交流电机控制方法、装置、调速器以及电子设备与流程

本申请涉及交流电机控制技术领域，特别涉及一种交流电机控制方法、装置、调速器以及电子设备。

背景技术：

目前，交流电机调速器的调速方式有两种，一种是旋钮调速，另一种是按键选定调速。交流电机的启停方式是通过外部连接信号线来控制的，且电机正转与反转均由连接的信号线来控制。交流电机调速器中的速度参数等设定都需要人工设置，每个调速器之间相互独立使用，使得多台交流电机之间无法实现联动控制，不利于实际应用。

旋钮调速方法是用户使用旋钮调节不同位置设定速度参数，以调节交流电机的转速。按键选定调速方法是用户通过按键面板上的按键选择设定速度参数，以调节交流电机的转速。这两种调速方法都能够指定调节交流电机的转速，其应用场景局限于固定速度运作，或者由用户一直在现场进行实时调速，不利于实际应用。

技术实现要素：

本申请提供了一种交流电机控制方法、装置、调速器以及电子设备，其能够在接收到基准信号后，通过延时输出控制信号的方式控制交流电机的转速，有利于提高稳定性和可靠性，不局限于固定速度运作，用户无需一直在现场进行实时调速，有利于提高用户使用体验度。

第一方面，本申请提供了一种交流电机控制方法，包括：

获取接收到的参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

采集交流电机的当前转速；

基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长；

在接收到基准信号后，经所述延时时长，输出控制信号，其中，所述基准信号用于确定控制所述交流电机转速的时间点；

基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测交流电的过零点；

将所述交流电的过零点转化为基准信号。

其中一种可能的实现方式中，所述控制信号包括脉冲信号，所述基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速，包括：

根据所述脉冲信号，控制可控硅导通，以控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述参数数据中还包含启停状态，在所述获取接收到的参数数据之后，所述方法还包括：

对所述启停状态进行检测；

若检测到所述启停状态为停止状态，则设置可控硅驱动为关；

若检测到所述启停状态为开启状态，则设置可控硅驱动为开。

其中一种可能的实现方式中，所述采集交流电机的当前转速，包括：

对所述交流电机的交流信号进行差分，以获取两个差分信号；

对所述两个差分信号进行比较，获得所述交流电机的当前转速。

其中一种可能的实现方式中，所述基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长，包括：

以所述目标转速作为目标值，利用三相控制器对所述目标转速以及所述当前转速进行调控计算，以得到延时时长。

第二方面，本申请提供一种交流电机调速装置，包括：

获取模块，用于获取接收到的参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

速度采集模块，用于采集交流电机的当前转速；

计算模块，用于基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长；

输出模块，在接收到基准信号后，经所述延时时长，输出控制信号，其中，所述基准信号用于确定控制所述交流电机转速的时间点；

控制模块，用于基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速。

第三方面，本申请提供一种交流电机调速器，包括：

总线通信电路，用于接收参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

电源电路，用于接入交流电，以提供电量；

过零检测电路，用于检测所述交流电的过零点，以作为控制可控硅时间的基准点；

速度反馈电路，用于采集交流电机的当前转速；

控制器，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述调速器执行时，使得所述调速器执行如第一方面所述的方法；

控制电路，用于受控于所述控制器，以控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述速度反馈电路包括信号输入电路，比较器以及信号输出电路，所述信号输入电路与所述比较器的输入引脚电连接，所述信号输出电路与所述比较器的输出引脚电连接，所述信号输出电路与所述控制器电连接，其中，所述信号输入电路包括：

幅值调整电路，所述幅值调整电路与所述比较器输入引脚电连接，用于将接收到的交流信号输入至所述比较器的信号幅值调整在工作电压范围内；

电压提升电路，所述电压提升电路与所述幅值调整电路电连接，用于提升所述输入至所述比较器的信号电压。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输入电路还包括电压保护电路，所述电压保护电路与所述幅值调整电路电连接。

