驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及汽车(1)中的驾驶辅助系统(2～14)的警告消息的输出方法，按照所述的方法，检测关于汽车(1)运动的数据和关于汽车(1)周围环境中事故风险的数据(32)，分析所检测的数据并且将其对于某个具体的事故风险类(33)分配，根据所分配的事故风险类输出警告消息(36)。本发明所述方法的特征在于，根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，检查在汽车的计划运动不改变的情况下是否汽车发生与其他对象的碰撞，以及根据该碰撞检查(34)的结果输出警告消息的方式。本发明还涉及所属的驾驶辅助系统以及具有这种驾驶辅助系统的汽车。
【专利说明】驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系 统
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车中的驾驶辅助系统的警告消息的输出方法。按照所述的方法，检 测关于汽车运动的数据和关于汽车周围事故风险的数据，分析所检测的数据并且将其对于 具体的事故风险类分配，根据所分配的事故风险类输出警告消息。本发明还涉及所属的驾 驶辅助系统以及具有这种驾驶辅助系统的汽车。
【背景技术】
[0002] 在汽车中越来越多地使用能辅助汽车驾驶员完成行车任务的驾驶辅助系统或者 此类系统的模块。所述驾驶辅助系统为此包括若干传感器，以便检测汽车周围、车内空间的 事件或者车载设备所产生的事件。对传感器产生的数据进行分析，并且将其转变为辅助驾 驶员驾驶汽车的信号。所产生的信号可以引起输出信息或警告指示。此外，这些信号也可 以直接干预驾驶过程，其方式为例如以所定义的方式操纵汽车的制动器。
[0003] 当下有多种用在汽车之中识别事故风险的驾驶辅助程序。对此包括例如车道保 持辅助或车道保持支持、距离调整自动速度仪（adaptive cruise control (自适应巡航控 制）；ACC)、防撞雷达、自动紧急刹车装置、防抱死系统、防滑转控制、电子稳定程序以及泊 车辅助。
[0004] 如果在汽车中使用大量的驾驶辅助程序，就存在以尽可能直观可检测的方式显示 系统输出的需要。随着驾驶辅助系统模块的数量不断增多，同样越来越难以操作、查看或者 获取系统输出。
[0005] DE 10 2007 029 033 A1描述了一种输出警告的方法，可用于具有多种驾驶辅助系 统的车辆。因此为了实现驾驶员容易地获取信息，将警告分为至少两个不同的时间紧迫程 度类，并且根据时间紧迫程度类显示警告。以显示保护环的方式实现警告的输出，指示以图 形表示的汽车周围形成的不同保护区。各个保护环对应于时间紧迫程度类。通过位于进一 步内侧的保护环显示时间紧迫的警告，并且优选地根据时间紧迫程度不仅发出可见信号， 而且附加地发出触感和/或者声音信号。
[0006] DE 102 44 205 A1描述了防止汽车碰撞的方法和装置，其中利用传感器检测汽车的 运动参量。以此得出先行忽视程度（VorfahrtsmissachtungsmaP)和碰撞危险程度，据此 确定危险等级。如果危险很小，则可以通过视觉和/或者声音信号提醒驾驶员注意危险情 况。在其它提升等级中还可以输出触觉信号，以及使得制动器和/或者转向装置对其即将 到来的使用做好准备或者对其施加实际影响。
[0007] US 7 579 942 B2描述了一种支持汽车安全运行的装置。在此利用多个传感器信号 和模型完成碰撞预测。如果确定碰撞风险高于一定的风险阈值，就会输出报警。
【发明内容】
[0008] 本发明的任务在于，提供一种将开头所述类型的驾驶辅助系统的警告消息输出的 方法以及一种所属的驾驶辅助系统，能够使得汽车驾驶员容易获取信息成为可能。
