信号交叉口信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号交叉口信息获取程序的制作方法

专利名称：信号交叉口信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号交叉口信息获取程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于获取关于交通灯点亮模式(lighting pattern)的信息的信 号交叉口(signalized intersection)信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号 交叉口信息获取程序。
背景技术：
传统地，已知用于设定信号交叉口处的通过成本的技术，以及用于基于通过成本 搜索路线的技术。例如，在日本专利申请公开号2005-321360中，已知用于设定根据交通灯 的存在或交通灯箭头信号的存在来搜索路线的成本信息的技术。专利引用文件1 :日本专利申请公开号2005-321360

发明内容
技术问题在传统技术中，不能设定准确地反映实际交通信号的点亮模式的成本信息。特别地，通过实际交通信号时的行驶难度不仅取决于交通灯的存在或箭头信号的 存在，还取决于点亮模式(点亮灯的类型)或任意点亮模式的点亮持续时间。从而，不能仅 基于交通灯的存在或箭头信号的存在来设定准确地反映信号交叉口处的行驶难度的成本 fn息ο考虑到上述问题，本发明的目的是准确地指定实际交通信号的点亮模式。技术方案为了达到此目的，在本发明中，基于指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方 向信息，来获取关于信号交叉口处的交通灯的点亮模式的信息。换言之，假定车辆仅沿信号 交叉口处的交通信号的点亮模式允许的行驶方向行驶。因此，信号交叉口处车辆的行驶方 向可被视为与信号交叉口处的交通信号的点亮模式相对应。因而，当获取多辆车辆的行驶 方向信息时，能够基于多辆车辆的行驶方向信息来指定点亮模式。现在，行驶方向信息获取单元能获取关于信号交叉口处车辆的行驶方向的信息。 该信息可为关于车辆的物理变化(如车辆的位置变化、速度变化或加速度变化)的信息，可 确定到信号交叉口的进入方向和从其离开的方向的信息，或关于在交叉口之前或之后车辆 行驶的路段及其方向的信息。因而，行驶方向信息获取单元可采用各种配置。点亮模式信息获取单元可基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于交通信号的 点亮模式的信息。换言之，当获取信号交叉口处多辆车辆的行驶方向时，能够指定由信号交 叉口处的交通信号允许的车辆的行驶方向。由于车辆的允许行驶方向对应于交通信号的点 亮模式，从而能够基于多辆车辆的行驶方向来指定信号交叉口处的交通信号的点亮模式。要注意，将关于交通信号的点亮模式的信息对应于允许车辆在信号交叉口处的行 驶方向就足够，因而可采用关于交通信号的点亮灯的位置和颜色等的信息。当然，由于可根据交通信号中的时间来切换点亮模式，因而关于点亮模式的信息优选包括关于根据时间进 行切换的每个点亮模式的信息。可选地，该信息可与点亮持续时间(在该点亮持续时间期 间指定的点亮模式持续进行)相关联。此外，可进行配置以使得关于点亮模式的信息包括指定点亮模式的切换时机的 信息。例如，可进行配置以使得行驶方向信息包括关于车辆通过信号交叉口的时间的信 息，从而基于车辆的行驶方向和上述时间来指定当车辆进入信号交叉口时的进入方向。接 着，能够采用如下配置，其中指定了持续观察指定进入方向的时间带，并提供时间带断点 (breakpoint)作为点亮模式的切换时机。通常，普通交通信号暂时允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通过，并暂 时禁止沿除了指定进入方向之外的进入方向进入信号交叉口的车辆通过。这种允许和禁止 车辆通过由点亮模式确定。沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆持续出现直到点亮模式 被切换为止。当点亮模式被切换时，改变车辆可进入信号交叉口的指定进入方向。因此，通过累计多辆车辆的进入方向及时间，能够指定持续观察指定进入方向的 时间带。此外，由于允许的行驶方向在时间带中是公共的(或部分公共的)，从而可通过时 间带的断点来指定点亮模式的切换时机。要注意，将指定的进入方向与交通信号的点亮模式相对应就足够，并且当交通信 号同时允许从多个进入方向进入时，指定的进入方向可为多个进入方向。