用于队列中交通工具的交通工具对交通工具通信控制的制作方法

用于队列中交通工具的交通工具对交通工具通信控制
1.公开领域
2.本公开的各方面一般涉及交通工具传感器，尤其涉及用于在交通工具之间共享传感器数据的传感器数据共享系统。
3.背景
4.交通工具可以包括传感器系统，该传感器系统包括一个或多个传感器以用于确定与该交通工具相关联的特性和/或与该交通工具的环境相关联的特性。例如，此传感器系统可被配置成检测与物体的邻近度、天气状况、道路状况、交通工具速度、交通状况、交通工具位置等。
5.概述
6.在一些方面，一种由设备执行的方法可包括：确定在队列中行驶的多个交通工具中的第一交通工具的分类；以及至少部分地基于该分类，使第一交通工具根据传感器数据共享简档来与队列中的第二交通工具共享传感器数据，其中该传感器数据与第一交通工具的传感器系统相关联。
7.在一些方面，一种设备可包括存储器和可操作地耦合到该存储器的一个或多个处理器。该存储器和该一个或多个处理器可被配置成：确定在队列中行驶的多个交通工具中的第一交通工具的分类；以及至少部分地基于该分类，使第一交通工具根据传感器数据共享简档来与队列中的第二交通工具共享传感器数据，其中该传感器数据与第一交通工具的传感器系统相关联。
8.在一些方面，一种非瞬态计算机可读介质可存储一条或多条指令。该一条或多条指令在由设备的一个或多个处理器执行时可使得该一个或多个处理器：从在队列中行驶的主交通工具接收分类标识符；根据与该分类标识符相关联的传感器数据共享简档，与队列中的一个或多个交通工具共享与传感器系统相关联的传感器数据；检测与队列相关联的特性；以及超驰与传感器数据共享简档相关联的参数，以调整与一个或多个交通工具的传感器数据共享。
9.在一些方面，一种用于无线通信的设备可包括：用于从在队列中行驶的主交通工具接收分类标识符的装置；用于根据与该分类标识符相关联的传感器数据共享简档，与队列中的一个或多个交通工具共享与传感器系统相关联的传感器数据的装置；用于检测与队列相关联的特性的装置；以及用于超驰与传感器数据共享简档相关联的参数，以调整与一个或多个交通工具的传感器数据共享的装置。
10.各方面一般包括如基本上在本文参照附图和说明书描述并且如附图和说明书所解说的方法、装置(装备)、系统、计算机程序产品、非瞬态计算机可读介质、用户设备、无线通信设备和处理系统。
11.前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以力图使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面
以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，而非定义对权利要求的限定。
12.附图简述
13.为了能详细理解本公开的以上陈述的特征，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。
14.图1是概念性地解说根据本公开的各个方面的在其中可以实现本文中所描述的传感器数据共享系统的示例环境的示图。
15.图2是概念性地解说根据本公开的各个方面的图1中所示的一个或多个设备的示例组件的示图。
16.图3-5是概念性地解说根据本公开的各个方面的与交通工具之间的传感器数据共享相关联的示例的示图。
17.图6和图7是用于交通工具之间的传感器数据共享的示例过程的流程图。
18.详细描述
19.以下参照附图更全面地描述本公开的各个方面。然而，本公开可用许多不同形式来实施并且不应解释为被限于本公开通篇给出的任何具体结构或功能。相反，提供这些方面是为了使得本公开将是透彻和完整的，并且其将向本领域技术人员完全传达本公开的范围。至少部分地基于本文中的教导，本领域技术人员应领会，本公开的范围旨在覆盖本文中所披露的本公开的任何方面，不论其是与本公开的任何其他方面相独立地实现还是组合地实现的。例如，可使用本文中所阐述的任何数目的方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在覆盖使用作为本文中所阐述的本公开的各个方面的补充或者另外的其他结构、功能性、或者结构及功能性来实践的此类装置或方法。应当理解，本文中所披露的本公开的任何方面可由权利要求的一个或多个元素来实施。
20.在一些实例中，交通工具(例如，经由交通工具的电子控制单元(ecu))可被配置成相互通信。例如，通信技术的进步已实现了交通工具对交通工具(v2v)通信。进一步地，路侧平台的一个或多个路侧单元(rsu)可被配置成促进交通工具之间的通信，接收关联于和/或来自沿道路行驶的交通工具的信息，提供去往和/或关联于沿道路行驶的交通工具的信息，等等。在此类情形中，交通工具可被配置成共享由相应交通工具的机载传感器生成的传感器数据。例如，第一交通工具可与第二交通工具共享传感器数据，以使第二交通工具能够确定第一交通工具的环境(例如，第二交通工具周围的环境)、第一交通工具的速度、第一交通工具的位置等的特性。以该方式，第二交通工具可以能够确定第一交通工具相对于第二交通工具的位置，可以能够检测第二交通工具的传感器系统无法感测到的在第一交通工具附近的物体(例如，由于该物体位于该传感器系统的盲点、由于第二交通工具超出该物体的范围等等)，可以能够检测第二交通工具的传感器系统无法检测到的道路危险(例如，坑洞)等等。
21.在一些实例中，在道路上一起行驶的多个交通工具(本文中被称为“队列”)可相互通信，以共享与队列内每个交通工具相关联的信息。交通工具队列可通过一系列通信形成，这些通信指定当在队列内行驶时用于与彼此通信(例如，经由v2v通信)和/或与rsu通信的
通信参数。在此类实例中，队列中的交通工具通常可共享与相同物体(例如，检测到的相同障碍物或不在队列内的交通工具)相关联的传感器数据、交通工具的相同特性(例如，队列的速度、队列的位置等)、等等。相应地，此传感器数据是冗余的，并且浪费计算资源(例如，用于生成和/或处理队列的交通工具之间的通信的处理资源和/或存储器资源)和/或通信资源(例如，用于传送或接收冗余传感器数据)。