[0009] 按照本发明所述，采用具有权利要求1所述特征的方法以及具有权利要求10所述 特征的驾驶辅助系统，即可解决这一任务。从从属权利要求给出有利扩展方案和改进方案。 [0010] 本发明所述方法的特征在于，根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，检查 在汽车的计划运动不改变的情况下是否发生汽车与其他对象的碰撞。然后根据碰撞检查结 果实现警告消息的输出方式。区分输出警告消息的优点在于，能够以简单方式通知驾驶员 所输出的警告是否仅仅涉及有可能根本不会出现的一般风险，或者警告是否涉及驾驶员不 加以干预就会出现的急迫到来的碰撞。当需要驾驶员进行干预时，尤其是例如全制动或者 规避机动的确定干预，可以利用本发明所述的方法更加有针对性地提醒驾驶员。
[0011] 在本发明的意义中关于汽车运动的数据尤其包括汽车的速度和方向。视情况而 定，可以假设该运动为直线不变的。此外还可以考虑汽车的纵向和横向加速度，例如可以考 虑速度值和/或者转向角的即时过去的变化，例如恒定的转向半径。
[0012] 本发明的意义上关于事故风险的数据尤其包括本身汽车周围环境中的对象位置 数据和/或者运动数据，将其与关于本身汽车的运动数据进行比较。从而可以得出汽车是 否将会与其他目标碰撞的结论。
[0013] 因此按照本发明所述，可区分两种不同类型的事故风险，也就是即将发生的碰撞 和风险区。在即将发生的碰撞的情况下，如果不改变汽车的计划运动，则系统侧可以假定结 果是碰撞；而在检测风险区的情况下则不一定可假定会导致碰撞。
[0014] 为此目的系统侧并非仅仅分析所检测的事故风险，此外而是也要一并考虑所计划 的车辆导航。这尤其包括检测普通情况，其要考虑驾驶员在按照常规执行所面临的驾驶任 务时的反应。可以如此从所检测的道路走向和/或者所输入的导航路径，得出例如车辆是 否正在驶入弯道。当检查碰撞时，此时尤其要评估驾驶员是否正在按照普通情况执行该驾 驶任务。这种情况下尤其不应假定汽车正在直线运动。例如当泊车时，或者在交通信号灯前 面已实施制动的时候，系统侧可以按照类似方式进行处理，其方式是针对汽车的计划运动， 按照普通情况考虑计划内的驾驶员反应。
[0015] 此外，关于事故风险的数据还包括那些一般容易引起车祸并且因此表示普通风险 的状况。例如可将团雾理解为潜在的碰撞危险，其中但是并不能因为能见度下降而强行预 测会发生碰撞。其它风险例如潮湿或光滑，即使没有碰撞障碍，它们也可有引起汽车失控或 者侧翻的危险。
[0016] 在根据本发明所述的方法的扩展方案中规定，根据碰撞检查结果以视觉区分显示 警告消息的输出方式。视觉区分的好处在于，在早期警告阶段就可以将警告消息形成作为 视觉信息输出，并且驾驶员可以在比较不严峻的情况下学习一个或多个区别特征。一方面 驾驶员在该警告阶段通常有比较高的理解力，以便能够察觉并且记住与碰撞检查结果相关 的区别。另一方面也可防止驾驶员在预警阶段就已被烦人的输出方式（例如声音信号）所 困扰。
[0017] 在根据本发明所述的方法的优选扩展方案中，警告消息包括显示象征汽车周围环 境的环，尤其是圆环，以及/或者环片段，尤其是圆环片段的表示。因此根据碰撞检查结果 实现环表示的输出方式，环和/或者环片段的数量与碰撞检查结果无关。正如以上引用的 DE 10 2007 029 033 A1中所描述的一样，环表示建立为可特别直观理解的的"防护罩"比拟。 圆环结构保持与碰撞检查结果无关，有助于统一多个警告系统，并且有助于提高其它警告 参数尤其是不同提升等级的再识别度。此外有利的是，整个图像划分、圆环表示轮廓和比例 与碰撞检查结果没有关系，以便提高再识别度。
[0018] 在根据本发明所述方法的扩展方案中规定，警告消息的视觉表示在颜色、亮度、透 明度和/或者其时间图案上有所区别。例如时间图案包括闪动、变亮或者色彩幻变。可以 迅速捕捉这些特征，驾驶员不必将其注意力集中到警告消息的可视部分。特别直观的是，色 彩选择方式为：如果碰撞检查得出否定性结果，则选择黄色色调；并且如果碰撞检查得出 肯定性结果，则选择红色色调。