例如，在直路交叉 的交叉口处，当信号交叉口允许两种车辆通过(沿一个方向行驶的车辆和沿相反方向行驶 的车辆)时，将这两种车辆的彼此相反的进入方向视为指定进入方向。当然，在某些情况 下，只要车辆在直路交叉的交叉口处沿指定离开方向离开，则允许沿垂直方向行驶的两种 车辆进入信号交叉口。在这种情况下，每个方向均被视为指定进入方向。此外，关于通过信号交叉口的通过时间的信息为用于直接或间接指定车辆通过信 号交叉口的时间。可采用关于进入信号交叉口的时间/从信号交叉口离开的时间、车辆在 信号交叉口之前和之后行驶的时间等的信息。此外，可进行配置以处理复杂交通信号，该复杂交通信号在指定时间带中保持允 许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通过的状态，并且该复杂交通信号在时间带中间 仅允许沿指定离开方向离开的车辆通行而禁止车辆沿其它离开方向离开。例如，其被配置 为基于行驶方向和时间来指定当车辆从信号交叉口离开时的离开方向，并且其被配置为指 定指定离开时间带，在该指定离开时间带中仅对持续观察指定进入方向的每个时间带来持 续观察指定离开方向。因而，将指定离开时间带的断点视为点亮模式的切换时机。换言之，指定将离开方向限制为指定离开方向的时间带，该时间带被视为指定离 开时间带，从而指定离开时间带的断点可被看作点亮模式的切换时机。使用此配置，即使对 于具有复杂点亮模式的交通信号，也能够指定点亮模式和切换时机。要注意，当上述时间带和指定离开时间带被指定时，能够基于时间带和/或指定 离开时间带来指定点亮模式的点亮持续时间。换言之，当指定上述时间带的长度时，能够限 定与时间带中允许的到达信号交叉口的进入方向相对应的点亮模式的点亮持续时间。类似 地，当上述指定离开时间带被指定时，能够限定与指定离开时间带中允许的离开信号交叉 口的离开方向相对应的点亮模式的点亮持续时间。此外，可基于关于点亮模式的信息来获取关于在信号交叉口处行驶的信息。例如，点亮模式的点亮持续时间与如下时间相应，即，在该时间期间，保持通过点亮模式允许沿指 定进入方向行驶的状态。点亮持续时间越长，越容易通过信号交叉口 ；点亮持续时间越短， 越难以通过信号交叉口。从而，点亮持续时间的长度指示当在信号交叉口处沿指定行驶方 向行驶时的难度。因此，能够通过获取点亮持续时间，来获取关于当在信号交叉口处沿指定行驶方 向行驶时的难度的信息。特别地，指示行驶难度的指标(例如成本信息)可被设置为使得 点亮持续时间越长，行驶难度越低。此外，能够将根据本发明基于信号交叉口处车辆的行驶方向来获取关于交通信号 的点亮模式的信息的技术应用到一种程序和一种方法。用于获取关于信号交叉口的信息的 上述装置、程序和方法包括各种方案，它们在某些情况下被设置为单个信号交叉口信息获 取装置，并且在其它情况下设置为构成车辆的每个部分使用共同组件。例如，能够提供具有 上述信号交叉口信息获取装置的导航装置、方法以及程序。此外，能够适当地改变信号交叉 口信息获取装置，例如部分软件、部分硬件。此外，本发明还实现为控制信号交叉口信息获 取装置的程序的记录介质。当然，软件的记录介质可为磁记录介质或磁光介质，并且未来开 发的任意记录介质可被以完全相同的方式进行设想。


图1图1为示出包括信号交叉口信息获取装置和导航装置的系统配置的方框 图；图2 图2为示出信号交叉口信息获取处理的流程图；图3 图3A和图3B为示出解释点亮模式的实例的示意图4 图4A和图4B为示出解释点亮模式的其它实例的示意图5 图5为示出解释点亮模式的实例的示意图；以及
图6 图6为示出解释点亮模式的另一实例的示意图。
具体实施方式
此处，将以如下顺序描述
具体实施例方式
(1)道路信息生成系统的配置
(1-1)信号交叉口信息获取装置的配置
(1-2)导航系统的配置
(2)信号交叉口信息获取处理
(3)其它实施例
(1)道路信息生成系统的配置
(1-1)信号交叉口信息获取装置的配置
图1为示出系统配置的方框图，该系统包括信号交叉口信息获取装置10，其被置
于道路信息控制中心中；以及导航系统100，配备在车辆C中。信号交叉口信息获取装置10 包括控制单元20，具有CPU、RAM、R0M或类似元件；以及存储介质30。控制单元20可执行 被存储在存储介质30或ROM中的程序。在本实施例中，信号交叉口信息获取程序21可作 为一种程序被执行，并且控制单元20通过信号交叉口信息获取程序21的处理来获取关于信号交叉口处的交通灯的点亮模式的信息。在本实施例中，基于由多辆车辆C输出的探测信息(probe information)来生成 关于点亮模式的信息。此外，信号交叉口信息获取装置10基于关于点亮模式的信息来生成 成本信息，并将成本信息发送给车辆C。