22.此外，来自队列的一个交通工具的用于确定关于队列(或队列的环境)的某些信息的一些传感器数据可以比来自该队列的另一交通工具的传感器数据更有价值(例如，更准确、更相关等等)。例如，与不在队列后部的中间定位交通工具相比，队列后部的最后交通工具可以提供与队列后方环境相关联的更有价值的传感器数据，因为不在队列后部的中间定位交通工具具有在该中间定位交通工具之后的另一交通工具(包括最后交通工具)。在此情形中，中间定位交通工具将浪费与感测中间定位交通工具后方环境相关联的资源，因为最后交通工具正在检测关于该队列后方环境的更准确信息(因为最后交通工具不被该队列中的其他交通工具阻挡)。
23.根据本文所描述的一些方面，传感器数据共享系统根据队列和/或队列中个体交通工具的特性来减少该队列中交通工具之间对传感器数据的冗余共享(例如，经由v2v通信、经由路侧平台等)。例如，队列的主交通工具(例如，主交通工具的ecu)可接收与队列的成员交通工具和/或成员交通工具的传感器系统相关联的信息，并根据至少部分地基于该信息对成员交通工具的分类来确定用于成员交通工具的传感器数据共享简档。传感器数据共享简档可指定成员交通工具共享传感器数据(包括特定类型的传感器)的频度、可指定成员交通工具要共享(或不共享)哪些类型的传感器数据、成员交通工具要共享(或不共享)哪些类型的信息等等。以该方式，主交通工具可减少整个交通工具的队列中共享的冗余传感器数据和/或冗余v2v通信的量。
24.作为另一示例，成员交通工具可独立地监视和/或检测该成员交通工具何时传送和/或接收冗余通信。例如，尽管被配置成根据由队列的主交通工具提供的传感器数据共享简档来共享传感器数据，但成员交通工具可超驰在传感器共享简档中指定的与共享传感器数据相关联的某些参数，以减少与传感器数据相关联的冗余。
25.如本文所描述的，减少冗余地生成、提供和/或处理的传感器数据量会释放队列中个体交通工具的计算资源、通信资源、电力资源等等。可用资源的增加可允许交通工具执行其他过程，接收和/或传送紧急通信，处理和/或检测与个体交通工具和/或队列相关联的其他信息，和/或使用本文所描述的示例原本无法执行的类似事情。相应地，此类过程、通信和/或信息可进一步提供益处，包括改进的安全性、改进的数据处理性能(例如，改进的速度)、改进的通信性能(例如，改进的可靠性、减少的等待时间等等)、等等。
26.根据本文所描述的一些方面，传感器数据共享系统可被配置在队列的一个或多个交通工具的一个或多个ecu内(例如，作为相应机载系统)和/或可与交通工具通信地耦合的路侧平台的一个或多个rsu内。
27.以该方式，传感器数据共享系统可确定由交通工具的传感器系统生成的传感器数据的可靠性。相应地，传感器数据共享系统可检测与传感器系统相关联的不可靠的传感器数据，并阻止交通工具使用和/或共享不可靠的传感器数据。附加地或替换地，传感器数据共享系统可将从另一交通工具接收的传感器数据的可靠性与交通工具机载生成的传感器
数据进行比较，并使用被确定为更可靠的传感器数据。以该方式，传感器数据共享系统可确保与交通工具共享和/或由交通工具使用的传感器数据是交通工具可用的最可靠的传感器数据，从而提高交通工具的ecu能够最准确地确定交通工具的特性(例如，交通工具速度、交通工具与物体的邻近度等)、交通工具环境的特性(例如，天气状况、与特定位置或物体的距离等)、等等的可能性。此外，如果传感器数据被确定为不可靠，则传感器数据共享系统可阻止传感器数据被共享，从而避免和/或阻止与共享不应由接收方交通工具使用的不可靠传感器数据相关联的资源(例如，计算资源、网络资源等等)的浪费。
28.图1是其中可以实现本文中所描述的系统和/或方法的示例环境100的示图。如图1所示，环境100可包括经由云计算环境120的一个或多个计算资源115(分别称为“计算资源115”并统称为“计算资源”)托管的路侧平台110、具有对应的ecu 132-1至132-n(分别称为“ecu 132”并统称为“ecu 132”)的一个或多个交通工具130-1至130-n(分别称为“交通工具130”并统称为“交通工具130”)、一个或多个传感器信息平台(分别称为“传感器信息平台140”并统称为“传感器信息平台140”)和网络150。尽管在图1中示出了每个交通工具130具有一个对应的ecu 132(例如，ecu 132与交通工具共处)，但是环境100中的一个或多个交通工具130可以包括一个或多个ecu 132。环境100的设备可以经由有线连接、无线连接或有线和无线连接的组合来互连。如本文所描述的，传感器数据共享系统被包括在路侧平台110和/或一个或多个ecu 132中的至少一者中。
29.路侧平台110包括被指派以接收、生成、处理和/或提供与传感器数据共享相关联的信息的一个或多个计算资源，如本文所描述的。例如，路侧平台110可以是由云计算环境120实现的平台，该平台可接收与交通工具130的传感器相关联的传感器信息、至少部分地基于交通工具130在队列内来确定交通工具130的分类和/或交通工具130的传感器数据共享简档。在一些方面，路侧平台110由云计算环境120的计算资源115实现。
30.路侧平台110可包括服务器设备或服务器设备群。例如，路侧平台110可包括包含一个或多个服务器设备的一个或多个路侧单元。此类路侧单元可沿道路被配置，以允许与交通工具130的ecu 132通信。在一些方面，路侧平台110可被托管在云计算环境120中。值得注意的是，虽然本文所描述的各方面可将路侧平台110描述为被托管在云计算环境120中，但在一些方面，路侧平台110可以不是基于云的，也可以是部分地基于云的。
31.云计算环境120包括将计算作为服务递送的环境，由此可向交通工具130的ecu 132提供共享资源、服务等。云计算环境120可提供计算、软件、数据访问、存储、和/或不需要终端用户了解递送服务的系统和/或设备的物理位置和配置的其他服务。如图所示，云计算环境120可包括计算资源115。计算资源115可对应于路侧平台110的路侧单元，如本文所描述的。计算资源115可被配置成形成传感器数据共享系统的至少一部分，如本文所描述的。相应地，路侧平台110的计算资源115可允许在云计算环境120中支持传感器数据共享系统的一个或多个能力。