[0019] 在根据本发明所述方法的扩展方案中规定，确定直至到达事故风险的位置所需的 持续时间，以及/或者直至改变汽车运动来避免碰撞的时刻所需的持续时间，并且根据所 确定的持续时间将事故风险对于时间紧迫程度等级分配。然后根据分配的时间紧迫程度等 级实现警告消息的输出方式。尤其可针对警告消息的可见部分选择环形表示或者圆环表 示，并且将相应的环或者圆环对于每一个时间紧迫程度等级分配。此外还有利地根据所分 配的时间紧迫程度等级，通过触觉和/或者声音特征来区分警告消息。以这种方式可以针 对各个时间紧迫程度等级灵活配置警告消息。
[0020] 在根据本发明所述方法的扩展方案中，还附加地考虑将与相应行驶情况和驾驶任 务相关的正常反应时间用于分配时间紧迫程度等级中。对于看不清全貌或者复杂的行驶情 况，例如在市区行车过程中，可以将正常反应时间选择得例如比较大一些。对于清楚明了的 行驶情况，或者对于驾驶员需要考虑特殊碰撞对象的驾驶任务而言，例如在泊车的时候，则 可以将正常反应时间设置得比较小一些。因此可以适当调整时间紧迫程度等级的配置，使 得可以独立于相应的驾驶任务，在若干标准交通情况上得出达到一定的时间紧迫程度等级 的相似概率分布。以这种方式，驾驶员可以将警告消息更好地对于真实存在的危险分配。 [0021 ] 在根据本发明所述方法的扩展方案中规定，对于独立于碰撞检查结果的第一时间 紧迫程度等级，则不实现通过声音和/或者触觉方式警告消息的区别输出；对于依赖于碰 撞检查结果的第二时间紧迫程度等级，实现通过声音和/或者触觉方式的警告消息的区别 输出。对于最低的时间紧迫程度等级尤其不输出触觉信号和/或者声音信号，从而使得驾 驶员的警惕性不会随着时间的推移而下降。在较高的时间紧迫程度等级的情况下，与不一 定发生碰撞的一般危险情况相比，对于驾驶员不加以干预就会存在碰撞的情况，则通过复 述附加触觉信号和/或者声音信号的方式区别警告消息。此时也可以按照实施方式，在一 般风险情况下输出声音信号和/或者触觉信号，但是如果碰撞即将发生，则以更强地输出 这些信号。
[0022] 当到达事故风险位置的持续时间超过临界极限值时，如果已利用碰撞检查识别出 在不改变汽车的计划运动的情况下汽车将与其他对象发生碰撞，并且留给驾驶员作出反应 的时间间隔太短，则可选择地实现自动汽车控制。通知驾驶员开始自动汽车控制，以此使其 知晓撤销了相应驾驶任务。当结束自动汽车控制的时候，则将驾驶任务重新交还给驾驶员， 也就是完全控制汽车，同时通知驾驶员。有利地在撤销和/或者交还驾驶任务时以可见方 式（必要时通过声音支持），例如以纯文本消息形式进行通知。
[0023] 在根据本发明所述方法的改进方案中，根据汽车的方向、速度、转向和/或者变速 箱档位确定行驶情况类。在两个行驶情况类之间切换的情况下，当可视化输出警告消息的 时候，以环表示象征的汽车周围环境的透视图就会改变。调整表示使之适应于相应的情况， 而不降低再识别度。行驶情况类尤其有向前行驶和倒车之分。
[0024] 在根据本发明所述方法的扩展方案中，检测泊车或者机动操作，并且在切换到泊 车或者机动操作时将环表示改为俯视图。这种调整适合于泊车或者机动操作，以便可使得 驾驶员敏锐感觉到汽车周围所有可能角度范围内的危险。
[0025] 尤其对于转向盘转角较大的泊车和机动操作而言，可能会出现将之前所使用的显 示范围遮蔽的情况。此外，行驶情况还可能要求驾驶员必须改变其观察方向。例如其必须向 后或者向旁边观察。因此在另一种扩展方案中规定，在两个行驶情况类之前切换的情况下， 作为替代或者补充方案，还可以例如在布置汽车中的另一个显示器上的改变的显示位置表 示汽车周围环境的环表示。
[0026] 根据本发明所述的驾驶辅助系统包括若干用于检测关于汽车运动的数据以及关 于汽车周围事故风险的数据的传感器。根据本发明所述驾驶辅助系统还包括分析单元，可 以利用该分析单元分析检测数据并且可将其对于具体的事故风险类分配，以及还包括用于 输出警告消息的输出装置，尤其是一个或多个显示器、扬声器和触觉输出装置。所述驾驶辅 助系统此外还包括控制单元，所述控制单元与分析单元和输出装置相连，并且可如此控制 输出装置，使得可以根据所分配的事故风险类输出警告消息。根据本发明所述方法的特征 在于，可以根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，并且可以检查在汽车的计划运动 不改变的情况下是否发生汽车与其他对象的碰撞，并且可以利用控制单元如此控制输出装 置，使得可根据该碰撞检查的结果实现警告消息的输出方式。根据本发明所述的驾驶辅助 系统尤其适合用来执行根据本发明所述的方法，因此也具有本发明所述方法的优点。
