切入车辆处理方法、装置、车辆和电子设备与流程

本公开涉及自动驾驶车辆领域，尤其涉及一种切入车辆处理方法、装置、车辆和电子设备。

背景技术：

1、在自动驾驶车辆的相关技术中，自动驾驶车辆会面临对切入车辆的处理问题。现有技术中，通常采用当切入车辆切入进自动驾驶车辆行驶的道路上时，自动驾驶车辆才会对该切入车辆做相应的处理。然而，由于切入车辆已经切入自动驾驶车辆行驶的道路上，自动驾驶车辆与切入车辆距离较近，即使自动驾驶车辆作出控制指令，但该控制指令的执行延迟于该控制指令的发出，会导致自动驾驶车辆的碰撞风险增高，进而造成自动驾驶车辆行驶的安全性较差。

技术实现思路

1、本公开提供一种切入车辆处理方法、装置、车辆和电子设备，以至少解决相关技术在自动驾驶过程中，由于切入车辆已经切入自动驾驶车辆行驶的道路上，即使自动驾驶车辆作出控制指令，但该控制指令的执行延迟于该控制指令的发出，导致自动驾驶车辆碰撞风险较高，从而造成自动驾驶车辆行驶的安全性较差的技术问题。本公开的技术方案如下：

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种切入车辆处理方法，包括：

3、获取至少一个第二车辆的车辆运行信息；第二车辆所处的第二车道与第一车辆所处的第一车道不同，第二车辆与第一车辆的距离小于距离阈值；

4、基于车辆运行信息，对至少一个第二车辆切入第一车道进行预测，得到满足车辆切入条件的预测切入车辆；

5、根据预测切入车辆的车辆运行信息，调整第一车辆的车辆运行信息。

6、根据本公开实施例的第二方面，提供一种切入车辆处理装置，包括：

7、获取模块，用于获取至少一个第二车辆的车辆运行信息；第二车辆所处的第二车道与第一车辆所处的第一车道不同，第二车辆与第一车辆的距离小于距离阈值；

8、预测模块，用于基于车辆运行信息，对至少一个第二车辆切入第一车道进行预测，得到满足车辆切入条件的预测切入车辆；

9、调整模块，用于根据预测切入车辆的车辆运行信息，调整第一车辆的车辆运行信息。

10、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，其特征在于，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行如上述第一方面中任一项所述的方法。

11、根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

12、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开实施例的第一方面中任一所述的方法。

13、本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

14、通过获取与第一车辆所处的第一车道不同，且与第一车辆的距离小于距离阈值的至少一个第二车辆的车辆运行信息，继而基于至少一个第二车辆的车辆运行信息，对至少一个第二车辆切入第一车道进行预测，得到满足车辆切入条件的预测切入车辆，再而根据预测切入车辆的车辆运行信息，调整第一车辆的车辆运行信息，达到了扩大对潜在切入车辆的检测范围，更早地对潜在切入车辆是否为切入车辆进行预测，继而可以对切入车辆进行更早地预测的目的。由于可以更早地对切入车辆进行预测，可以提高自动驾驶车辆行驶的安全性。这样解决了现有技术中由于切入车辆已经切入自动驾驶车辆行驶的道路上，即使自动驾驶车辆作出控制指令，但该控制指令的执行延迟于该控制指令的发出，导致自动驾驶车辆的碰撞风险增高，进而造成的自动驾驶车辆行驶的安全性较差的技术问题。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种切入车辆处理方法，应用于第一车辆，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行信息，对所述至少一个第二车辆切入所述第一车道进行预测，得到满足车辆切入条件的预测切入车辆，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横向切入条件包括第一横向切入条件、第二横向切入条件、第三横向切入条件和第四横向切入条件；

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向切入车辆的车辆运行信息、所述第一车辆的车辆运行信息和所述车辆驾驶偏好数据，对所述横向切入车辆切入所述第一车道进行纵向切入预测，得到满足纵向切入条件的所述预测切入车辆，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个第二车辆的车辆运行信息包括：

8.一种切入车辆处理装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，其特征在于，所述车载存储器中存储有计算机程序，所述车载处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的切入车辆处理方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至8中任一项所述的一种切入车辆处理方法。

技术总结
本公开关于一种切入车辆处理方法、装置、车辆和电子设备。该方法可以包括：通过获取至少一个第二车辆的车辆运行信息；第二车辆所处的第二车道与第一车辆所处的第一车道不同，第二车辆与第一车辆的距离小于距离阈值，继而基于车辆运行信息，对至少一个第二车辆切入第一车道进行预测，得到满足车辆切入条件的预测切入车辆，从而根据预测切入车辆的车辆运行信息，调整第一车辆的车辆运行信息，达到了通过扩大对潜在切入车辆的检测范围，继而可以对切入车辆进行更早地预测的目的，进而解决了现有技术中由于切入车辆已经切入自动驾驶车辆行驶的道路上，自动驾驶车辆才作出控制指令，进而造成的自动驾驶车辆行驶的安全性较差的技术问题。

技术研发人员：常玉青
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8