32.计算资源115包括一台或多台计算机、服务器设备或另一种类型的计算和/或通信设备。在一些方面，计算资源115可托管路侧平台110。云资源可包括在计算资源115中执行的计算实例、在计算资源115中提供的存储设备、由计算资源115提供的数据传输设备等。在一些方面，计算资源115可经由有线连接、无线连接或有线和无线连接的组合与其他计算资源115进行通信。
33.如图1中进一步所示，计算资源115可包括云资源的群，诸如，一个或多个应用(“app”)115-1、一个或多个虚拟机(“vm”)115-2、虚拟化存储(“vs”)115-3、一个或多个超监督器(“hyp”)115-4等。
34.应用115-1包括可被提供给ecu 132或由ecu 132访问的一个或多个软件应用(例如，与传感器数据共享系统相关联的软件应用)。应用115-1可消除在ecu 132上安装和执行软件应用的需要。例如，应用115-1可包括与路侧平台110相关联的软件和/或能够经由云计算环境120提供的任何其他软件。在一些方面，一个应用115-1可经由虚拟机115-2向/从一个或多个其他应用115-1发送/接收信息。
35.虚拟机115-2包括像物理机一样执行程序的机器(例如，计算机)的软件方面。虚拟机115-2可以是系统虚拟机或过程虚拟机，取决于虚拟机115-2的使用和与任何真实机器的对应程度。系统虚拟机可提供支持执行完整操作系统(“os”)的完整系统平台。过程虚拟机可执行单个程序并支持单个过程。在一些方面，虚拟机115-2可代表用户(例如，与交通工具130相关联的用户)执行，并且可管理云计算环境120的基础设施，诸如数据管理、同步或长历时数据传输。
36.虚拟化存储115-3包括在计算资源115的存储系统或设备内使用虚拟化技术的一个或多个存储系统和/或一个或多个设备。在一些方面，在存储系统的上下文内，虚拟化的类型可包括块虚拟化和文件虚拟化。块虚拟化可以指从物理存储中抽象(或分离)逻辑存储，使得在不考虑物理存储或异构结构的情况下访问存储系统。该分离可允许存储系统的管理员在如何管理终端用户的存储方面的管理员灵活性。文件虚拟化可消除在文件级别访问的数据与文件被物理存储的位置之间的依赖性。这可以实现存储使用、服务器整合和/或非破坏性文件迁移的性能的优化。在一些方面，虚拟化存储115-3可存储与一个或多个交通工具130的一个或多个传感器系统相关联的信息，以允许传感器数据共享系统确定交通工具130的分类和/或交通工具130的传感器数据共享简档。
37.超监督器115-4提供允许多个操作系统(例如，“客户操作系统”)在托管计算机(诸如计算资源115)上并发地执行的硬件虚拟化技术。超监督器115-4可向客户操作系统呈现虚拟操作平台，并且可管理客户操作系统的执行。各种操作系统的多个实例可共享虚拟化的硬件资源。
38.交通工具130可包括包含本文所描述的传感器系统的任何交通工具。例如，交通工具130可以是消费者交通工具、工业交通工具、商用交通工具等。交通工具130可以能够经由公路行驶和/或提供运输，可以能够用于与工地(例如，建筑工地)相关联的操作等。
39.根据本文所描述的各方面，两个或多个交通工具130可在队列中行驶。作为示例，根据任何合适的技术，可将五个交通工具130-1至130-5指定为队列。交通工具130-1至130-5的队列可由用户手动配置。附加地或替换地，队列可由五个交通工具130-1到130-5中的一者或多者动态地配置。在此情形中，至少部分地基于这五个交通工具中的一者或多者通过相互的v2v通信确定这五个交通工具以相对相同的速度在相同方向上行驶，并且在至少一个其他交通工具的阈值距离内。进一步地，队列中的第一交通工具130-1可被指定为主交通工具，其将配置交通工具130-1至130-5的队列的通信设置，包括剩余的成员交通工具130-2至130-5。对队列的主交通工具的选择可根据任何合适的技术来确定(例如，至少部分地基于在队列中的位置、至少部分地基于主交通工具的传感器能力、至少部分地基于主交通工
具的通信能力、至少部分地基于主交通工具的处理能力等)。
40.交通工具130可以由ecu 132控制，ecu 132可包括能够接收、生成、存储、处理、和/或提供与本文中所描述的传感器共享和/或传感器数据共享系统相关联的信息的一个或多个设备。例如，ecu 132可包括通信和/或计算设备，诸如机载计算机、控制台、操作站或类似类型的设备。在一些方面，ecu 132可包括和/或用于实现传感器数据共享系统，如本文所描述的。例如，ecu 132可允许交通工具130具有与传感器数据共享系统相关联的一个或多个机载能力(例如，确定其他交通工具130的特性、确定其他交通工具130的分类、处理来自其他交通工具130的传感器数据、确定是否使用来自其他交通工具130的共享传感器数据、确定是否与其他交通工具130共享传感器数据、向另一交通工具130或路侧平台110提供传感器数据信息等等)。
41.传感器信息平台140包括能够存储、处理和/或路由与一个或多个交通工具130和/或代表交通工具130的一个或多个交通工具的传感器系统相关联的信息的一个或多个设备。在一些方面，传感器信息平台140可包括允许传感器信息平台140从环境100中的其他设备接收信息和/或向其传送信息的通信接口。
42.传感器信息平台140可包括与第三方实体相关联的一个或多个在线的或基于web的平台。此第三方实体可不关联于与交通工具130关联的一个或多个实体(例如，交通工具130的所有者、交通工具130的运营商、交通工具130的制造商、交通工具130的经销商等)无关联。例如，此第三方实体可以是可信实体，其执行与根据交通工具130的特性(例如，交通工具130上的传感器的感测能力、交通工具130的传感器配置、交通工具130上的传感器类型等)确定交通工具分类相关联的一个或多个服务。传感器信息平台140可向路侧平台110和/或ecu 132提供与交通工具130相关联的信息(例如，与分类相对应的信息和/或与分类相对应的传感器数据共享简档)。在一些方面，传感器信息平台140和路侧平台110可与相同实体相关联(例如，由该相同实体拥有、运营、管理等等)。