因而，信号交叉口信息获取装置10包括通信单元 22，该通信单元22由用于与导航系统100进行通信的电路构成。控制单元20可经由通信 单元22接收探测信息并发送成本信息。信号交叉口信息获取程序21包括发送控制单元21a、行驶方向信息获取单元21b 以及点亮模式信息获取单元21c，以获取关于点亮模式的信息并生成且发送成本信息。通过 信号交叉口信息获取程序21的处理，控制单元20实现如下功能生成成本信息，并协同通 信单元22、存储介质30或控制单元20中的RAM或类似元件向车辆C提供信息。发送控制单元21a为用于控制与车辆C的通信的模块。控制单元20通过发送控制 单元21a的处理来控制通信单元22，并与在多辆车辆C的每一辆上所安装的通信单元220 进行通信。因此，获取了从车辆C发送的探测信息，且该探测信息被记录到存储介质30，其 中该信息能够被认为是从同一车辆C所获取的信息(图1中所示的探测信息30a)。此外， 获取由下文中阐述的处理所生成的成本信息30c，并将该成本信息30c发送到车辆C。要注意，本实施例中的探测信息30a至少包括信号交叉口处车辆C的行驶方向。在 本实施例中，探测信息30a包括链路号(link number)，其指示为道路设置的多个节点之 间的路段(链路)；当车辆C在与链路号相对应的路段(与行驶开始相关联的节点和与其 结束相关联的节点)中行驶时的行驶方向；在与链路号相对应的路段中行驶的车辆C的开 始和结束时间；以及标识符(identifier)，其指示从同一车辆C获取信息。此外，在本实施例中，存储介质30预先存储地图信息30b，该地图信息30b包括关 于在道路上设置的节点位置的信息以及关于用于标识指示节点链接的链路(路段)的链路 号的信息。每个节点与属性信息相关联，该属性信息包括关于节点是否为信号交叉口的信 息。在本实施例中，行驶方向信息包括关于链路号、链路处的行驶方向和节点位置的信息； 节点的属性信息；时间信息；以及指示信息是来自同一车辆的标识符。行驶方向信息获取单元21b为用于基于以上述方式获取的探测信息30a和上述地 图信息30b来获取信号交叉口处的行驶方向信息的模块。因此，控制单元20参照被记录在 存储介质30中的探测信息30a和上述地图信息30b，并通过行驶方向信息获取单元21b的 处理来获取关于与信号交叉口对应的节点的行驶方向信息。点亮模式信息获取单元21c为用于基于上述行驶方向信息来获取关于信号交 叉口处交通信号的点亮模式的信息的模块。在本实施例中，通过点亮模式信息获取单元 21c的处理，控制单元20基于行驶方向信息指定车辆C相对于信号交叉口的进入方向 (approach direction)和车辆C从此离开的方向。此外，基于这些进入方向来指定交通灯 的点亮模式。总之，在本实施例中，控制单元20基于行驶方向信息指定被链接到与任意信号交 叉口对应的节点的路段，并基于其中在车辆C通过信号交叉口之前车辆C已经驾驶的路段 与信号交叉口之间的关系来指定到信号交叉口的进入方向。此外，控制单元20基于其中在 车辆C通过信号交叉口之后车辆C驾驶的路段与信号交叉口之间的关系来指定从信号交叉 口离开的方向。
此外，控制单元20基于上述时间信息指定当车辆C通过信号交叉口时的时间(例 如，指定在终点位于信号交叉口处的路段中行驶的结束时间、或在起点位于信号交叉口处 的路段中行驶的开始时间)，并指定持续观察指定进入方向的时间带。接着，将时间带的断 点视为点亮模式的切换时间。通常地，普通交通信号暂时允许沿指定进入方向进入信号交 叉口的车辆通行，并暂时禁止沿除了指定进入方向之外的进入方向进入那里的车辆通行。 点亮模式指定车辆通行的这种允许和禁止。直到点亮模式被切换为止，沿指定进入方向进 入信号交叉口的车辆持续出现。当点亮模式被切换时，改变允许车辆进入信号交叉口的指 定进入方向。因此，如果对多辆车辆累计到信号交叉口的进入方向及其时间，则能够指定持续 观察指定进入方向的时间带。此外，由于允许的行驶方向在时间带中是公共的(或部分公 共的)，从而可通过时间带的断点来指定点亮模式的切换时间，并可指定点亮持续时间。要注意，指定进入方向可与交通信号的点亮模式对应。因而，由于根据本实施例 的交通信号同时允许从多个进入方向进入，从而将同时允许的多个进入方向定义为指定方 向。例如，在直路交叉的交叉口处，当信号交叉口允许驾驶两种类型的车辆(即，沿一个方 向在直路上行驶的车辆和沿另一个方向行驶的车辆)时，将这两种类型的车辆的彼此相反 的进入方向视为指定方向。此外，在本实施例中，详细分析点亮模式以指定当车辆C通过信号交叉口的时间 并指定其中仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带。接着，将指定离开时间带的断点 视为点亮模式的切换时间。