其中一种可能的实现方式中，所述比较器的输入引脚包括正极引脚和负极引脚，所述幅值调整电路包括第二十六电阻、第二十电容、第二十七电阻、第十九电容、第二十八电阻、第二十二电容、第三十五电阻、第三十六电阻以及第三十七电阻，所述交流信号的第一差分信号用于接入所述第二十六电阻的第一端，所述第二十六电阻的第二端分别与所述第二十电容的第一端和所述第二十七电阻的第一端电连接，所述第二十七电阻的第二端分别与所述第二十九电阻的第一端、所述第二十八电阻的第一端以及所述第十九电容的第一端电连接，所述第二十九电阻的第二端与所述比较器的正极引脚电连接，所述交流信号的第二差分信号用于接入所述第三十七电阻的第一端，所述第三十七电阻的第二端分别与所述第二十电容的第二端和所述第三十六电阻的第一端电连接，所述第三十六电阻的第二端分别与所述第二十二电容的第一端、所述第三十五电阻的第一端以及所述比较器的负极引脚电连接，其中，所述第二十八电阻与所述第十九电容并联，所述第三十五电阻与所述第十九电容并联，所述第十九电容的第二端分别与所述第二十二电容的第二端以及所述第三十五电阻的第二端电连接，所述第二十八电阻的第二端分别与所述第二十二电容的第二端以及所述第三十五电阻的第二端电连接。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输入电路还包括输入信号抗干扰电路，所述输入信号抗干扰电路与所述比较器并联。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路包括滤波电路，所述滤波电路与所述比较器的电源引脚电连接，以对电源输入至所述比较器的电压信号进行滤波。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路包括上拉电路，所述上拉电路与所述比较器的输出引脚以及电源引脚电连接，以输出高低电平信号。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路包括输出信号抗干扰电路，所述输出信号抗干扰电路与所述比较器的输出引脚电连接。

其中一种可能的实现方式中，所述控制电路中包括正转控制电路、反转控制电路以及电容器，所述电容器电连接于所述正转控制电路与所述反转控制电路之间，所述电容器外置。

其中一种可能的实现方式中，多个所述交流电机调速器的总线通信电路与控制设备建立连接。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。

在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

附图说明

图1a为现有技术中交流电机调速器的结构示意图；

图1为本申请交流电机调速器一个实施例的结构示意图；

图2为本申请交流电机调速器一个实施例的结构示意图；

图3所示为本申请交流电机调速器一个实施例中总线通信电路的电路示意图；

图4所示为本申请交流电机调速器一个实施例中电源电路的电路示意图；

图5所示为本申请交流电机调速器一个实施例中过零检测电路的电路示意图；

图6所示为本申请交流电机调速器一个实施例中速度反馈电路的电路示意图；

图7所示为本申请交流电机调速器一个实施例中控制器的电路示意图；

图8所示为本申请交流电机调速器一个实施例中控制可控硅的脉冲信号示意图；

图9所示为本申请交流电机调速器一个实施例中控制电路的电路示意图；

图10所示为本申请交流电机调速器一个实施例的控制流程示意图；

图11所示为本申请交流电机调速器一个实施例中报警电路的电路示意图；

图12所示为本申请交流电机调速控制系统一个实施例的结构示意图；

图13所述为本申请交流电机控制方法一个实施例的方法示意图；

图14所述为本申请交流电机控制装置一个实施例的结构示意图；

图15为本申请电子设备一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

目前，交流电机调速器的调速方式有两种，一种是旋钮调速，另一种是按键选定调速。交流电机的启停方式是通过外部连接信号线来控制的，且电机正转与反转均由连接的信号线来控制。交流电机调速器中的速度参数等设定都需要人工设置，每个调速器之间相互独立使用，使得多台交流电机之间无法实现联动控制，不利于实际应用。

旋钮调速方法是用户使用旋钮调节不同位置设定速度参数，以调节交流电机的转速。按键选定调速方法是用户通过按键面板上的按键选择设定速度参数，以调节交流电机的转速。这两种调速方法都能够指定调节交流电机的转速，其应用场景局限于固定速度运作，或者由用户一直在现场进行实时调速，不利于实际应用。

为此，本申请提出一种交流电机控制方法、装置、调速器以及电子设备，其能够在接收到基准信号后，通过延时输出控制信号的方式控制交流电机的转速，有利于提高稳定性和可靠性，不局限于固定速度运作，用户无需一直在现场进行实时调速，有利于提高用户使用体验度。

也就是说，在本申请中提供的交流电机调速器能够通过通信方式(如can总线通信方式等)实现交流电机的正转、反转、停止、启动以及调速等，并且能够设置交流电机运作的参数数据(如速度参数等)，从而解决了现有调速器在使用上不具备实时变速的问题。

