专利名称：用于检查道路数据的设备和方法
技术领域：
本发明涉及一种用于检查道路数据的设备和方法。本发明还涉及一种计算机程序以及一种用于检查道路数据的系统。
背景技术：
专利文献EP 09 21 509 BI公开了一种用于形成地理学数据库的方法。在此，在地理区域中的多个自然特征以及自然地点用多个数据获取系统进行测量，在相应数量的驶过同一条道路的车辆中分别安装这些数据获取系统。此后，将所获取的数据与中央的地理学数据库进行比较，该中央的地理学数据库包括表示物理特征的数据。然后，在比较的基础上计算出显著性量值，使该中央的地理学数据库通过使用由数据获取系统接收的数据以及通过使用显著性量值而得到改善。这种存储在地理学数据库中的道路数据例如可以提供给车辆的自适应式速度控制器，该自适应式速度控制器根据这些数据对车辆进行速度控制。为此，特别重要的是，所采用的道路数据尽可能精确，并且具有尽可能小的误差。由此重要性在于，要对这些道路数据的误差和/或不一致性进行检查。
发明内容
本发明的目的可以在于提供一种用于检查道路数据的设备。本发明的目的还可以在于提供一种用于检查道路数据的方法。此外，本发明的目的又可以在于提供一种相应的计算机程序以及一种相应的用于检查道路数据的系统。上述目的通过独立权利要求的主旨来实现。由各项从属权利要求的主旨给出有利的设计方案。根据一个方面，提供一种用于检查道路数据的设备。该设备包括比较装置，该比较装置将相同道路位置的各个道路数据作比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录。该设备还包括供给装置，供给装置用于在出现偏差时为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于该道路的参考道路数据。根据另一个方面，提供一种用于检查道路数据的方法，其中，将相同道路位置的各个道路数据相互作比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录。而且，在出现偏差时，为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于该道路的参考道路数据。根据又一个方面，提供一种计算机程序，当该计算机程序在计算机上实施时，该计算机程序包括用以执行前述用于检查道路数据的方法的程序编码。根据再一个方面，提供一种用于检查道路数据的系统，包括前述用于检查道路数据的设备以及用于车辆的形成道路数据的传感器系统。在此，该设备和该传感器系统各包括用于发送道路数据的发送器和用于接收道路数据的接收器。
由此本发明特别包括这样的构思，S卩，首先，将相同道路位置的各个道路数据相互进行比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录。当经过比较确定在相同道路位置的道路数据中具有偏差时，则为后续检查步骤提供这些相互偏差的道路数据。另外，还为后续检查步骤提供相同道路位置的对应于该道路的参考道路数据。因此共同为后续检查步骤提供了相互偏差的道路数据以及参考道路数据。共同提供相同道路位置的参考道路数据以及该相同道路位置的相互偏差的道路数据特别具有的优势是，由此能够特别简单且可靠地检查到具体在哪里证实地存在偏差。当相同道路位置的来自道路数据的多条记录的道路数据出现偏差时，才与参考道路数据进行比较，由此显著减少在时间方面的检查消耗。而在现有技术中，将道路数据全部与参考道路数据进行比较，这样在技术和时间方面都存在浪费。由此根据本发明在这方面仅需要较 少的资源就能够实现对道路数据的高质量的检查。另外由此还节省了电能，这是因为相对于现有技术使计算消耗显著减少。在本发明的范围内，道路数据特别包括关于道路的自然特征或特性的信息，诸如转弯曲率、坡度、倾斜度、行车道数量、行车道宽度。道路数据特别包括关于设置在道路附近或之上的物理或自然的目标物的信息，诸如交通标志、限制公告或信号设备。相同道路位置的道路数据特别为与相同道路位置或地点相对应的道路数据。在本发明的范围内，参考道路数据特别为以足够高的精确度形成的道路数据。