43.网络150包括一个或多个有线和/或无线网络。例如，网络150可以包括蜂窝网络(例如，长期演进(lte)网络、码分多址(cdma)网络、3g网络、4g网络、5g网络、另一类型的下一代网络等)、公共陆地移动网络(plmn)、局域网(lan)、广域网(wan)、城域网(man)、电话网(例如，公共交换电话网(pstn))、专用网、自组织(ad hoc)网、内联网、因特网、基于光纤的网络、云计算网络等，和/或这些或其他类型的网络的组合。
44.图1中所示的设备和网络的数目和布置是作为一个或多个示例提供的。在实践中，可以存在与图1中所示的那些设备和/或网络相比附加的设备和/或网络、较少的设备和/或网络、不同的设备和/或网络、或不同地布置的设备和/或网络。此外，图1中所示的两个或更多个设备可被实现在单个设备内，或者图1中所示的单个设备可被实现为多个分布式设备。附加地或替换地，环境100的设备集(例如，一个或多个设备)可以执行被描述为由环境100的另一设备集执行的一个或多个功能。
45.图2是设备200的示例组件的示图。设备200可对应于路侧平台110、计算资源115、ecu 132、传感器信息平台140等。在一些方面，路侧平台110、计算资源115、ecu 132和/或传感器信息平台140可包括一个或多个设备200和/或设备200的一个或多个组件。如图2中所示，设备200可包括总线210、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、以及一个或多个传感器280(分别称为“传感器280”并统称为“传感器
280”)。
46.总线210包括准许设备200的多个组件之间的通信的组件。处理器200在硬件、固件、和/或硬件与软件的组合中实现。处理器220是中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、加速处理单元(apu)、微处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)或另一类型的处理组件。在一些方面，处理器220包括一个或多个能够被编程以执行功能的处理器。存储器230包括存储供处理器220使用的信息和/或指令的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)和/或另一类型的动态或静态存储设备(例如，闪存、磁存储器和/或光存储器)。
47.存储组件240存储与设备200的操作和使用有关的信息和/或软件。例如，存储组件240可以包括硬盘(例如，磁盘、光盘、和/或磁光盘)、固态驱动器(ssd)、压缩碟(cd)、数字多用碟(dvd)、软盘、卡带、磁带、和/或另一类型的非瞬态计算机可读介质，连同对应的驱动器。
48.输入组件250包括准许设备200接收信息(诸如经由用户输入)的组件(例如，触摸屏显示器、键盘、按键板、鼠标、按钮、开关、和/或麦克风)。附加地或替换地，输入组件250可以包括用于确定位置的组件(例如，全球定位系统(gps)组件)和/或传感器(例如，加速度计、陀螺仪、致动器、另一类型的定位或环境传感器等)。输出组件260包括(经由例如显示器、扬声器、触觉反馈组件、音频或视觉指示器等)提供来自设备200的输出信息的组件。
49.通信接口270包括类似收发机的组件(例如，收发机、单独的接收机、单独的发射机等)，其使得设备200能够与其他设备进行通信(诸如经由有线连接、无线连接、或有线和无线连接的组合)。通信接口270可以允许设备200接收来自另一设备的信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口270可包括以太网接口、光接口、同轴接口、红外接口、射频(rf)接口、通用串行总线(usb)接口、wi-fi接口、蜂窝网络接口等。
50.设备200可以执行本文所描述的一个或多个过程。设备200可以至少部分地基于处理器200执行由非瞬态计算机可读介质(诸如，存储器230和/或存储组件240)存储的软件指令来执行这些过程。如本文中所使用的，术语“计算机可读介质”指非瞬态存储设备。存储器设备包括单个物理存储设备内的存储器空间或跨多个物理存储设备分布的存储器空间。
51.可以经由通信接口270将软件指令从另一计算机可读介质或另一设备读取到存储器230和/或存储组件240中。存储器230和/或存储组件240中所存储的软件指令在被执行时可以使处理器220执行本文所描述的一个或多个过程。附加地或替换地，可使用硬件电路系统代替软件指令或与软件指令相结合来执行本文中所描述的一个或多个过程。由此，本文所描述的各方面不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合。
52.传感器280可包括一个或多个能够感测设备200的环境的一个或多个特性的设备。例如，传感器280可包括一个或多个相机、光检测和测距(激光雷达)传感器、无线电检测和测距(雷达)传感器等。相应地，传感器280可包括可在传感器系统内配置以执行一个或多个操作、生成传感器数据以允许执行一个或多个操作等的任何适当传感器。例如，传感器280可被配置在传感器系统内，以检测设备200的环境中一个或多个物体的存在、检测设备200的环境中一个或多个物体的邻近度、确定设备200的位置、确定与设备200相关联的速度等等。如本文所描述的，由传感器280生成的传感器数据可(例如，经由通信接口270)被传达到另一设备，以允许由另一设备使用传感器数据来执行一个或多个操作。