换言之，假设交通信号具有仅允许沿在每个指定离开时间带中 观察的离开方向行驶的点亮模式，并且指定点亮模式，还指定点亮持续时间。在本实施例中，还基于点亮持续时间来生成成本信息30c。具体地，控制单元20判 定当点亮持续时间较长时容易通过信号交叉口，并且当点亮时间较短时难以通过信号交 叉口。接着，设定成本(其为示出行驶难度的指标)使得当点亮持续时间较长时行驶难度 变的较小，并且成本作为成本信息30c而被记录到存储介质30。根据上述处理，可生成准确 地反映了实际交通信号的点亮模式的成本信息30c，并可通过使用车辆C中的成本信息30c 来根据交通信号的点亮模式进行路线搜索和路线引导。(1-2)导航系统的配置导航系统100被安装到在道路上行驶的车辆C上。导航系统100包括控制单元 200，具有CPU、RAM、ROM或类似元件；以及存储介质300。控制单元200可执行被存储在存 储介质300或ROM中的程序。在本实施例中，导航程序210可作为程序之一被执行，并且导 航程序210使得能够使用上述成本信息30c来搜索路线。此外，根据本实施例的车辆C可 基于道路上的行驶历史来生成并发送探测信息30a。同样地，车辆C包括通信单元220，该通信单元220由用于与信号交叉口信息获取 装置10进行通信的电路构成。控制单元200可通过发送控制单元210a的处理经由通信单 元220发送探测信息30a并接收成本信息30c。在存储介质300中记录通过发送控制单元 210a的处理所获取的成本信息30c并一道记录地图信息300a。具体地，预先确定与地图信 息30b包括相似信息的地图信息300a并将其记录到存储介质300中，并且记录成本信息 30c，其中成本信息30c被合并入地图信息300a中，同时成本信息30c与由地图信息300a 所指示的多个节点之间的链路相关联。
此外，车辆C包括GPS接收单元410、速度传感器420以及引导单元430。GPS接收 单元410从GPS卫星接收无线电波，并经由接口(未示出)输出用于计算车辆当前位置的 信息。控制单元200获取此信号并获取车辆的当前位置。速度传感器420输出与车辆C的 车轮旋转速度相关联的信号。控制单元20经由未示出的接口来获取该信号，并获取车辆C 的速度。速度传感器420例如被用于校正由GPS接收单元410的输出信号指定的车辆C的 当前位置。车辆C的当前位置基于车辆C的行驶轨迹而被适当地校正。要注意到用于获 取关于车辆运动的信息的配置可采用其它各种配置，例如其中车辆C的当前位置被基于陀 螺仪传感器的输出信号进行校正或通过传感器或照相机进行指定的配置，其中车辆C的运 动信息通过来自GPS的信号、地图上的车辆的行驶轨迹、车辆-车辆通信、道路-车辆通信 或类似途径获取的配置。导航程序210包括引导控制单元210b，用于使用成本信息30c执行路线搜索；包 括探测信息生成单元210c，用于生成探测信息30a ；并与通信单元220、存储介质300或控 制单元200中的RAM或类似元件协力合作。引导控制单元210b为用于通过未示出的输入 单元接收目的地的输入、搜索从行驶起点到目的地的路线、以及将用于使车辆行驶在路线 上的引导输出到引导单元430 (显示器或类似设备)的模块。总之，控制单元200基于成本信息30c执行路线搜索，并控制引导单元430以提供 搜索路线的引导。这使得能够引导反映交通信号点亮模式的路线作为到目的地的候选路 线，并能够在其中选择了容易通过信号交叉口的路线上行驶。探测信息生成单元210c为用于生成与车辆C的运动相关联的探测信息30a的模 块。控制单元200通过探测信息生成单元210c的处理来获取GPS接收单元410的输出信 号，以指定车辆C的位置(纬度和经度)。接着，基于车辆C的运动来生成探测信息30a。 具体地，参照地图信息300a，获取关于上述车辆C行驶的路段的链路号、路段中的行驶方向 以及在路段中行驶的开始时间和结束时间的信息。此外，控制单元200将指示上述车辆C 的标识符与信息相关联，并生成探测信息30a。当生成探测信息30a时，通过发送控制单元 210a的处理，控制单元200将探测信息30a经由通信单元220发送到信号交叉口信息获取 装置10。(2)信号交叉口信息获取处理然后，将详细描述上述配置中的信号交叉口信息获取处理。图2为示出信号交叉 口信息获取处理的流程图。在本实施例中，控制单元20通过发送控制单元21a的处理来顺 序接收从车辆C发送的探测信息30a，并将其记录到存储介质30。在这种情况下，进行图2 中示出的处理，以通过分析在预定时间间隔处获取的探测信息30a来指定每个信号交叉口 处的点亮模式。