[0027] 根据本发明汽车配备有这种驾驶辅助系统。
【专利附图】
【附图说明】
[0028] 现在将依据实施例并且参考附图对本发明进行更详细解释。
[0029] 附图1示出具有根据本发明的实施例的所述驾驶辅助系统的汽车驾驶室视图，
[0030] 附图2示意地示出附图1所示驾驶辅助系统的原理构造，
[0031] 附图3示出按照本发明所述的用于驾驶辅助系统警告消息的输出的方法的实施 例运行驾驶辅助系统的方法的流程图，以及
[0032] 附图4-9示出按照本发明所述的用于驾驶辅助系统警告消息的输出的方法的实 施例，根据碰撞检查结果、分配的时间紧迫程度等级和行驶情况类可视化显现警告消息。
【具体实施方式】
[0033] 在附图1中表示具有本发明实施例所述驾驶辅助系统的汽车1驾驶室视图。驾驶 辅助系统利用汽车1的组合显示2以可视方式显现例如圆环表示20形式的警告消息，以下 还将结合本发明所述的方法对此进行详细解释。对此可以在圆形仪表3之间的可编程显示 界面上显示警告消息。此外还将多功能显示器4布置在中控台的上方区域中，在该显示器 上也可以显示警告消息。
[0034] 为了使汽车1的驾驶员能根据危险情况和所属的事故风险类适当区分警告消息， 使其获得相关情况的信息或者受到警告，且在此不会觉得烦扰，在汽车1的驾驶室中采用 了一系列其它多模输出装置。沿着仪表板、例如在与挡风玻璃的接触点上延伸的发光条5、 例如光导体或者LED灯串（LED =发光二极管）可以根据事故风险类以不同的颜色和图案 发光或者闪动。所采用的其它输出装置是扬声器或信号音发生器以及各种不同的触感装 置，例如转向盘中或者踏板上的振动电机（图中没有绘出）。
[0035] 附图2所示为驾驶辅助系统的示意原理构造。驾驶辅助系统尤其由多个驾驶辅助 装置组成。控制单元7通过距离传感器9和摄像头系统10获取关于汽车周围事故风险的 数据。例如可按照众所周知的方式将距离传感器9布置在汽车1的前、后保险杠之中。摄 像头系统10包括例如可以插装的摄像头模块，将摄像头模块布置在内顶板和挡风玻璃之 间的区域之中。一方面通过发动机控制接收关于汽车1运动的数据（图中没有绘出），另一 方面由GPS接收器11 (GPS=全球定位系统）检测运动数据并且传输给控制单元7。也可以 通过GPS接收器11接收关于汽车1周围环境的一般数据，例如关于桥梁、隧道、工地或者堵 车的数据。作为替代或者补充方案，还可以由具有数字地理地图的导航系统传输这些数据。
[0036] 在控制单元7中整合了分析单元8,在分析单元中将距离传感器9、摄像头系统10 和GPS接收器11所检测的数据汇总并且进行分析。从而识别各个事故风险并且将其对于 相应的事故风险等级分配。此时尤其可以依据所检测的汽车1的运动，根据传感器检测的 前方路段并且利用所保存的导航路径得出汽车1的计划内和可能的运动。为此可确定汽车 1的运动与按照导航路径的正常运动之间的时空差异。如果驾驶员偏离了理想路径，在此可 以在视野不清的弯道前面提前警告驾驶员。此外还可检查在不改变汽车1的计划运动的情 况下汽车1是否发生与其他对象的碰撞。
[0037] 然后控制单元7产生所属的警告消息，并且控制与控制单元7相连的不同输出装 置输出警告消息，以下还将结合本发明所述的方法对此进行更详细解释。
[0038] 输出装置包括已经参考附图1说明的组合显示2、多功能显示器4和发光条5以可 见方式输出警告消息。此外还可以通过控制单元7控制扬声器6或者信号音发生器以声音 方式输出警告消息。