53.附加地和/或替换地，传感器280可包括磁力计(例如，霍尔(hall)效应传感器、各向异性磁阻(amr)传感器、巨磁阻传感器(gmr)等)、位置传感器(例如，全球定位系统(gps)接收机、本地定位系统(lps)设备(例如，使用三角测量、多边定位等)等等)、陀螺仪(例如，微机电系统(mems)陀螺仪或类似类型的设备)、加速度计、速度传感器、运动传感器、红外传感器、温度传感器、压力传感器等。
54.在一些方面，设备200包括用于执行本文所描述的一个或多个过程的装置和/或用于执行本文所描述的过程的一个或多个操作的装置。例如，用于执行本文中所描述的过程和/或操作的装置可包括总线210、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、传感器280和/或任何组合。
55.图2中所示的组件的数目和布置是作为示例提供的。在实践中，设备200可包括与图2中所示的那些组件相比附加的组件、较少的组件、不同的组件、或不同地布置的组件。附加地或替换地，设备200的组件集合(例如，一个或多个组件)可以执行被描述为由设备200的另一组件集合执行的一个或多个功能。
56.图3是概念性地解说根据本公开的各个方面的与交通工具之间的传感器数据共享相关联的示例300的示图。示例300包括四个交通工具，示为“mv”、“v1”、“v2”和“v3”(其可对应于交通工具130并在本文中统称为“交通工具”)、基站(例如，网络150的基站)和路侧单元(例如，路侧平台110的路侧单元)。在示例300中，交通工具根据本文中所描述的示例方面来配置队列并执行传感器数据共享。一旦建立在队列内，队列中的每个交通工具将与该队列中的其他交通工具共享传感器数据。例如，v2将共享与v2的特性(例如，位置、速度等等)和/或v2的环境相关联的传感器数据，使得交通工具v1、v3和/或mv可获得与v2的操作(或移动)和/或v2的环境相关联的信息。
57.如本文所描述的，队列的环境可对应于由队列中的交通工具的传感器感测范围定义的环境。对应地，交通工具的环境可对应于由该交通工具的传感器感测范围定义的环境。以该方式，交通工具的环境被视为在队列的环境之内。
58.如本文所描述的，当提及队列的交通工具执行动作(例如，接收信息、与另一实体进行通信、确定传感器系统的可靠性、实现传感器数据的使用、使用传感器数据等)时，应理解交通工具的ecu可能正在执行该动作。
59.如图3中并且由附图标记310所示，交通工具发起队列通信并指定主交通工具。例如，一个或多个交通工具(例如，mv)可检测到示例300中的另一交通工具(或其他交通工具)正在相同的方向上、以相同的速度和/或在彼此的阈值距离内行驶。相应地，交通工具可使用任何合适的技术彼此通信以形成队列，从而实现队列通信。例如，交通工具可提供交通工具标识信息、通信能力、位置信息、速度信息、目的地信息等。从这些通信和/或信息中，根据任何合适的技术来选择主交通工具(例如，至少部分地基于哪个交通工具具有最佳通信能力、哪个交通工具具有最佳传感器能力、哪个交通工具发起队列通信请求、哪个交通工具正领导队列等)。
60.在示例300中，其中一个交通工具mv(作为前导交通工具)被指定为主交通工具，而其余交通工具(v1、v2和v3)被指定为成员交通工具。如本文所描述的，主交通工具被配置成控制队列的交通工具之间的通信。附加地或替换地，主交通工具可确定另一交通工具是否可以加入该队列(例如，当确定另一交通工具以相同方向、相同速度行驶和/或在该队列中
的交通工具之一的阈值距离内时)，和/或可检测成员交通工具之一是否已离开该队列。此外，如果例如主交通工具要离开该队列(例如，移动至大于与成员交通工具的阈值距离)，则该主交通工具可将主交通工具能力或责任移交给成员交通工具之一。
61.以该方式，交通工具可发起队列通信并确立主交通工具，以允许主交通工具至少部分地基于与成员交通工具相关联的交通工具特定信息来为成员交通工具配置传感器数据共享简档。
62.如图3中并且由附图标记320进一步所示，成员交通工具向主交通工具提供交通工具特定信息。例如，成员交通工具指示在成员交通工具的各自传感器系统内所包括的传感器的特性(例如，类型、范围、视野(相对于行驶方向)、分辨率等等)。附加地或替换地，成员交通工具可向主交通工具提供位置和/或速度信息。根据一些实现，成员交通工具可提供与成员交通工具本身相关联的信息(例如，制造商/型号、制造年份、里程等)。
63.以该方式，至少部分地基于接收交通工具特定信息，主交通工具可至少部分地基于交通工具特定信息来确定用于交通工具的个体传感器共享数据简档。
64.如图3中且由附图标记330进一步所示，主交通工具配置该队列的传感器数据共享。例如，对于队列中的每个交通工具(包括主交通工具)，该主交通工具确定用于交通工具的传感器数据共享简档。例如，主交通工具可确定队列的成员交通工具的分类。该分类可相对于队列中的其他成员，和/或对应于关于哪些交通工具应在哪些时间共享哪些传感器数据或信息的层级。例如，该分类可至少部分地基于队列中交通工具的相应传感器能力、至少部分地基于交通工具在队列中的位置等来确定。作为一具体示例，如图3中所示，v3具有在两个方向(朝向v3的前部和后部)中的感测能力的传感器系统，而v2具有全方向感测能力的传感器系统。相应地，主交通工具可确定v3的分类相对低于v2的分类。根据该分类，与v2的v2v通信在队列内可被给予比v3的v2v通信更高的优先级(例如，通过在v2v通信期间向v2分配更多的通信带宽、通过使v2比v3更频繁地通信等等)。至少部分地基于所确定的分类，主交通工具可为队列中的交通工具确定(或选择)与分类相对应的传感器数据共享简档，以使成员交通工具根据成员交通工具的分类来共享数据。
65.在一些方面，可(例如，由制造商)为能够使用和/或提供v2v通信的交通工具预配置与本文所描述的各方面相结合使用的交通工具分类和/或对应的传感器数据共享简档。附加地或替换地，分类和/或传感器数据共享简档可由第三方实体(例如，v2v标准委员会、政府机构等)确定和/或提供。在一些实现中，分类和/或传感器数据共享简档可以相对于队列内特定交通工具的个体特性来动态地确定。以该方式，分类和/或传感器数据共享简档可至少部分地基于队列的特性和/或队列中交通工具的特性(或感测能力)来针对特定队列定制(例如，由主交通工具)。分类和/或传感器数据共享简档可被配置成减少队列中交通工具对传感器数据的冗余生成、分发和/或处理。
