基于几何模型的线路权限的分配方法与流程

本发明属于交通控制，具体涉及一种基于几何模型的线路权限的分配方法。

背景技术：

1、具有自动驾驶能力的车辆在道路上行驶时，通常靠自身的感知和定位技术来为车辆避障处理和路径规划提供行进的依据，对网络信号实时性和质量要求较高。若车辆控制的判断范围仅局限于感知环境，且车辆间缺少信息交互时，虽然其对物流线路轨迹交汇较少的交通场景影响较小，但是对于相对复杂的道路，比如多方向来车、车辆运行轨迹存在大量交叉与重叠等情况的交汇口，或道路狭窄且非单一运行方向的车道而言，容易导致车辆“狭路相逢”，从而造成交通堵塞问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种基于几何模型的线路权限的分配方法，无需增设新设备，可以对超出车辆自身感知范围的道路权限进行控制和分配；确保车辆在线路复杂的交汇口中安全、有序通行，不会与其他车辆形成冲突。

2、本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明的第一个方面，提供一种基于几何模型的路段权限的分配方法，所述方法包括：

4、确定车辆的行驶路线；

5、预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型；

6、当所述车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限；

7、所述车辆根据所述路段权限行驶该交汇口。

8、本发明的进一步改进在于：

9、所述预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型，具体包括：根据任意交汇口的几何形状划分为若干个路段，通过对若干个路段中每一个路段设置对应的权限，多个路段组成联合路段并且设置对应的权限，构成该交汇口对应的几何模型。

10、本发明的进一步改进在于：

11、所述交汇口建立一个或一个以上对应的几何模型时，根据该交汇口的几何形状划分为若干个路段，在所述若干个路段的任意维度扩展对应数量的路段，每个维度通过对若干个路段中每一个路段设置对应的权限，多个路段组成联合路段并且设置对应的权限，构成该交汇口对应的几何模型。

12、本发明的进一步改进在于：

13、对每一个所述几何模型中的每一个路段标记编号。

14、本发明的进一步改进在于：

15、所述当所述车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限，具体包括：

16、根据该车辆的行驶路线确定通过交汇口需要途径几何模型中的路段；

17、根据所述确定通过交汇口需要途径几何模型中的路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中的冲突状态，确定是否向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限。

18、本发明的进一步改进在于：

19、所述根据确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中的冲突状态，确定是否向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限，具体包括：

20、如果确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中不处于冲突状态，则向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限；

21、如果确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中处于冲突状态，则不向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限，等待确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中不处于冲突状态时，重新向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限。

22、本发明的进一步改进在于：

23、所述确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中的冲突状态，具体包括：如果该车辆确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中已经被其他车辆拥有行驶权限，则确定处于冲突状态；

24、如果该车辆确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中没有被其他车辆拥有行驶权限，则确定不处于冲突状态。

25、本发明的进一步改进在于：

26、所述向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限，具体包括：如果该交汇口的几何模型中每一个路段设置对应的权限，向该车辆分配对确定的所有路段包含的路段对应的权限；

27、如果该交汇口的几何模型中每一个路段设置对应的权限和/或联合路段并且设置对应的权限，向该车辆分配对确定的所有路段包含的路段对应的权限以及联合路段对应的权限。

28、本发明的第二个方面，提供一种基于几何模型的线路映射与路段权限的分配装置，所述装置包括：路线确定单元、模型建立单元、权限分配单元；

29、路线确定单元，确定车辆的行驶路线；

30、模型建立单元，预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型；

31、权限分配单元，当所述车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限。

32、本发明的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

33、确定车辆的行驶路线；

34、预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型；

35、当所述车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限；

36、所述车辆根据所述路段权限行驶该交汇口。

37、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

38、本发明无需增加额外的硬件设备，能够对超出车辆自身感知范围的道路权限进行控制和分配，避免车辆通过路口时发生碰撞，保障自动驾驶安全运营。

技术特征：

1.一种基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型，具体包括：根据任意交汇口的几何形状划分为若干个路段，通过对若干个路段中每一个路段设置对应的权限，多个路段组成联合路段并且设置对应的权限，构成该交汇口对应的几何模型。

3.根据权利要求2所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述交汇口建立一个或一个以上对应的几何模型时，根据该交汇口的几何形状划分为若干个路段，在所述若干个路段的任意维度扩展对应数量的路段，每个维度通过对若干个路段中每一个路段设置对应的权限，多个路段组成联合路段并且设置对应的权限，构成该交汇口对应的几何模型。

4.根据权利要求3所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，对每一个几何模型中的每一个路段标记编号。

5.根据权利要求4所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，当车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限，具体包括：

6.根据权利要求5所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述根据确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中的冲突状态，确定是否向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限，具体包括：

7.根据权利要求6所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中的冲突状态，具体包括：如果该车辆确定的所有路段中任意一个路段在该车辆的行驶时间中已经被其他车辆拥有行驶权限，则确定处于冲突状态；

8.根据权利要求1所述的基于几何模型的路段权限的分配方法，其特征在于，所述向该车辆分配对确定的所有路段的行驶权限，具体包括：如果该交汇口的几何模型中每一个路段设置对应的权限，向该车辆分配对确定的所有路段包含的路段对应的权限；

9.一种基于几何模型的线路映射与路段权限的分配装置，其特征在于，所述装置包括：路线确定单元、模型建立单元、权限分配单元；

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种基于几何模型的路段权限的分配方法，所述方法包括：确定车辆的行驶路线；预先根据行驶路线中每一个交汇口建立至少一个对应的几何模型；当所述车辆行驶至行驶路线中的任意交汇口的行驶范围内，根据该交汇口对应的至少一个几何模型和行驶路线确定该车辆的路段权限；所述车辆根据所述路段权限行驶过交汇口。本发明无需增加额外的硬件设备，能够对超出车辆自身感知范围的道路权限进行控制和分配，避免车辆通过路口时发生碰撞，保障自动驾驶安全运营。

技术研发人员：王国堂,林聪,李善才,黄政华,姜良伟,刘吟啸
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22