进一步地，在本申请中提供的多个交流电机调速器能够通过总线通信与一个控制设备通信连接，如一个控制设备可以控制多个调速器，以控制多台交流电机，以实现多台交流电机同步或异步地联动控制。

更进一步地，在本申请中提供的交流电机调速器能够实时地采集交流电机的当前状态或电机参数(如当前转速)等，从而解决了现有调速器的控制端无法知道交流电机目前的运行状态等问题。

如图1a为现有技术的交流电机调速器100a，控制设备通过单向信号线向调速器100a发送正向信号与反向信号，以控制交流电机的正转与反转，而控制设备无法获得到交流电机的运作状态，当用户需要调整交流电机的转速时，只能通过按钮或按键手动调整交流电机的转速，不利于实际应用。

如图1所示为本申请一个实施例交流电机调速器100的结构示意图。如图1所示，本申请提供的所述调速器100可以具有总线通信功能(如can总线等)，控制设备与调速器100之间可以通过can总线双向通信。控制设备可以通过can总线发出控制命令或信号至调速器100，以使调速器100控制交流电机的正转、反转、启动、停止或调速(如加速或减速)等，也能够读取调速器100控制或采集交流电机的参数或信号等，从而获得交流电机当前运行状态的实时参数等。

如图2所示，所述调速器100可以包括总线通信电路101、电源电路102、过零检测电路103、速度反馈电路104、控制器105以及控制电路106，其中，总线通信电路101、电源电路102、过零检测电路103、速度反馈电路104、控制电路106均与控制器105电连接，以实现控制交流电机的功能。

所述总线通信电路101用于通过can总线与控制设备相通信，以接收由控制设备发送的参数数据(如控制命令或信号等)，或向控制设备发送相应的信号或参数数据等。例如，所述参数数据中可以包含用户期望的目标转速，交流电机的启停状态，交流电机的转向，或者定时时间等。如图3所示为本申请交流电机调速器一个实施例中总线通信电路的电路示意图。

所述电源电路102用于为所述调速器100提供所需的电量，如提供15v、5v或3.3v等。如图4所示为本申请交流电机调速器一个实施例中电源电路的电路示意图，如图4所示，所述电源电路可选地包括反激电源和稳压器，其中，所述电源电路102中可控硅脉冲斩波ac_l_mot与市电的火线相接，以用于驱动可控硅，以实现15v控制可控硅的导通角，在可控硅导通后接入交流电，从而实现控制交流电机的正转、反转、启动、停止或调速等。

所述过零检测电路103用于检测交流电的过零点，以作为控制可控硅时间的基准点。如图5所示为本申请交流电机调速器一个实施例中过零检测电路的电路示意图。

如图5所示，过零检测电路103包括整流电路1031、过零检测光耦电路1032以及过零检测输出电路1033，整流电路1031用于接入交流电ac_dc+和ac_dc-，并对交流电进行整流，以整流得到一个半波电压信号(如100hz的半波电压信号)，整流后的信号经过零检测光耦电路1032后，由过零检测输出电路1033输出一个方波信号base-sig(如100hz的方波信号)，以捕获到交流电的过零点，作为控制可控硅时间的基准点。具体地，整流电路1031可以包含第十六电阻r16、第二十一电阻r21、第十八电阻r18、第十六电容c16，过零检测光耦电路1032包含第五光耦u5，过零检测输出电路1033包含第十三电阻r13、第十七电阻r17以及第十五电容c15。

如图5所示，交流电ac-dc+接入第十六电阻r16的第一端，第十六电阻r16的第二端接入第五光耦u5的第一引脚1，交流电ac-dc-接入第二十一电阻r21的第一端，第二十一电阻r21的第二端接入第五光耦u5的第二引脚2，第十八电阻r18的两端分别与第十六电阻r16的第二端和第二十一电阻r21的第二端电连接，第十六电容c16的两端分别与第十六电阻r16和第二十一电阻r21的第二端电连接。第十五电容c15的第一端接入第五光耦u5的第三引脚3并接地gnd，第十七电阻r17的第一端和第十三电阻r13的第一端均接入第五光耦u5的第四引脚4，第十三电阻r13的第二端接入电源vdd，第十七电阻r17的第二端与第十五电容c15的第二端电连接，方波信号base-sig沿第十七电阻r17的第二端(或第十五电容c15的第二端)输出。