66.如本文所描述的，用于交通工具的传感器数据共享简档可以指定与该交通工具同队列共享传感器数据相关联的传输频度(例如，每100毫秒(ms)、每300ms、每500ms等)、要与队列共享的传感器数据的特定类型(例如，与特定类型的传感器相关联)、要由交通工具共享的信息的特定类型(例如，与交通工具环境或队列环境的特定区域相关联的信息、与特定物体相关联的信息等等)、等等。
67.相应地，用于每个成员交通工具和主交通工具的传感器数据共享简档可根据队列
中交通工具的交通工具特定信息而不同。以该方式，主交通工具可确定用于成员交通工具的传感器数据共享简档，并向成员交通工具提供传感器数据共享简档，以使成员交通工具根据相应传感器数据共享简档来共享传感器数据。
68.如图3中且由附图标记340进一步所示，成员交通工具将根据传感器数据共享简档来共享传感器数据。例如，成员交通工具可以按传感器数据共享简档的指定频度共享数据，可以根据传感器数据共享简档来共享特定类型的传感器数据，可以共享与交通工具和/或交通工具环境相关联的特定类型信息等等。至少部分地基于接收传感器数据共享简档，成员交通工具可根据传感器数据共享简档来配置不同的传感器共享消息生成规则。在一些实现中，当共享信息时，主交通工具和/或成员交通工具可标识成员交通工具的分类(例如，经由分类标识符)，使得该队列的其他交通工具可选择要使用哪些传感器数据来执行一个或多个动作。在一些实现中，如本文所描述的，至少部分地基于成员交通工具的某些特性，成员交通工具可调整其传感器共享操作(例如，至少部分地基于本地处理或话务特性、其他成员交通工具的分类标识符、从其他交通工具接收到的数据类型等)。此外，与调整传感器共享操作类似，交通工具可调整与传感器相关联的操作。例如，如果成员交通工具不共享与特定传感器相关联的传感器数据，则该成员交通工具可禁用或关闭该传感器，以节省与该传感器相关联的功率和/或资源。
69.根据一些实现，一个或多个成员交通工具可超驰由主交通工具提供的传感器数据共享简档的某些参数。例如，主交通工具可确定v1和v2两者在相同的分类中，并且相应地将根据相同传感器数据共享简档来共享数据。在此情形中，该传感器数据共享简档可使v1和v2两者共享与队列环境的相同部分相关联的传感器数据(例如，包括v1环境和v2环境两者的环境部分)。在一些实现中，v2可至少部分地基于接收与由v1检测和/或提供的相同物体相关联或包括相同信息的传感器数据来确定共享此类传感器数据是冗余的。在此类情形中，v2可改变与传感器数据共享简档相关联的参数，以减少与相同物体和/或信息相关联的传感器数据的冗余共享。例如，v2可降低传感器数据共享简档的传输频度、增加共享与由v1和v2两者检测到的特定物体相关联的数据之间的时间段、增加共享与v1和v2两者生成和/或共享的相同信息相关联的数据之间的时间段等等。以该方式，成员交通工具可独立地超驰由主交通工具提供的传感器数据共享简档的参数。在一些实现中，成员交通工具可通知主交通工具此参数已被超驰(例如，以允许主交通工具调整用于成员交通工具的传感器数据共享简档和/或分类)。
70.以该方式，由队列中交通工具进行的冗余传感器数据捕获、共享和/或处理可根据交通工具和/或队列的特性来减少(例如，因为不捕获、共享或处理相对于来自其他源或交通工具的对应传感器数据而言不必要或较不可靠的传感器数据)。相应地，如本文所描述的，传感器数据共享系统可释放先前技术原本将消耗的资源。相应地，传感器数据共享系统可关于交通工具在操作期间具有更多可用资源而改进安全性(例如，从而防止伤害、损坏硬件资源或交通工具等)和/或避免浪费与共享不可靠传感器数据相关联的资源，如本文所描述的。
71.如以上所指示的，图3是仅作为一个或多个示例来提供的。其他示例可以不同于关于图3所描述的示例。
72.图4是概念性地解说根据本公开的各个方面的与交通工具之间的传感器数据共享
相关联的示例400的示图。在图4的示例中，远程交通工具(“rv”)要加入队列，该队列包括队列的成员交通工具(“v1”)和主交通工具(“mv”)以及正加入队列的远程交通工具(“rv”)。如图所示，远程交通工具在队列的后部加入该队列。如图4中进一步所示，示例400包括远程交通工具、成员交通工具和主交通工具之间的呼叫流。
73.在图4的示例400中，主交通工具可确定队列中的交通工具将被指定为两个类别：a类和b类。队列中被确定为a类的交通工具将接收第一传感器数据共享简档，该简档指示交通工具每100ms共享传感器数据，并且如果检测到的物体(例如，另一交通工具、危险、易受伤害的路侧单元(vru)、道路标志等)的速度自从最后一次共享与该物体相关联的数据之后改变达到0.5米每秒(m/s)，则共享与该物体相关联的数据。队列中被确定为b类的交通工具将接收第二传感器数据共享简档，该简档指示交通工具每500ms共享传感器数据，并且如果检测到的物体的速度自从最后一次共享与该物体相关联的数据以后改变达到2m/s，则共享与该物体相关联的数据。在示例400中，成员交通工具最初处于a类，使得该成员交通工具可频繁地共享与队列后部相关联的信息(例如，同时其他成员交通工具可处于b类，使得与队列后部相关联的数据共享减少，这是因为v1为队列的其他成员交通工具阻挡了队列后部的视野)。
74.如图4中并且由附图标记410所示，远程交通工具可向主交通工具发送加入队列的请求。例如，来自远程交通工具的请求可包括交通工具标识符、远程交通工具的运动状态(例如，速度、位置等)、远程交通工具的传感器能力、远程交通工具的数据处理能力、远程交通工具的通信能力等。至少部分地基于该请求，如本文所描述的，主交通工具可如由附图标记420所示地响应远程交通工具。例如，从主交通工具到远程交通工具的响应可包括请求已被接受、队列成员标识符、队列信息、以及由主交通工具至少部分地基于请求中的信息来确定的传感器数据共享简档。更具体地，如图所示，由于确定远程交通工具位于队列后部，主交通工具可指示远程交通工具已被指定为b类，并接收第一传感器数据共享简档。