特别是，这样的参考道路数据可以通过经校准的高分辨率的获取系统来形成。根据一个实施方式，提供所有的相互偏差的道路数据。优选可以设计成，仅提供几个相互偏差的道路数据。这些相互偏差的道路数据例如还可以相继地提供。根据一个实施方式，除了提供与相互偏差的道路数据的道路位置相一致的道路位置的参考道路数据之外，还提供其他参考道路数据，这些其他参考道路数据对应位于相互偏差的道路数据的道路位置之前和/或之后的道路位置。由此，能够以有利的方式更好地检查相互偏差的道路数据的周边环境。根据一个实施方式，供给装置包括用于显示所提供的道路数据和参考道路数据的显示装置以及用于编辑道路数据和/或参考道路数据的编辑装置。所提供的道路数据在此以可编辑的方式与参考道路数据共同被显示。特别可以设计成，还能够可编辑地显示参考道路数据。也就是说，特别可以使道路数据和/或参考道路数据通过编辑装置进行编辑。由此以有利的方式由用户实现特别简单的后续检查步骤，即，使用户能够手动地更新或改变道路数据或参考道路数据，用户在下文也被称为操作员。根据一个实施方式，参考道路数据包括视频数据。该实施方式特别提供了这样的优势，即，对于待检查的道路提供了可视化的信息。特别当要进行手动的后续检查步骤时，该实施方式使用户便于实现该后续检查步骤。在又一个实施方式中，道路数据的记录通过车辆的传感器系统来形成。这样的传感器系统例如可以包括摄像机和/或雷达传感器。而且，这样的传感器系统特别还可以设置用于识别设置在道路附近或之上的物理或自然的目标物，例如设置在道路之上的交通标志。根据再一个实施方式，为道路数据分配一个传感器系统的标记用于识别。也就是说，特别是，该标记包括这样的信息，即，使用哪个传感器系统形成道路数据的记录。特别地，本发明的设备包括识别装置，该识别装置用于识别传感器系统的与传感器数据相对应的标记。关于使用哪个传感器系统来形成道路数据的信息特别地用于后续检查步骤。由此，相对于低分辨率的传感器系统可以例如更多地采用高分辨率的传感器系统，这使交通标志具有突出的可靠性和识别率。这样就实现了道路数据的高质量的检查。根据还一个实施方式，为该道路数据分配一个质量度量，用于道路数据的质量分级。也就是说，特别是指，质量度量包括关于道路数据具有什么样的质量的信息。相比于通过低分辨率的传感器系统形成的道路数据，通过特别高分辨率的且精确工作的传感器系统形成的道路数据得到例如更高的质量度量，这是因为高分辨率的传感器系统通常提供高质量的道路数据。质量度量可以特别还包括这样的可能性，即，传感器系统是否正确识别到物理目标物，特别指交通标志。在又一个实施方式中，将与形成道路数据和/或参考道路数据的时间点相对应的时间属性分配给该道路数据和/或参考道路数据。也就是说，特别指，时间属性包括这样的信息，即，是什么时候(即特指时间和/或日期)形成的该道路数据和参考道路数据。该信息特别还可以用于质量度量。
下面，结合优选实施例对本发明进行详细说明。在此处图1示出了用于检查道路数据的设备；图2示出了用于检查道路数据的方法的流程图；图3示出了用于检查道路数据的系统；图4示出了用于检查道路数据的另一方法的过程示意图；以及图5示出了用于检查道路数据的又一方法的过程示意图。
具体实施例方式下面，对于相同的特征使用相同的附图标记。图1示出了一种用于检查道路数据的设备101。该设备101包括比较装置103，该比较装置用于将相同道路位置的各个道路数据作比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录。设备101还包括供给装置105，该供给装置用于在出现偏差时为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于该道路的参考道路数据。供给装置105还包括显示装置107，该显示装置能够显示出所提供的道路数据以及所提供的参考道路数据。供给装置105又包括编辑装置109，用以编辑道路数据和/或参考道路数据。也就是说特别地，通过编辑装置能够对道路数据和/或参考道路数据进行编辑，从而特别使道路数据和/或参考道路数据更新或改变。图2示出了用于检查道路数据的方法的流程图。