运输道路辅助车辆通行方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：矿卡运行数据可以实时获取，获取方式可以是矿卡无人驾驶数据推送或工业数据平台采集矿卡无人驾驶运行数据，获取的矿卡运行数据中筛选出要途径管控区域的矿卡定位信息，运输道路管控区域场景视频获取包含在该管控区域内的矿卡、辅助车辆、人员等目标信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：管控区域为根据现场情况设定的重载运行方向管控区域及空载运行方向管控区域，重载运行方向管控区域为重载运行方向距交叉路口的安全距离区域及交叉路口区域，空载运行方向管控区域为空载运行方向距交叉路口安全距离区域及交叉路口区域，管控区域以坐标数据存储；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：矿卡进入运输道路管控区域内时,最高优先权为矿卡通行，运输道路管控区域只允许矿卡通行，辅助车辆及人员应避让，当存在辅助车辆及人员等障碍物在管控区域时，矿卡通过车载雷达检测前方障碍物，同时矿卡空载系统根据障碍物距离及矿卡运行速度采取减速或停等措施，以确保运行安全，当障碍物清除时，矿卡恢复正常运行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：矿卡运行数据包含矿卡的坐标及运行速度，矿卡的坐标与管控区域坐标数据进行比对，如果矿卡坐标离开路口管控区域，矿卡保持一定运行速度运行且坐标一直在变化，则认为矿卡离开了运输道路管控区域；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在本步骤中辅助车辆通行时管控门禁杆进入侧车牌识别系统记录进入管控区域的辅助车辆，管控门禁杆离开侧车牌识别系统记录离开管控区域的辅助车辆，通过记录进入侧车牌识别系统及离开侧车牌识别系统的数据计算管控区域内是否还有辅助车辆。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在辅助车辆通行时，矿卡如果进入管控区域，进入方向管控门禁杆关闭在闪烁黄灯后关闭，如果管控区域内还有辅助车辆，离开方向管控门禁杆不关闭，管控区域进入方向有安全距离保护，有足够的时间确保辅助车辆离开；离开方向管控门禁杆靠管控区域侧预留有安全区域，当离开方向管控门禁杆异常关闭，辅助车辆还没离开时可以停留在安全区域内。