75.至少部分地基于远程交通工具加入队列并位于队列后部，主交通工具可向成员交通工具发送队列更新，如附图标记430所示。队列更新可将成员交通工具重新指派到b类，以减少与共享传感器数据相关联的冗余(该传感器数据与远程交通工具的环境和成员交通工具的环境两者相关联)，减少与相对低质量传感器数据相关联的分发(该传感器数据与感测朝向成员交通工具后部的环境相关联)，因为远程交通工具位于该空间内(阻挡成员交通工具的后部传感器的大部分视野)等等。以该方式，根据图4的示例400，冗余传感器共享被减少。
76.如以上所指示的，图4是仅作为一个或多个示例来提供的。其他示例可以不同于关于图4所描述的示例。
77.图5是概念性地解说根据本公开的各个方面的与交通工具之间的传感器数据共享相关联的示例500的示图。在图5的示例中，队列被配置具有主交通工具(“mv”)和成员交通工具(“v1”、“v2”、“v3”、“v4”、“v5”)。如图5所示，mv、v2和v4被指派到b类(例如，对应于与示例400的第一第二传感器数据共享简档相结合的传感器数据共享参数)，而v1、v3和v5被指派到a类(例如，对应于与示例400的第二传感器数据共享简档相结合的传感器数据共享参数)。远程交通工具(“rv”)开始移动。如图所示，远程交通工具被阻挡在v1和v3的视野之外(由于卡车的存在)，并且在v2的视野内。根据本文所描述的示例，示例500包括v2与队列的
其余交通工具(mv、v1、v3、v4、v5)之间的呼叫流。
78.如在图5中且由附图标记510所示，v2检测到远程交通工具。v2根据b类交通工具的传输参数和/或根据第二传感器数据共享简档来提供远程交通工具检测数据，如附图标记520所示。
79.如附图标记530所示，v2可检测与未接收到与远程交通工具相关联的传感器数据相对应的超时(例如，因为远程交通工具被阻挡在其他交通工具的传感器视野之外)。相应地，如附图标记540所示，v2可调整用于共享与rv相关联的传感器数据的参数。例如，v2可超驰由主交通工具提供的传感器数据共享简档中的参数，以增加共享传感器数据的频度、改进与涉及传感器数据的通信相关联的可靠性、减少与提供传感器数据相关联的延迟等等。此调整可能是暂时的(例如，仅持续与检测到远程交通工具相对应的时间历时)。如附图标记550所示，v2根据a类参数向队列的其余交通工具提供rv数据。
80.以该方式，成员交通工具可超驰被指派给成员交通工具的传感器数据共享简档的特定参数，以改进队列的整体感测能力。
81.如以上所指示的，图5是仅作为一个或多个示例来提供的。其他示例可以不同于关于图5所描述的示例。
82.图6是解说根据本公开的各个方面的例如由传感器数据共享系统执行的示例过程600的示图。示例过程600是其中传感器数据共享系统(例如，路侧平台110的传感器数据共享系统、ecu 132的传感器数据共享系统等)执行与用于队列中交通工具的交通工具对交通工具通信控制相关联的操作的示例。
83.如图6所示，在一些方面，过程600可包括确定在队列中行驶的多个交通工具中的第一交通工具的分类(框610)。例如，传感器数据共享系统(例如，使用计算资源115、ecu 132、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、传感器280等等)可确定在队列中行驶的多个交通工具中的第一交通工具的分类，如以上所描述的。
84.如图6中进一步所示，在一些方面，过程600可包括至少部分地基于该分类，使第一交通工具根据传感器数据共享简档来与队列中的第二交通工具共享传感器数据，其中该传感器数据与第一交通工具的传感器系统相关联(框620)。例如，传感器数据共享系统(例如，使用计算资源115、ecu 132、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、传感器280等等)可至少部分地基于该分类，使第一交通工具根据传感器数据共享简档来与队列中的第二交通工具共享传感器数据，如以上所描述的。在一些方面，传感器数据与第一交通工具的传感器系统相关联。
85.过程600可包括附加方面，诸如下文和/或结合在本文中他处描述的一个或多个其他过程所描述的任何单个方面或各方面的任何组合。
86.在第一方面，分类是至少部分地基于第一交通工具在队列内的位置、传感器系统的感测特性中的至少一者来确定的。在第二方面，单独地或与第一方面相结合地，分类是至少部分地基于从第一交通工具接收到的交通工具对交通工具(v2v)通信来确定的。
87.在第三方面，单独地或与第一和第二方面中的一者或多者相结合地，v2v通信包括加入队列的请求、与第一交通工具的包括该传感器系统的感测系统相关联的传感器信息、或第一交通工具的位置中的至少一者。
88.在第四方面，单独地或与第一至第三方面中的一者或多者相结合地，该传感器数据共享简档选自被配置成控制多个交通工具之间的传感器数据共享的多个所存储的传感器数据共享简档。
89.在第五方面，单独地或与第一至第四方面中的一者或多者相结合地，传感器数据共享简档标识与第一交通工具向第二交通工具传送传感器数据相关联的传输频度、标识是否共享传感器系统的传感器数据类型的传感器数据指示符、或标识是否共享与传感器数据相关联的信息类型的信息类型指示符中的至少一者。
90.在第六方面，单独地或与第一至第五方面中的一者或多者相结合地，使第一交通工具共享传感器数据可包括以下各项中的至少一者：向第一交通工具提供分类标识符或向第一交通工具提供传感器数据共享简档。
91.在第七方面，单独地或与第一至第六方面中的一者或多者相结合地，使第一交通工具共享传感器数据可包括检测与该队列相关联的事件；以及使第一交通工具至少部分地基于该事件来共享传感器数据。