在步骤201中，将相同道路位置的各个道路数据相互进行比较，其中，相应的道路数据分别来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录。当相同位置的来自道路数据多条记录的各个道路数据出现偏差时，在步骤203中，为后续的检查步骤提供至少几个、特别是提供所有的相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于该道路的参考道路数据。优选可以设计成，这些数据被提供给显示装置和编辑装置(例如图1中设备101的显示装置107和编辑装置109)使用，从而特别能够令使用者或用户或操作员以有利的方式实施手动的后续检查步骤。如果确定没有偏差，那么继续进行根据步骤201的道路数据的比较。图3示出了一种用于检查道路数据的系统301。该系统301包括用于检查道路数据的设备302，该设备与图1的设备101基本相类似地构成。为了更好地概览，在此并没有示出全部的特征。系统301还包括用于车辆的传感器系统303，该传感器系统特别设置用于以传感的方式获取车辆周边环境，而且特别还设置用于识别设置在行驶道路上的物理目标物，诸如交通标志和/或信号设备。设备302和传感器系统303还各包括一个发送器305和一个接收器307,从而使设备302和传感器系统303能够相互发送道路数据和/或参考道路数据以及接收相应的数据。图4示出了用于检查道路数据的方法的示意图。在此描绘了例如一个半自动化的交通标志识别的基本原理。然而可以注意到，该方法并不局限于交通标志，而是一般情况下还能够用于获取其他数据类型。车辆401安装有摄像机(未示出)，其中，摄像机也设置用于自动识别交通标志。这里例如利用该摄像机识别交通标志403。交通标志403例如指的是显示出对于接下来的路段所允许的最闻速度为60km/h的交通标志。将所识别到的交通标志403与识别到交通标志403所在的位置相关联。为此，例如可以使用导航系统，该导航系统具有全球定位系统(GPS)传感器。然后，将这两种信息(即所识别到的交通标志和位置)作为道路数据传递给用于检查道路数据的设备405。这样的数据传递特别通过无线通信方式来实现，该无线通信方式在这里示意性地用附图标记407来表示。该通信过程可以优选进行加密。设备405不仅特别包含车辆401的与交通标志403相对应的道路数据，而且还特别包含其他在这里未示出的车辆的与该交通标志相对应的道路数据。设备405通过数据汇总处理将对于一个位置的由多辆车辆报告的信息汇总成一条优良的信息，例如为一条质量极高的高精确度级别的交通标志信息。对于数据汇总处理，设备405具有汇总装置409。为实现信息接收，设备405还具有接收器411。设备405还具有比较装置413，该比较装置将多辆车辆的对于相同位置所传递的道路数据相互作比较。汇总处理例如可以包括对信息的平均化处理。倘若比较装置413确定信息相互间存在偏差，例如多辆车辆针对一个位置报告不一致的信息，特别是由于交通标志例如难以读取而不同的交通标志；那么将所传递的数据继续传递给一个供给装置415。这里所示的供给装置415例如可以为一个计算机系统，该计算机系统包括显示屏416、计算机(未示出)和键盘(418)。由此，用户423能够以有利的方式对道路数据进行编辑，并且根据需要还能够进行更新或改变。除了供给装置415之外，在有异议的地点(即道路位置)周围还额外提供高分辨率的视频图像(由视频-位置-时间-数据流417形成)、和/或视频流的较短的视频序列。该数据流417特别借助于已驶过该道路的另一辆车辆419来获取。为此，该另一辆车辆419为此特别具有摄像机(未示出)和/或雷达传感器(未示出)，其中，摄像机优选为一台高分辨率的摄像机。例如该摄像机的视频传感器具有5百万像素、特别具有6百万像素、优选大于7百万像素的分辨率。而且，该另一辆车辆419还具有定位装置(未示出)，通过该定位装置使该车辆419能够确定其当前的车辆位置。优选，该定位装置指的是GPS(全球定位系统)传感装置，特别为一个高分辨率的差分GPSjP /或结合一个高分辨率的惯性传感器。