[0039] 此外可以通过控制单元7产生警告消息的不同触觉输出。为此将控制单元7与转 向盘12、油门踏板13和制动系统14相连，尤其与制动踏板和制动液压系统相连。利用控制 单元7可以在转向盘12上控制触觉信号，例如轻微晃动或者振动，以这种方式使得驾驶员 获知警告消息。可以利用控制单元适当控制油门踏板13的踩踏阻力，使其可以改变。此外 还可以利用控制单兀7提商制动液压系统中的制动压力，或者控制制动系统14以开动全制 动。
[0040] 现在将参考附图3根据流程图，根据一种实施例对本发明所述方法的一般性流程 进行说明。例如可以使用已参考附图1和2说明的驾驶辅助系统来执行该方法。该方法例 如是驾驶辅助系统的固定安装程序的组成部分，尤其适合将其作为多种不同交通警告程序 和汽车控制辅助程序的警告组合部件的全局例程。
[0041] 在方法步骤30中将驾驶辅助系统初始化。例如当插入点火钥匙或者起动发动机 的时候，就可以执行初始化，使得驾驶员在开始行驶的同时就能得益于警告组合部件的全 局方案。
[0042] 在方法步骤31中首先确定行驶情况类。为此分析单元8访问用于控制汽车的各 种当前有效数据，尤其会分析汽车1的速度、转向角和变速箱档位。以这种方式可以识别泊 车和机动操作，例如当挂入倒车挡和/或者速度较小并且交替猛打方向的时候，可以识别 市区行驶和高速公路行驶，例如当超过一定速度的情况下。保存行驶情况类作为其他程序 运行的参数。
[0043] 在方法步骤32中实施事故风险检测。为此在分析单元8中将所接收的汽车1周 围环境中的数据与关于汽车1的运动数据进行比较。从而也可以检查不同距离传感器和摄 像头系统10的数据相互间的一致性。尤其可识别汽车周围环境中静止或者运动的对象，或 者检测周围环境的状态作为潜在的事故风险。例如可检测汽车1前进方向中的浓雾、恶劣 视野或者湿滑的车道路面。尤其检测视角范围是否差到不足以在该方向看清车道状况和/ 或者目标（即甚至根本看不到是否即将发生碰撞）。
[0044] 在方法步骤33和34中利用分析单元8将每一个所识别的潜在事故风险对于某一 个事故风险类分配。在方法步骤33中针对每一个潜在的事故风险检查在不改变汽车1的 计划运动、也就是在驾驶员侧不实施或者不自动实施制动或转向的情况下，汽车1是否会 与其他对象发生碰撞。事故风险的类划分尤其可区分两种类型的事故风险：在警告具体碰 撞危险之前如果不干预汽车控制肯定会或者非常可能会发生碰撞的事故风险，以及在警告 一般风险之前不一定会发生碰撞的事故风险。
[0045] 在方法步骤34中针对每一个潜在的事故风险确定到达事故风险位置的持续时 间。如果不一定会到达该位置，也就是不一定发生碰撞或者进入危险区，则可以考虑到达与 事故风险位置的最小距离将会经过的持续时间。根据所确定的持续时间将事故风险对于三 种时间紧迫程度等级的其中一个等级分配。尤其也根据事故风险考虑是否还能使得汽车1 在到达事故风险位置之前进入停车状态，驾驶员的反应时间包括在内。
[0046] 此外还可以根据所确定的行驶情况类来实现时间紧迫程度等级的分配。例如驾驶 员在泊车时可以预料到非常特殊的事故风险，并且在必要时能够在正常交通过程中的类似 情况下以更快速度作出反应。但是持续时间的确定与方法步骤33中以何种结果结束碰撞 检查无关。
[0047] 如果在高速公路上行驶，则合理的划分结果为：当持续时间还多于3-10秒时，例 如为5秒钟，则已达到了最低时间紧迫程度等级。在该持续时间之内，驾驶员尚能接收信 息，可以考虑并且作出反射性反应，没有很大的时间压力。可以根据情况设定上限值，或者 留空。在后一种情况下，当首次识别潜在事故风险的时候，就达到了最低时间紧迫程度等 级。尤其对于交通流量很少的高速公路行驶情况来说，第一种情况就是并非无效地利用最 低时间紧迫程度等级的可能选项。如果有汽车在前方地平线处行驶，则不必输出预警。
[0048] 如果该持续时间被超过，但是尚在1. 5-3秒钟之间的第二个极限值以上，例如2秒 钟，则已达到了第二时间紧迫程度等级。在该持续时间之内，驾驶员始终还能作出反射性反 应的可能性，尤其当驾驶员之前有机会在最低警告等级获取信息或者得到预警的时候。
[0049] 如果该持续时间被继续超过，但是尚在0. 5-1. 5秒钟之间的第三个极限值以上， 例如1秒钟，则已达到了第三个、并且因此最高的时间紧迫程度等级。在该持续时间之内， 驾驶员通常只能具有作出反射性动作的可能性。