92.在第八方面，单独地或与第一至第七方面中的一者或多者相结合地，传感器数据是第一传感器数据，并且传感器数据共享简档是第一传感器数据共享简档，并且过程600可包括确定第二交通工具的特性；以及至少部分地基于该第二特性，使第二交通工具根据与第一传感器数据共享简档不同的第二传感器数据共享简档来与第一交通工具共享第二传感器数据，其中该第二传感器数据与第二交通工具的传感器相关联。
93.在第九方面，单独地或与第一至第八方面中的一者或多者相结合地，该传感器数据共享简档选自可用于控制多个交通工具之间的传感器数据共享的多个传感器数据共享简档。在第十方面，单独地或与第一至第九方面中的一者或多者相结合地，传感器数据共享系统与第二交通工具共处。
94.尽管图6示出了过程600的示例框，但在一些方面，过程600可包括与图6中所描绘的框相比附加的框、较少的框、不同的框或不同地布置的框。附加地或替换地，过程600的两个或更多个框可以并行执行。
95.图7是解说根据本公开的各个方面的例如由传感器数据共享系统执行的示例过程700的示图。示例过程700是其中传感器数据共享系统(例如，路侧平台110的传感器数据共享系统、ecu 132的传感器数据共享系统等)执行与用于队列中交通工具的交通工具对交通工具通信控制相关联的操作的示例。
96.如图7所示，在一些方面，过程700可包括从在队列中行驶的主交通工具接收分类标识符(框710)。例如，传感器数据共享系统(例如，使用计算资源115、ecu 132、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、传感器280等等)可从在队列中行驶的主交通工具接收分类标识符，如以上所描述的。
97.如图7中进一步所示，在一些方面，过程700可包括根据与该分类标识符相关联的传感器数据共享简档，与队列中的一个或多个交通工具共享与传感器系统相关联的传感器数据(框720)。例如，传感器数据共享系统(例如，使用计算资源115、ecu 132、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、输出组件260、通信接口270、传感器280等等)可根据与该分类标识符相关联的传感器数据共享简档，与队列中的一个或多个交通工具共享与传感器系统相关联的传感器数据，如以上所描述的。
98.过程700可包括附加方面，诸如下文和/或结合在本文中他处描述的一个或多个其他过程所描述的任何单个方面或各方面的任何组合。
99.在第一方面，特性涉及队列中另一交通工具的位置、或在传感器系统的传感器视野内移动的物体中的至少一者，该另一交通工具具有比该传感器系统更高的感测能力并且根据传感器数据共享简档来共享数据。在第二方面，单独地或与第一方面相结合地，从主交通工具接收传感器数据共享简档。
100.在第三方面，单独地或与第一和第二方面中的一者或多者相结合地，参数涉及与共享传感器数据相关联的传输频度、是否共享传感器系统的传感器数据类型、或是否共享与传感器数据相关联的信息类型中的至少一者。
101.在第四方面，单独地或与第一至第三方面中的一者或多者相结合地，参数在不通知主交通工具的情况下被超驰。
102.在第五方面，单独地或与第一至第四方面中的一者或多者相结合地，参数被超驰，直到特性不再被检测到。
103.尽管图7示出了过程700的示例框，但在一些方面，过程700可包括与图7中所描绘的框相比附加的框、较少的框、不同的框或不同地布置的框。附加地或替换地，过程700的两个或更多个框可以并行执行。
104.前述公开提供了解说和描述，但不旨在穷举或将各方面限于所公开的精确形式。修改和变体可以鉴于以上公开内容来作出或者可通过实践各方面来获得。
105.如本文所使用的，术语“组件”旨在被宽泛地解释为硬件、固件和/或硬件与软件的组合。如本文所使用的，处理器用硬件、固件、和/或硬件与软件的组合来实现。
106.一些方面在本文中是与阈值相结合地描述的。如本文所使用的，满足阈值可以指值大于阈值、大于或等于阈值、小于阈值、小于或等于阈值、等于阈值、不等于阈值等等。
107.尽管在权利要求书中叙述和/或在说明书中公开了特定特征组合，但这些组合不旨在限制各个方面的公开。事实上，许多这些特征可以按权利要求书中未专门叙述和/或说明书中未公开的方式组合。尽管以下列出的每一项从属权利要求可以直接从属于仅仅一项权利要求，但各个方面的公开包括每一项从属权利要求与这组权利要求中的每一项其他权利要求相组合。引述一列项目“中的至少一个”的短语指代这些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一个”旨在涵盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c、和a-b-c，以及具有多重相同元素的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c、和c-c-c，或者a、b和c的任何其他排序)。
108.本文所使用的元素、动作或指令不应被解释为关键或必要的，除非被明确描述为这样。而且，如本文所使用的，冠词“一”和“某一”旨在包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换地使用。此外，如本文所使用的，冠词“该”旨在包括结合冠词“该”来引用的一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”可互换地使用。此外，如本文所使用的，术语“集合”和“群”旨在包括一个或多个项目(例如，相关项、非相关项、相关项和非相关项的组合等)，并且可以与“一个或多个”可互换地使用。在旨在仅有一个项目的场合，使用短语“仅一个”或类似语言。而且，如本文所使用的，术语“具有”、“含有”、“包含”等旨在是开放性术语。此外，短语“基于”旨在意指“至少部分地基于”，除非另外明确陈述。而且，如本文中所使用的，术语“或”在序列中使用时旨在是包括性的，并且可以与“和/或”互换地使用，除非另外
明确陈述(例如，在与“中的任一者”或“中的仅一者”结合使用的情况下)。