本申请涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种加塞车辆的确定方法、车辆、处理器和程序产品。
背景技术：
1、目前，针对驾驶辅助系统，通常基于摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，在判断目标车道存在足够安全的空间后，自动执行完整的变道动作。但是该方法只能提供危险车辆报警，无法为驾驶员在复杂的动态博弈中提供决策，存在确定加塞车辆的准确性低的技术问题。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种加塞车辆的确定方法、车辆、处理器和程序产品，以至少解决确定加塞车辆的准确性低的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种加塞车辆的确定方法。该方法可以包括：在车辆的当前行驶过程中，获取车辆中多个传感器采集到的多个感知数据，其中，感知数据用于表征至少一待加塞车辆在当前行驶过程中的初始行驶状态，至少一待加塞车辆位于车辆的后方；对多个感知数据进行预测，得到待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶数据，其中，目标行驶数据用于表征待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶状态；基于目标行驶数据，从至少一待加塞车辆中，确定目标加塞车辆，其中，车辆切入至目标加塞车辆所处车道的切入成功率，大于至少一待加塞车辆中除目标加塞车辆外的待加塞车辆的切入成功率。
3、可选地，基于目标行驶数据，从至少一待加塞车辆中，确定目标加塞车辆，包括：基于目标行驶数据，确定在未来行驶过程中，待加塞车辆与车辆之间的相对距离；响应于相对距离大于安全距离阈值，将待加塞车辆，确定为初始待加塞车辆；确定初始待加塞车辆对应的加塞友好度，其中，加塞友好度与切入成功率相关联；利用加塞友好度，从至少一初始待加塞车辆中，筛选出目标加塞车辆。
4、可选地，确定初始待加塞车辆对应的加塞友好度，包括：对初始待加塞车辆的目标行驶数据进行转换，得到初始待加塞车辆与车辆之间的相对速度；基于相对距离、相对速度和目标行驶数据，得到初始待加塞车辆对应的第一友好度因子，其中，第一友好度因子与初始待加塞车辆的目标移动状态相关联；基于第一友好度因子，确定加塞友好度。
5、可选地，基于第一友好度因子，确定加塞友好度，包括：响应于监测到初始待加塞车辆的驾驶意图数据，确定与驾驶意图数据匹配的让行意愿；基于让行意愿、目标行驶数据，以及相对距离，确定初始待加塞车辆对应的第二友好度因子，其中，第二友好度因子用于表征初始待加塞车辆的让行意图；对第一友好度因子和第二友好度因子进行加权处理，得到加塞友好度。
6、可选地，基于第一友好度因子，确定加塞友好度，包括：响应于未检测到驾驶意图数据，基于初始待加塞车辆的目标行驶数据，以及相对距离，确定初始待加塞车辆对应的第二友好度因子；对第一友好度因子和第二友好度因子进行加权处理，得到加塞友好度。
7、可选地，利用加塞友好度，从至少一初始待加塞车辆中，筛选出目标加塞车辆，包括：利用至少一初始待加塞车辆对应的至少一加塞友好度，以及友好度阈值，对至少一初始待加塞车辆进行筛选；将筛选后的至少一初始待加塞车辆中，加塞友好度最高的初始待加塞车辆，确定为目标加塞车辆。
8、可选地，该方法还包括：控制车辆中的显示模块，按照显示要求，显示目标加塞车辆，且输出提示信息，其中，提示信息用于提示车辆待加塞的目标加塞车辆。
9、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种加塞车辆的确定装置。该装置可以包括：获取模块，用于在车辆的当前行驶过程中，获取车辆中多个传感器采集到的多个感知数据，其中，感知数据用于表征至少一待加塞车辆在当前行驶过程中的初始行驶状态，至少一待加塞车辆位于车辆的后方；预测模块，用于对多个感知数据进行预测，得到待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶数据，其中，目标行驶数据用于表征待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶状态；确定模块，用于基于目标行驶数据，从至少一待加塞车辆中，确定目标加塞车辆，其中，车辆切入至目标加塞车辆所处车道的切入成功率，大于至少一待加塞车辆中除目标加塞车辆外的待加塞车辆的切入成功率。
10、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该计算机可读存储介质所在设备执行本申请实施例的加塞车辆的确定方法。
11、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被该处理器运行时执行本申请实施例的加塞车辆的确定方法。
12、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种程序产品，该程序产品包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例的加塞车辆的确定方法。
13、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆可以用于执行本申请实施例的加塞车辆的确定方法。
14、在本申请实施例中，在车辆的当前行驶过程中，获取车辆中多个传感器采集到的多个感知数据，其中，感知数据用于表征至少一待加塞车辆在当前行驶过程中的初始行驶状态，至少一待加塞车辆位于车辆的后方；对多个感知数据进行预测，得到待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶数据，其中，目标行驶数据用于表征待加塞车辆在未来行驶过程中的目标行驶状态；基于目标行驶数据，从至少一待加塞车辆中，确定目标加塞车辆，其中，车辆切入至目标加塞车辆所处车道的切入成功率，大于至少一待加塞车辆中除目标加塞车辆外的待加塞车辆的切入成功率。也就是说，在本申请实施例中，获取待加塞车辆的目标行驶数据，基于目标行驶数据确定至少一待加塞车辆以及待加塞车辆对应的切入成功率，基于切入成功率，从至少一待加塞车辆中确定待加塞的目标加塞车辆，从而实现了提高确定待加塞车辆的准确性的技术效果，进而解决了确定加塞车辆的准确性低的技术问题。
1.一种加塞车辆的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶数据，从至少一所述待加塞车辆中，确定目标加塞车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始待加塞车辆对应的加塞友好度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一友好度因子，确定所述加塞友好度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一友好度因子，确定所述加塞友好度，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述加塞友好度，从至少一所述初始待加塞车辆中，筛选出所述目标加塞车辆，包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。