在本处理中，控制单元20进行处理，以基于进入方向概括指定信号交叉口处的 交通信号的点亮模式(步骤S100-S130)，接着基于离开方向详细指定点亮模式(步骤 S135-S145)。在本实施例中，为了基于车辆C到信号交叉口的进入方向概括指定点亮模式， 预先指定持续观察同一进入方向时的时间带。因此，首先，通过行驶方向信息获取单元21b 和点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20获取到信号交叉口的进入方向Dn(n指 的是步骤S100-S130的重复次数)(步骤S100)。具体地，控制单元20指定信号交叉口(其 点亮模式被参照地图信息30b进行分析)，并以较早时获取的探测信息30a的次序顺序参照行驶方向信息。接着，控制单元20基于行驶方向信息来获取到信号交叉口的进入方向。然后，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20判定在步骤SlOO中获 取的进入方向Dn的指定方向是否与上次获取的进入方向Dlri的指定方向相同(步骤S105)。 一般而言，交通信号允许以指定点亮模式从多个进入方向进入信号交叉口。因而，由指定点 亮模式所同时允许的进入方向被预先定义为上面提到的指定方向。在步骤S100-S130中， 重复进行如下处理以较早时的次序顺序获取探测信息30a以获取由每个探测信息30a所 指示的进入方向。在步骤S105中，将进入方向Dn与进入方向Dlri相比，以确定这两个方向 是否为由同一点亮模式所允许的指定方向。要注意到在第一次重复处理中没有上次进入 方向Dlri，并判定点亮模式不相同。在步骤S105中，当判定进入方向Dn的指定方向与进入方向Dlri的指定方向相同 时，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理来获取与进入方向Dn相关联的时 间(信号交叉口的通过时间，其根据包括在基于进入方向Dn的探测信息30a中的上述时间 信息指定)(步骤S110)。此外，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20将当 前进入方向Dn归类到与上次进入方向Dlri相同的时间带(步骤S115)。另一方面，当在步骤S105中判定进入方向DnW指定方向与进入方向Dlri的指定方 向不同时，即，当由上次的重复处理所获取的进入方向Dlri与进入方向Dn不同时，控制单元 20通过点亮模式信息获取单元21c的处理来提供与上次进入方向Dlri相关联的时间作为允 许进入方向Dlri的点亮模式的点亮持续时间的断点(步骤S120)。接着，控制单元20通过 点亮模式信息获取单元21c的处理来重置时间带(步骤S125)。换言之，控制单元20设置 新的时间带而不是已经被设置成持续观察进入方向Dlri的时间带的时间带，并将进入方向 Dn归类到新的时间带。根据上述处理，设定持续观察与同一指定方向相应的进入方向的时 间带，并且将时间带的断点设置成点亮模式的切换时机。在步骤S125中，在存储介质30中 彼此相关联地记录每个点亮模式及其点亮持续时间。在步骤Sl 15-S125完成之后，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20 判定是否已对待被分析的所有探测信息进行用于获取进入方向的处理(步骤S130)，并重 复进行在步骤SlOO之后提供的处理，直到已对所有探测信息进行用于获取进入方向的处 理为止。图3-图5为示出用于解释点亮模式的实例的示意图。图3和图4示出信号交叉 口 I，在该信号交叉口 I处沿北-南方向和东-西方向延伸的道路交叉，并指定用于从南到 北行驶的车辆的交通信号为交通信号S1、用于从北到南行驶的车辆的交通信号为交通信号 S2、用于从西到东行驶的车辆的交通信号为交通信号S3、以及用于从东到西行驶的车辆的交 通信号为交通信号S4。在交通信号S1-S4的每个信号中，在观察者左侧设置的灯指示允许通 行，在观察者右侧设置的灯指示禁止通行，并且在中央处设置的灯敦促停车。此外，当右侧 灯点亮时，置于右侧灯下方的灯指示箭头信号，从而仅允许右转。在图3和图4中，交通信号S1-S4的灯的点亮由黑色圆或黑色箭头表示，准许的车 辆进入方向由实线或虚线箭头表示，并且禁止的进入方向由轮廓箭头表示。图3A示出交通 信号S1和S2的左侧灯点亮并且交通灯S3和S4的右侧灯点亮的状态。图3A示出的点亮模 式允许沿向北和向南进入方向进入信号交叉口的车辆通行，禁止沿向东和向西进入方向进 入信号交叉口的车辆通行。类似地，图3B示出交通信号S1和S2的右侧灯与交通信号S3和S4的左侧灯点亮的状态，即点亮模式允许沿向东和向西进入方向进入信号交叉口、并禁止 沿向北和向南进入方向进入信号交叉口。