一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，属于TOFD检测【技术领域】。所述系统包括ZigBee遥控器、第一ZigBee遥控天线、RS422数据总线、第二ZigBee遥控天线、主控制器和RS422遥控器；ZigBee遥控器与第一ZigBee遥控天线电连接；第二ZigBee遥控天线与主控制器电连接；RS422遥控器通过RS422数据总线与主控制器电连接。本实用新型通过无线和有线遥控方式来控制小车运行，无线遥控使用Zigbee技术，有线遥控使用RS422通信方式，两种控制方式各为互补，能够有效地接收和执行无线和有线的指令，从而消除了因无法控制而带来的安全隐患，增强了小车运动控制的可靠性。
【专利说明】一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及TOFD检测【技术领域】，特别涉及一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统。
【背景技术】
[0002]储罐接缝检测过程中，由于储罐接缝都垂直于地面，并且具有一定的高度，因此人员无法直接在上面操作检测设备，只能使用一种带有吸附轮吸附功能的小车拖动检测设备沿接缝行走，采用遥控的方式控制小车前进、后退。一般储罐磁吸附轮式小车的遥控系统只有无线或有线一种通讯方式。无线通讯方式主要包括WiF1、蓝牙或315?433MHz民用无线电频段；WiFi和蓝牙功耗大，抗干扰能力差；315?433MHz功耗大，数据传输速率低，在这个频段有大量的无线设备在使用非常容易受到干扰，如果使用其它频段，需要向无线电管理机构提交书面申请，批准后才能使用，运作起来不方便。如果出现无线电受到干扰或出现有线损坏的情况，将无法控制小车运行，存在一定的安全隐患。
实用新型内容
[0003]为了解决现有储罐磁吸附轮式小车的单一通讯控制方式出现故障，导致小车无法控制的问题，本实用新型提供了一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，包括ZigBee遥控器、第一 ZigBee遥控天线、RS422数据总线、第二 ZigBee遥控天线、主控制器和RS422遥控器；所述ZigBee遥控器与第一 ZigBee遥控天线电连接；所述第二 ZigBee遥控天线与主控制器电连接；所述RS422遥控器通过RS422数据总线与主控制器电连接。
[0004]所述第二 ZigBee遥控天线和主控制器均设置在所述磁吸附轮式小车上。
[0005]本实用新型的储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，通过无线和有线遥控方式来控制小车运行，无线遥控使用Zigbee技术，有线遥控使用RS422通信方式，两种控制方式各为互补，能够有效地接收和执行无线和有线的指令，从而消除了因无法控制而带来的安全隐患，增强了小车运动控制的可靠性。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1是本实用新型实施例储罐磁吸附轮式小车的遥控系统结构示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面结合附图和实施例，对本实用新型技术方案作进一步描述。
[0008]参见图1，本实用新型实施例提供了一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，包括ZigBee遥控器101、ZigBee遥控天线102、RS-422数据总线103、ZigBee遥控天线104、主控制器105和RS-422遥控器106。其中，ZigBee遥控器101与ZigBee遥控天线102电连接；ZigBee遥控天线104与主控制器105电连接；RS_422遥控器106通过RS-422数据总线103与主控制器105电连接。ZigBee遥控天线104和主控制器105均设置在磁吸附轮式小车上。
[0009]ZigBee是一种低速短距离传输的无线网络协议，主要特点具有低功耗、低成本、低速率、支持大量节点、支持多种网络拓扑、低复杂度，以及快速安全可靠等。工作在2.4GHz频率(ZigBee的底层技术基于IEEE802.15.4)，工作在全球开放的ISM频段，免许可证使用。有线遥控使用RS-422通信标准。RS-422是差模传输，抗干扰能力强，有效传输距离为1200米。RS-422四线接口采用单独的发送和接收通道，使用双绞线与主控制器进行全双工通信。
[0010]在具体应用过程中，ZigBee遥控器101通过ZigBee遥控天线102将控制指令发出，主控器105通过Zigbee遥控天线104收到指令后，解释执行，并将执行后的结果通过Zigbee遥控天线返回给ZigBee遥控器101。RS-422遥控器106通过RS-422数据总线103发送给主控制器105，主控制器105解释执行，并将执行后的结果通过RS-422数据总线103返回给RS-422遥控器106。无线和有线控制方式可随时互换使用；无线和有线摇控指令中全部带有校验码，即使通信受到干扰，小车也不会执行错误的指令。
[0011]经过实际测试:在低信噪比的环境下，ZigBee具有很强的抗干扰性能；在相同的环境中，ZigBee抗干扰性能远远优于蓝牙和WiFi，抗干扰性能是蓝牙、WiFi的1000倍；ZigBee的数据传输速率远远大于315?433MHz。RS-422的通信方式也能在强干扰环境下可靠的工作。
[0012]本实用新型实施例的储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，采用无线和有线遥控方式来控制小车运行。无线遥控使用Zigbee技术，有线遥控使用RS422通信方式，两种控制方式各为互补，能够有效地接收和执行无线和有线的指令，在干扰较大的情况下也能很好的工作。在实际应用中，当其中一种控制方式出现故障时，可以采用另一种控制方式及时控制，从而消除了因无法控制而带来的安全隐患，增强了小车运动控制的可靠性。
[0013]以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，其特征在于，包括ZigBee遥控器、第一ZigBee遥控天线、RS422数据总线、第二 ZigBee遥控天线、主控制器和RS422遥控器；所述ZigBee遥控器与第一 ZigBee遥控天线电连接；所述第二 ZigBee遥控天线与主控制器电连接；所述RS422遥控器通过RS422数据总线与主控制器电连接。
2.如权利要求1所述的储罐磁吸附轮式小车的遥控系统，其特征在于，所述第二ZigBee遥控天线和主控制器均设置在所述磁吸附轮式小车上。
【文档编号】G08C17/02GK204155428SQ201420276490
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年5月27日 优先权日:2014年5月27日
【发明者】张宏亮, 祁香文, 王宝忠, 郭佩忠, 赵凯, 曹立江, 李健 申请人:中国石油天然气集团公司, 中国石油天然气管道局