技术特征：
1.一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，包括：获取当前交叉口的信息、下一交叉口的信息和车辆信息；根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景；根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的初步诱导车速；根据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，得到车辆能够不停车连续通过当前交叉口和下一交叉口的修正诱导车速。2.根据权利要求1所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，所述交叉口的信息包括：交叉口停车线的位置、交叉口交通灯灯色状态、交叉口交通灯灯色剩余显示时长、交叉口交通灯灯色变换周期；所述车辆信息包括：车辆速度和车辆位置。3.根据权利要求2所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景，包括：根据当前交叉口停车线的位置和车辆位置，得到车辆与当前交叉口的距离；根据所述车辆与当前交叉口的距离和车辆速度，得到车辆到达当前交叉口停车线的预计通行时间；根据所述当前交叉口预计通行时间、当前交叉口交通灯灯色状态、当前交叉口交通灯灯色剩余显示时长和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景。4.根据权利要求2所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，预设通行场景类别包括：交通灯当前状态通行场景、交通灯状态变换通行场景和停车等待场景；当车辆处于交通灯当前状态通行场景时，车辆能在交通灯当前状态保持不变的情况下通过当前交叉口；当车辆处于交通灯下一周期通行场景时，车辆能在交通灯状态发生至少一次改变后通过当前交叉口；当车辆处于停车等待场景时，车辆无法通过当前交叉口。5.根据权利要求4所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的初步诱导车速，包括：当车辆在当前交叉口的通行场景不属于停车等待场景时，根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，计算车辆不停车通过当前交叉口的建议行程时间范围；根据所述建议行程时间范围，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的建议速度范围，所述建议速度范围为初步诱导车速。6.根据权利要求5所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，计算车辆不停车通过当前交叉口的建议行程时间范围，包括：
当车辆处于交通灯当前状态通行场景时，根据当前交叉口交通灯灯色剩余显示时长、车辆速度和车辆与当前交叉口的距离，计算车辆不停车通过当前交叉口的最大建议行程时间和最小建议行程时间；当车辆处于交通灯下一周期通行场景时，根据当前交叉口交通灯灯色剩余显示时长、交叉口交通灯灯色变换周期、车辆速度和车辆与当前交叉口的距离，计算车辆不停车通过当前交叉口的最大建议行程时间和最小建议行程时间。7.根据权利要求6所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，根据所述建议行程时间范围，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的建议速度范围，包括：根据当前交叉口车辆所处场景的最大建议行程时间和最小建议行程时间，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的最大建议速度和最小建议速度。8.根据权利要求7所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，包括：根据所述初步诱导车速、车辆与当前交叉口停车线的距离，得到车辆通过当前交叉口时的末速度和预测时间；根据所述车辆通过当前交叉口的预测时间和下一交叉口交通灯灯色剩余显示时长，得到车辆通过当前交叉口时下一交叉口交通灯的预测灯色剩余时长；根据所述下一交叉口交通灯的预测灯色剩余时长、车辆通过当前交叉口时末速度、车辆与下一交叉口停车线的距离和所述初步诱导车速，确定车辆在达到当前交叉路口时，车辆在下一交叉口的通行场景；根据所述车辆在下一交叉口的通行场景，对所述初步诱导车速进行优化。9.根据权利要求8所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，确定车辆在达到当前交叉路口时，车辆在下一交叉口的通行场景，包括：分别计算车辆以所述最大建议速度和最小建议速度到达当前交叉口的预测行驶时间；根据所述车辆通过当前交叉口时的末速度、下一交叉口交通灯灯色剩余显示时长和预测行驶时间，得到车辆在达到当前交叉路口时，车辆在下一交叉口的通行场景。10.根据权利要求8所述的智能网联环境下连续路口速度诱导方法，其特征在于，根据所述车辆在下一交叉口的通行场景，对所述初步诱导车速进行优化，包括：当所述车辆在下一交叉口的通行场景属于停车等待场景时，对所述车辆不停车通过当前交叉口的建议行程时间范围进行优化，得到优化后的建议行程时间范围；根据所述优化后的行程时间范围对所述最大建议速度和最小建议速度进行优化，得到车辆能够不停车连续通过当前交叉口和下一交叉口的修正诱导车速。
技术总结
本申请公开了一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，包括获取当前交叉口的信息、下一交叉口的信息和车辆信息；根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景；根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆的初步诱导车速；根据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，得到修正诱导车速。本发明的方法适用于所有的信号控制交叉口环境，仅需获取连续两个交叉口的交通灯信息和当前车辆信息即可通过不断迭代来实现对连续路口的速度诱导，不需要获取路径上所有交叉口的信息，提高了车速诱导效率。提高了车速诱导效率。提高了车速诱导效率。
技术研发人员：安德玺 张龙洋 邱志军 何书贤
受保护的技术使用者：华砺智行（武汉）科技有限公司
技术研发日：2022.05.18
技术公布日：2022/6/21