[0050] 如果驾驶员现在还不采取措施，则驾驶员系统侧可以暂时完全或者部分解除驾驶 任务。例如自动执行全制动。
[0051] 最后在方法步骤35中实施结果加强，其中将准备输出的警告消息指向最危及的 事故风险。当检测到多个潜在的事故风险时，则应当防止大量信号困扰汽车1的驾驶员。视 实施方式而定，可以按照时间紧迫性或者根据碰撞检查结果选择最危及的事故风险。视行 驶情况类而定，可以优先警告驾驶员迫在眉睫的危险，例如即将驶入团雾，或者警告驾驶员 在前方远处有碰撞对象，例如堵车。
[0052] 最后在方法步骤36中根据所分配的事故风险类显现警告消息。可根据碰撞检查 结果实现警告消息的显现方式，如果在方法步骤35中针对最危及的事故风险巩固结果，则 尤其要根据碰撞检查是否为肯定性或者否定性结果。为此控制单元7可控制一个或多个输 出装置，也就是组合显示2和多功能显示器4的显示界面、发光条5、扬声器6或者转向盘 12中的触感装置、油门踏板13和制动系统14。
[0053] 以迭代方式继续执行该方法，其中按照方法步骤32连续检测汽车1周围环境的数 据以及关于汽车1运动的数据。也可选择在迭代过程中不包括检测行驶情况类31，而是仅 仅在一定的条件触发相应的事件时才对此加以考虑。例如挂入倒档就是这样一种事件，由 此将触发信号发送给控制单元7,以便切换到行驶情况类"泊车/机动"。
[0054] 附图4-9中所示为根据碰撞检查结果、分配的时间紧迫程度等级和行驶情况类可 视化输出警告消息。此外也可以通过声音和触觉、尤其根据碰撞检查结果和所分配的时间 紧迫程度等级区分显现警告消息。
[0055] 为了向驾驶员提供多个驾驶辅助系统的统一表示，采用了独立于相应驾驶情况类 的可视化警告消息的基本类型。该基本类型直观地作为"防护罩"比拟检测的、象征汽车周 围环境的直观圆环表示20。每一个时间紧迫程度等级均对于划分为若干片段的圆环分配。 可以按照各个距离传感器9或摄像头系统10能够检测的角度范围实现片段划分。在附图 所示的情况下，有四个90°扇形区，分别代表向前、向后、向左、向右的警告方向。
[0056] 根据所达到的时间紧迫程度等级突出视觉显示相应的圆环片段21A-21G。图中所 示圆环的数量与碰撞检查结果无关。针对所有表示使用三个圆环，以使得驾驶员不怀疑系 统正处在哪一个升级阶段。
[0057] 附图4-8中表示高速公路行驶期间的情况。选择圆环表示20选择作为行驶方向 的鸟瞰透视图，并且在组合显示2上显示圆环表示20。对于该行驶情况类不表示汽车尾周 围环境中的后部圆环片段。可以可选地根据汽车速度改变透视图。可以选择例如将高速公 路行驶的透视图比市区行驶更加平坦。
[0058] 在附图4中所示，对汽车1中的数据进行分析得出前方存在事故风险的结果。一 旦达到了第一时间紧迫程度等级的条件，就会突出视觉显示圆环片段21A。以颜色22A、例 如以浅灰色调显示背景。此外还可以显示关于前方事故风险的信息。在该阶段中可认为驾 驶员尚能掌握情况，没有时间压力。在该阶段中可能涉及任意一种事故风险。不会以声音 和触觉方式实现警告消息的输出。
[0059] 从附图4开始，汽车1在附图5中更加靠紧危险区，并且达到了第二时间紧迫程度 等级的条件。碰撞检查为否定性结果，也就是不改变汽车1的运动不一定会导致碰撞。不 需要规避机动或者制动。所述事故风险例如涉及车祸易发路段（例如结冰的桥面）、施工路 段或者团雾。除了圆环片段21A之外，现在还突出视觉显示了圆环片段21B。由于并不涉 及具体的碰撞危险，而是仅仅涉及一般的风险，因此现在为背景选择了颜色22B，例如黄色。 对此驾驶员就会直观联想到这是一般的危险警告。除了在组合显示2上显示之外，还使得 发光条5发出黄色光（图中没有绘出）。不会以声音和触觉方式实现警告消息的输出。