在此，由该另一辆车辆419获取的、关于交通标志403的视频流示意性地用附图标记421来表示。特别是，该另一辆车辆419定期系统地驶过该段道路，并由此利用该车辆的摄像机连续记录车辆周边环境。对于视频图像，连续地记录地点，并且额外可选择的记录时间和/或日期。因此，使所述信息相应地与视频图像相关联，从而由此形成对应的视频-位置-时间-数据流417，该视频-位置-时间-数据流可以继续传递给设备405。这特别地可以通过无线方式或特别通过可选择地加密方式而实现。然而还可以这样设计，即，能够在该另一辆车辆419的行驶结束时，通过可携带的存储介质或通过与设备405的有线连接，实现视频-位置-时间-数据流417的传递。该视频-位置-时间-数据流417形成参考道路数据。当提供由车辆401记录的道路数据以及由另一辆车辆419记录的参考道路数据时，特别要追溯到另一辆车辆419的摄像机的在时间上最新的高分辨率的视频信息。那么用户或操作员423就能够结合参考视频图像417判断，为什么数据汇总导致不一致的结果；并且可以进行手动干预，特别是操作员423能够实施对交通标志403的手动分级。前述方法的优点特别在于，装备相对简单的车辆419 (仅装设高分辨率的摄像机和高分辨率的GPS定位系统)会持续驶过车辆交通网。由此例如,仅一辆车辆一天中以lOOkm/h的速度在路上行驶10小时，每隔10至20天就可以驶过所有德国的高速公路网(10000至20000km)。因此，一辆车辆可以例如以1_2次每月的重复率而持续传递德国高速公路网的实时图像。可以在一个中央站(成本低的地点)安排对应的操作员423，该操作员在出现不一致或缺少具体信息的情况下、在半自动的步骤中对数据进行评估。由此实现了自动获取数据的非常低成本的后续处理，该后续处理使数据达到非常高的质量。这些质量非常高的数据可以用于车辆以实现革新的功能，这些功能通常指定质量非常高的且实时的数据，例如在速度控制器上的自动额定速度预设。在一个未示出的实施方式中可以设计成，车辆401的数据以匿名的方式传递到设备405上。在另一个未示出的实施方式中可以设计成，所获取的视频流421在传递到设备405之前还进行了预处理。例如可以在视频流421上使用噪声滤波器。图5示出了用于检查道路数据的另一方法的示意图。在此涉及到方法的特别有利的设计方案。车辆401的摄像机除了识别到交通标志403之外，还识别到，设置在该道路上的附加标志501。即使，摄像机的分辨率不足以用于对附加标志501的精确类型进行分级，但是，根据本发明也能够以有利的方式实现对附加标志501的分级，以下对此进行详细说明。将设置在该道路上的附加标志501的信息连同所属的地点或道路位置在内发送给设备405。然后，设备405将这些信息连同相同的地点或道路位置的参考道路数据417 —起移交给计算机系统415。操作员423结合高分辨率的视频图像417识别附加标志501的形式或类型，并且在手动分级步骤中将这些信息输入到汇总数据的数据库中。对于这类附加标志501的一个示例例如可以为这样的信息，即，注意交通标志403“仅在雨天”或“从20点至8点”适用。以有利的方式，自动识别的数据特别通过大型车队的多辆车辆401来传递，这以有利的方式实现了大面积覆盖和/或较高的数据质量。以有利的方式，还使高分辨率地提供图像的车辆419装设额外的自动数据获取装置。由此，使设备405的数据库能够在开始时就填充有数据，从而对于数据用户已经能够投入使用，而不需要有传递数据的车辆401组成的大型车队。在图4至图6中，将这样的数据库存储在存储装置425上，该存储装置可以包括在设备405中。也就是说，特别使存储装置425能够存储汇总的数据。另一个有利的设计方案特别在于，在出现异议和不一致的情况下，除了获得另一辆车辆403的高分辨率的视频图像417之外，操作员423还获得了车辆401的摄像机的自动分级传感器的(可能是低分辨率的)视频图像。也就是说，由车辆401将摄像机的视频图像传递给设备405。当例如参考数据417已经逐渐变旧时，这些信息特别地以有利的方式额外帮助操作员进一步更好地评估情况；并且，例如当在建筑工地上的交通警示牌短期改变时，根据车辆403的摄像机的视频图像，操作员可以识别出情况已经改变。