在上述实例中示出的信号交叉口 I中，有两种点亮模式允许沿向北和向南进入 方向进入到信号交叉口 I的车辆通行的点亮模式，以及允许沿向东和向西进入方向进入到 信号交叉口 I的车辆通行的点亮模式。因此，在本实例中，向北和向南进入方向被视为同一 指定方向，且向东和向西进入方向被视为同一指定方向。图5为示出车辆的进入方向和离开方向的实例的示意图，其中所述车辆从时间 10:00:00起以五秒的时间间隔为单位通过信号交叉口 I。例如，图5示出在从时间100000 开始的5秒内从南向北进入信号交叉口 I的一辆车辆直行并离开而驶向北路，从北向南进 入信号交叉口 I的一辆车辆接着在从时间10:00:05开始的5秒内直行，从南向北进入信号 交叉口 I的一辆车辆接着右转。要注意到在图5中示出的实例中，在从时间10:00:10开 始的5秒内没有车辆通过信号交叉口 I。图5示出如上所述的从时间10:00:00开始直到10:01:35为止的每个时间间隔通 过信号交叉口 I的车辆的运动。在本实例中，当执行上述图2中示出的步骤S100-S130时， 对于在时间10:00:00处及之后的12辆车辆的信息，判定进入方向为同一指定方向。换言 之，由于根据关于12辆车辆的信息的进入方向为北或南，因此判定进入方向为与同一点亮 模式相应的同一指定方向(图3A)。结果是，获取与每辆车辆的进入方向相关联的时间，并 且将每辆车辆的进入方向归类到同一时间带(图5中所示的时间带T1)。这清楚地表明准 许北和南进入方向的时间带为时间10 00 00处及之后以及10 00 45之前。类似地，根据关于在时间10:00:45处及之后的11辆车辆的信息，进入方向为向东 和向西，其为相同的指定方向。因此，11辆车辆的进入方向被归类到同一时间带(图5中 示出的时间带T2),并且准许向东和向西进入方向的时间带为时间10:00:45处和之后以及 10:01:25之前。在此之后，通过重复进行类似处理，能够指定具有允许向北和向南进入方向 的点亮模式的时间带和具有允许向东和向西进入方向的点亮模式的时间带，从而可指定每 个点亮模式的点亮持续时间。在步骤S130中，当判定对所有探测信息已完成获取进入方向的处理时，基于由前 述处理概括指定的点亮模式来指定详细的点亮模式。具体地，进行用于判定箭头信号是否 在点亮模式中点亮的处理。为此，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理从每个被归类到同一时 间带的信息获取离开方向(步骤S135)。具体地，控制单元20指定点亮模式被参考地图信 息30b进行分析的信号交叉口，并以较早时的次序获取探测信息30a，以基于行驶方向信息 顺序地获取从信号交叉口离开的方向。接着，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理指定允许沿指定离开方 向离开的点亮模式(步骤S140)。具体地，控制单元20参照每个上述时间带(图5中示出 的时间带T1和T2)中的离开方向，并指定仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带。在 本实施例中，指定离开时间带开始于上述时间带的中间，仅允许沿指定离开方向离开的车 辆通行，并禁止沿其它离开方向离开。具体地，在指定离开时间带中，已经在上述时间带中 被允许的多个离开方向(图3中示出的实例中的直行、右转和左转)减少，且仅允许某些离 开方向。因此，指定离开时间带的断点(起点)用作点亮模式的切换时机。在本实施例中，指定离开时间带的长度被视为仅允许指定离开方向的点亮模式的点亮持续时间，并且在存 储介质30中彼此相关联地记录指定离开时间带的长度和点亮持续时间。此外，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理判定是否完成对所有时 间带的步骤S135和S140的处理(步骤S145)，并重复步骤S135和S140的处理，且改变时 间带，直到判定处理完成为止。图4A示出交通信号S1-S4的右侧灯点亮，并且置于交通信号S1和S2的右侧灯下方 的灯的向右箭头信号点亮。图4A所示的点亮模式为如下点亮模式允许沿向北方向进入信 号交叉口并沿向东方向从其离开(右转)的车辆、以及沿向南方向进入信号交叉口并沿向 西方向从其离开(右转)的车辆通行。换言之，图4A示出为沿向北或向南方向进入信号交 叉口的车辆提供的仅右转时间带中的点亮模式。要注意到，在图3A示出的点亮模式之后生成图4A示出的点亮模式。例如，在图5 示出的实例中，在时间10:00:00处及之后和时间10:00:45之前的时间带中，仅有离开方 向为右转的车辆在时间10:00:35处及之后出现。