[0060] 作为附图5的替代方案，按照附图6中所示的情况，碰撞检查这次得出了肯定性结 果，也就是不改变汽车1的运动肯定会导致碰撞。所述事故风险例如涉及停止不动的汽车 或者堵车。为了使驾驶员准备对规避机动或者制动的必要性起作用，不仅突出视觉显示圆 环片段21B，而且还给背景选择一种信号色22C，例如红色。以此驾驶员就会直观联想到这 是真实的危险。除了在组合显示2上显示之外，还使得发光条5发出红色光（图中没有绘 出），并且通过扬声器6输出一声纟罗声信号。纟罗声信号一方面可警告驾驶员，但是另一方面 可对其进行适当设计，从而避免驾驶员作出在此时间点还不必要的反射性反应。
[0061] 附图7中所示为达到了第三时间紧迫程度等级的条件并且碰撞检查为否定性结 果的情况。从附图5所示的情况可能会产生该情况，其方式为汽车继续靠近车祸易发路段。 但是备选地也可从附图6所示的情况产生该情况，其方式为例如驾驶员已提前成功采取了 规避机动措施，因此现在不再与停止车辆处在碰撞路线上。除了圆环片段21A和21B之 夕卜，现在还突出视觉显示了圆环片段21C。因为仅仅还涉及一般风险，因此给背景选择颜色 22B。发光条5的照明在发光强度上提高，并且开始闪动，以使得驾驶员想起空间上接近的 危险（图中没有绘出）。不会以声音实现警告消息的输出。但是可选地可以规定以触觉方 式警告驾驶员，使得油门踏板13受到更高的反压力作用，以此提醒驾驶员，在高风险区域 中降低车速一般可以减小事故风险，并且也可减小车祸严重程度。
[0062] 作为附图7的替代方案，按照附图8中所示的情况，碰撞检查又得出了肯定性结 果，也就是不改变汽车1的运动肯定会导致碰撞。为了使驾驶员现在注意到尚可进行规 避机动或者制动的最后机会，并非仅仅突出视觉显示圆环片段21C并且给背景选择信号色 22C，而是此外增强发光条5的亮度（图中没有绘出）并且通过扬声器6输出2kHz警告音。 此外还以触觉方式输出警告消息，其方法是使得转向盘12轻微振动并且提高制动系统14 中的制动压力。
[0063] 代替视觉区别或者通过不同的背景色实现视觉区别之外，尤其也可以根据碰撞检 查结果使得圆环片段呈现不同的颜色、亮度和/或者透明度。
[0064] 附图9中示出泊车或者机动操作期间的情况。例如在行驶结束时检测到汽车已进 入停车状态。随后重新确定行驶情况类，并且将圆环表示20从透视图改为俯视图。以此向 驾驶员传达现在必须多多注意所有方向的事故风险。在所示的情况中已挂入了倒档，并且 在汽车的后方扇形区中检测到事故风险。根据对于哪一个时间紧迫程度等级分配，突出视 觉显示圆环片段21D?21F。根据碰撞检查结果区别警告消息的输出。在肯定性碰撞检查 结果的情况下，除了可视化输出警告消息之外，还通过扬声器6输出声音信号。
[0065] 在泊车或者机动操作期间，并非仅仅在组合显示2上、而且附加地自动在多功能 显示器4以及必要时在其它显示器上表示圆环表示20。因此就能保证当不利的转向盘转角 使得视线偏离组合显示2的时候，驾驶员还能在其它位置查看圆环表示20。
[0066] 附图标记列表
[0067] 1 汽车
[0068] 2组合显示
[0069] 3圆形仪表 [0070] 4多功能显示器
[0071] 5发光条
[0072] 6扬声器
[0073] 7控制单元
[0074] 8分析单元
[0075] 9距离传感器
[0076] 10摄像头系统
[0077] 11GPS 接收器
[0078] 12转向盘
[0079] 13油门踏板
[0080] 14制动系统
[0081] 20, 20'圆环表示
[0082] 21A-21G 圆环片段
[0083] 22A-22C 显示颜色
[0084] 30初始化
[0085] 31行驶情况确定
[0086] 32事故风险检测
[0087] 33碰撞检查
[0088] 34时间紧迫程度等级的分配
[0089] 35结果加强
[〇〇9〇] 36警告消息的输出
【权利要求】