权利要求
1.一种用于检查道路数据的设备(101、302、405)，所述设备包括比较装置(103、413)， 所述比较装置用于将相同道路位置的各个道路数据作比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录；所述设备还包括供给装置(105、415)，所述供给装置用于在出现偏差时为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于所述道路的参考道路数据(417)。
2.根据权利要求1所述的设备(101、302、405)，其中，所述供给装置(105、415)包括用于显示所提供的道路数据和参考道路数据(417)的显示装置(107)以及用于编辑道路数据和/或参考道路数据(417)的编辑装置(109)。
3.根据权利要求1或2所述的设备(101、302、405)，其中，所述参考道路数据(417)包括视频数据。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的设备(101、302、405)，其中，构造有识别装置用以识别传感器系统(303)的与传感器数据相对应的标记，所述传感器系统用于形成所述传感器数据。
5.一种用于检查道路数据的方法，其中，将相同道路位置的各个道路数据相互进行比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录；在出现偏差时，为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于所述道路的参考道路数据(417)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，以可编辑的方式与参考道路数据(417)—起显示出所提供的道路数据。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，将与形成道路数据和/或参考道路数据 (417)的时间点相对应的时间属性分配给该道路数据和/或参考道路数据(417)。
8.根据权利要求5至7中任意一项所述的方法，其中，所述参考道路数据(417)包括视频数据。
9.根据权利要求5至8中任意一项所述的方法，其中，所述道路数据的记录借助于车辆 (401)的传感器系统(303)形成。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，将所述传感器系统(303)的标记分配给所述道路数据用于识别。
11.根据权利要求5至10中任意一项所述的方法，其中，为道路数据分配一个质量度量，用于所述道路数据的质量分级。
12.—种计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述计算机程序在计算机上实施时， 执行权利要求5至11中任意一项所述方法的程序编码。
13.一种用于检查道路数据的系统(301)，包括根据权利要求1至4中任意一项所述的设备(101、302、405)以及用于车辆(401)的形成道路数据的传感器系统(303)，其中，所述设备和所述传感器系统(303)各包括用于发送道路数据的发送器(305)和用于接收道路数据的接收器(307)。
全文摘要
本发明涉及一种用于检查道路数据的设备(101、302、405)，所述设备包括比较装置(103、413)，所述比较装置用于将相同道路位置的各个道路数据作比较，这些道路数据来自对应于同一条道路的道路数据的多条记录；所述设备还包括供给装置(105、415)，所述供给装置用于在出现偏差时为后续检查步骤提供至少几个相互偏差的道路数据以及相同道路位置的对应于所述道路的参考道路数据(417)。本发明还涉及用于检查道路数据的一种方法和一种系统(301)以及一种计算机程序。
文档编号G08G1/01GK103021174SQ201210362920
公开日2013年4月3日 申请日期2012年9月24日 优先权日2011年9月26日
发明者W·珀希米勒 申请人:罗伯特·博世有限公司