因此，在时间10:00:00处及之后和时间 10 00 45之前的时间带中，能够考虑将图3A示出的点亮模式切换到时间10 00 35处及之 后的右转离开时间带Tlr中的图4A中示出的点亮模式，从而可指定指定离开时间带。根据上述处理，能够指定允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通行的点亮 模式的点亮持续时间，以及允许沿指定离开方向从其离开的车辆通行的点亮模式的点亮持 续时间，从而可准确地指定当前交通信号的点亮模式。要注意到，在本实施例中，基于前述方式中的点亮模式和点亮持续时间之间的相 应关系来生成成本信息30c。因而，对每个点亮模式的点亮持续时间执行统计学处理。具体 地，当图2中示出的处理被重复执行时，可以不止一次地生成将每个点亮模式与点亮持续 时间相关联的信息。控制单元20基于该信息获取每个点亮模式的点亮持续时间的代表值 (例如，平均值、最频值、中间值或类似值)。接着，控制单元20基于每个点亮模式的点亮持 续时间的代表值和每个点亮模式的参考值(例如，平均点亮持续时间)之间的比，判定通过 每个点亮模式准许车辆的行驶方向的成本，并将其记录到存储介质30作为成本信息30c。成本为涉及允许每个点亮模式中的车辆沿行驶方向的行驶是否比其它行驶方向 更难的指标。例如，可将其配置为使得当与默认点亮持续时间相关联的成本为“100”时，与 具有默认点亮持续时间的两倍或一半点亮持续时间的点亮模式相关联的行驶方向的成本 分别为“50”和“200”。 这种成本信息30c被发送到导航系统100，并且导航系统100的控制单元200通过 引导控制单元210c的处理基于成本信息30c来进行路线搜索。此外，用于使车辆在搜索的 路线上驾驶的引导被输出到引导单元430。结果是，能够准确地搜索易于驾驶的路线同时考 虑了交通信号的点亮模式，此外还引导了路线。(3)其它实施例上述实施例为用于执行本发明的实例，并且只要基于信号交叉口处车辆的行驶方 向获取关于交通信号的点亮模式的信息，也可采用其它各实施例。例如，对于探测信息，获 取至少关于车辆的交通方向的信息就足够，并且可采用关于车辆物理变化(例如车辆的位 置变化、速度变化或加速度变化)的信息，并且可采用关于在交叉口之前和之后的车辆行 驶路段及其方向的信息，从而可采用各种配置。
对于点亮模式信息获取单元，基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于交通信号 的点亮模式的信息就足够，从而获取信号交叉口处的多辆车辆的行驶方向，以指定在信息 交叉口处的交通信号准许的车辆的行驶方向。在上述实施例中，关于交通信号的点亮模式的信息包括指示点亮模式以及点亮持 续时间的信息，但是使得关于点亮模式的信息与对于信号交叉口处的车辆来说准许的行驶 方向相对应就足够，因而可采用各种方案。例如，可采用关于交通信号的点亮灯的位置或颜 色的信息。当然，交通信号的点亮模式根据时间进行切换。因此，关于点亮模式的信息优选 包括关于根据时间进行切换的每个点亮模式的信息。利用这种信息，能够指定交通信号的 信号指示。此外，点亮模式可被定义为与日期和时间相关联。在一些信号交叉口处，即使在同 一信号交叉口处，每个点亮模式的点亮模式类型或点亮持续时间根据日期和时间而变化。 因此，信息可通过各方面进行定义，例如日期和时间与每个点亮模式相关联的配置，如，一 个点亮模式可能出现在日期和时间处的配置，定义当每个点亮模式具有指定点亮持续时间 的日期和时间，或在每个单位时间定义可在每个时间单位中生成的点亮模式和点亮持续时 间。当然，与每个点亮模式相关联的日期和时间可每天定义、可每周定义或可每个季度定 义，因此可采用各种配置。除了上述实例之外，交通信号的点亮模式具有许多实例。例如，在直路交叉的交叉 口处，存在这样的交通信号，仅当车辆沿指定离开方向离开时，允许沿正交方向行驶的双方 车辆进入信号交叉口。在这种情况下，正交方向用作被指定点亮模式准许的指定进入方向 (指定方向)。此外，指定离开时间带不限于如下配置其开始于时间带的中间、如在上述实 施例中一样准许沿指定进入方向通行；从而可从时间带的起始开始指定离开时间带。因此， 点亮模式可被如下配置，使得从时间带起点到中间点仅允许沿指定离开方向离开的车辆通 过、并且从时间带中间点开始允许沿指定方向和其它离开方向离开的车辆通过。此外，本发明可应用于包括禁止车辆通行的点亮模式的信号交叉口。图6为示出 通过信号交叉口的车辆的进入方向和离开方向的实例的示意图。在此图中，由于在时间 10:00:00处和之后并在时间10:01:25之前的时间段期间观察与图5中的进入方向和离开 方向类似的方向，因此点亮持续时间与每个点亮模式(与图5中所示的时间带相关联)相 关联。然而，在时间10:01:25处和之后以及时间10 02 00之前的时间段期间，观察没有