1. 用于汽车（1)中的驾驶辅助系统（2-14)的警告消息的输出的方法，其中 -检测关于汽车（1)的运动的数据以及关于汽车（1)周围环境中的事故风险的数据 (32)， -分析检测数据，然后将其对于具体的事故风险类分配，并且 -根据所分配的事故风险类输出警告消息（36)， 其特征在于， -根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动， -检查在不改变汽车的计划运动的情况下汽车是否发生与其他对象的碰撞，并且 -根据这个碰撞检查结果（33)实现警告消息的输出方式。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据碰撞检查结果（33)可视化区分警告 消息的输出方式。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于， -警告消息包括象征汽车周围环境的环和/或者环片段（20)的表示， -根据碰撞检查结果（33)实现环表示（20)的输出方式， -其中所述环和/或者环片段（21A-21F)的数量与碰撞检查结果（33)无关。
4. 根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，警告消息的视觉显示颜色 (22A?22C)、亮度、透明度和/或者其时变模式有所区别。
5. 根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于 -确定到达事故风险位置以及/或者到达需要改变汽车运动来避免碰撞的时刻的持续 时间， -根据所确定的持续时间将事故风险对于时间紧迫程度等级（34)分配，并且 -根据所分配的时间紧迫程度等级（34)实现警告消息的输出方式。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于， -对于独立于碰撞检查结果（33)的第一时间紧迫程度等级，则不进行警告消息的通过 声音和/或者触觉方式的区别输出，并且 -对于依赖于碰撞检查结果（33)的第二时间紧迫程度等级，则进行警告消息的通过声 音和/或者触觉方式的区别输出。
7. 根据权利要求3-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于 -根据汽车的方向、速度、转向和/或者变速箱档位确定行驶情况类（31)，并且 -在可视化输出警告消息的情况下，在两个行驶情况类（31)之间切换时，以环表示 (20)象征的汽车周围环境的透视图就会改变。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于， -检测泊车或者机动操作，并且 -当切换到泊车或者机动操作的时候将环表示（20)改变为俯视图（20')。
9. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，当在两个行驶情况类（31)之间切换 的时候，作为替代或者补充方案，还可以在改变后的显示位置（2 ;4)上显示汽车周围环境 的环表示（20)。
10. 驾驶辅助系统，包括 -用于检测关于汽车运动的数据以及关于汽车周围事故风险的数据的多个传感器（9， 10,11)， -分析单元（8)，可以利用所述分析单元分析所检测的数据，并且将其对于具体的事故 风险类分配， -用于输出警告消息的输出装置（2,4, 5,6)，以及 -控制单元（7)，所述控制单元与分析单元（8)和输出装置（2,4, 5,6)相连，并且可如 此控制输出装置（2,4, 5,6)，使得可以根据所分配的事故风险类输出警告消息， 其特征在于， -可以利用分析单元（8)根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，并且可以检查 在汽车的计划运动不改变的情况下是否发生汽车与其他对象的碰撞。 -可以利用控制单元（7)如此控制输出装置（2,4,5,6)，使得可根据这个碰撞检查结果 (33)实现警告消息的输出方式。
【文档编号】G08G1/16GK104067327SQ201280054002
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2012年11月1日 优先权日:2011年11月1日
【发明者】C·韦勒, J·雷德, I·彼得曼, C·泽姆勒, A·克伦, M·诺伊曼 申请人:大众汽车有限公司