车辆通过信号交叉口的时间带T23。在这种情况下，在时间带T23中，交通信号S1-S4的右侧 灯点亮，换言之，如图4Β所示，点亮模式禁止沿向北、向南、向东、向西的所有进入方向进入 信号交叉口。此时，点亮模式通过未示出的行人交通信号允许行人通行。此处，如果判定观察没有车辆进入信号交叉口的时段是否持续超过特定时间间 隔，从没有观察到车辆的时段的起点开始到观察到下一车辆进入的时间为止的时间带T23 可被视为仅允许行人通过的点亮模式。因此，时间带T23的长度可被视为仅允许行人通过的 点亮模式的点亮持续时间。要注意到，由于仅允许行人通过的点亮模式禁止车辆通行，从而点亮模式的点亮 持续时间有助于增加车辆在信号交叉口处行驶的难度。因此，如果决定了指示行驶难度的 成本，则可设置成本，使得当仅允许行人通过的点亮模式的点亮持续时间变长时，车辆行驶
12到每个行驶方向的成本变高。
权利要求
一种信号交叉口信息获取装置，包括行驶方向信息获取单元，用于从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息；以及点亮模式信息获取单元，用于基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取关于所述信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。
2.根据权利要求1所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述行驶方向信息包括指示车辆通过所述信号交叉口的时间的信息，以及所述点亮模式信息获取单元基于所述行驶方向和所述时间来指定车辆进入所述信号 交叉口的进入方向，并指定持续观察指定进入方向的时间带，以将所述时间带的断点视为 所述点亮模式的切换时机。
3.根据权利要求2所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述点亮模式信息获取单元基于所述行驶方向和所述时间来指定车辆离开所述信号 交叉口的离开方向，并指定在每个时间带中仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带， 以将所述指定离开时间带的断点视为所述点亮模式的切换时机。
4.根据权利要求3所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述点亮模式信息获取单元 基于所述时间带和/或所述指定离开时间带来指定所述交通信号的所述点亮模式的点亮 持续时间。
5.根据权利要求4所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述点亮模式信息获取单元 基于所述点亮模式的点亮持续时间和由所述点亮模式准许的车辆的行驶方向来获取指示 在所述信号交叉口处沿所述指定行驶方向行驶时的行驶难度的信息。
6.一种获取信号交叉口信息的方法，包括行驶方向信息获取步骤，从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方 向信息；以及点亮模式信息获取步骤，基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取指示所述信号交叉 口处的交通信号的点亮模式的信息。
7.一种信号交叉口信息获取程序，用于使计算机执行行驶方向信息获取功能，用于从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行 驶方向信息；以及点亮模式信息获取功能，用于基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取指示所述信号 交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。
全文摘要
为了准确地指定实际交通信号的点亮模式，从多辆车辆获取指示在信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息，并且基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。
文档编号G08G1/08GK101981604SQ200980111278
公开日2011年2月23日 申请日期2009年2月27日 优先权日2008年3月28日
发明者长濑健儿 申请人:爱信艾达株式会社