所述速度反馈电路104用于采集交流电机的当前转速，所述速度反馈电路104可以连接到交流电机的信号线，以接收交流电机的交流信号。如图6所示为本申请交流电机调速器一个实施例中速度反馈电路104的电路示意图，如图6所示，所述速度反馈电路104用于获取交流信号的两个差分信号s1和s2，通过比较器对所述两个差分信号进行比较，以转换得到方波信号。由控制器105获取该方波信号以获得所述交流电机的当前转速。可选地，在调速器100若干次启动的情况下，所述速度反馈电路104可以采集得到当前周期的转速值、上一次周期的转速值以及上上一次周期的转速值等，然后以各周期的转速值的平均值，作为所述交流电机的当前转速。

进一步地，所述速度反馈电路104可以包括信号输入电路1041、比较器1042以及信号输出电路1043。比较器1042具有输入引脚(包括正极引脚1和负极引脚3)、接地引脚2、输出引脚4以及电源引脚5。

信号输入电路1041用于接收电机的交流信号的第一差分信号s1和第二差分信号s2，信号输入电路1041与所述比较器1042的输入引脚电连接。比较器1042用于对第一差分信号s1和第二差分信号s2进行比较，以得到输出信号。信号输出电路1043用于输出速度反馈信号(包括输出信号mot-fb)，信号输出电路1043与所述比较器的输出引脚4电连接。

可选地，速度反馈电路104还可以包含差分处理电路，差分处理电路与信号输入电路1041电连接，差分处理电路用于接收电机的交流信号，并对交流信号进行差分处理，以得到第一差分信号s1和第二差分信号s2，并将第一差分信号s1和第二差分信号s2输入至信号输入电路1041。

优选地，所述信号输入电路1041可以包括幅值调整电路10411以及电压提升电路10412。

幅值调整电路10411与所述比较器1042输入引脚电连接，用于将接收到的交流信号输入至所述比较器的信号幅值调整在工作电压范围内，以避免损坏比较器。所述工作电压范围包括但不限于小于或等于3.3v。

电压提升电路10412与所述幅值调整电路10411电连接，用于提升输入至所述比较器1042的信号电压。优选地，电压提升电路10412将输入至比较器1042的信号电压提升1.25v。也就是说，电压提升电路10412给比较器1042的输入端提供了一个1.25v的直流静态工作点，以避免出现负电压的情况。

其中一种可能的实现方式中，所述幅值调整电路10411包括正极输入电路和负极输入电路。所述正极输入电路接入比较器1042的正极引脚1，用于将第一差分信号s1输入至比较器1042的正极引脚1。所述负极输入电路接入比较器1042的负极引脚2，用于将第二差分信号s2输入至比较器1042的负极引脚3。

如图6所示，比较器1042为u8，正极引脚1接入正极输入电路，负极引脚3接入负极输入电路，接地引脚2接地，输出引脚4接入信号输出电路1043，电源引脚5接入电源vdd。幅值调整电路10411中可以包括电连接的第二十六电阻r26、第二十电容c20、第二十七电阻r27、第十九电容r19、第二十八电阻r28、第二十二电容c22、第三十五电阻r35、第三十六电阻r36以及第三十七电阻r37。第二十六电阻r26、第二十七电阻r27、第二十九电阻r29、第二十八电阻r28以及第十九电容c19电连接地组成正极输入电路，其中，第二十八电阻r28与第十九电容c19并联。第三十七电阻r37、第三十六电阻r36、第三十五电阻r35以及第二十二电容r22电连接地组成负极输入电路，其中，第三十五电阻r35与第十九电容c22并联。

具体地，在正极输入电路中，第一差分信号s1接入第二十六电阻r26的第一端，第二十六电阻r26的第二端分别与第二十电容c20的第一端和第二十七电阻r27的第一端电连接，第二十七电阻r27的第二端分别与第二十九电阻r29的第一端、第二十八电阻r28的第一端以及第十九电容c19的第一端电连接，第二十九电阻r29的第二端与比较器1042的正极引脚1电连接。

在负极输入电路中，第二差分信号s2接入第三十七电阻r37的第一端，第三十七电阻r37的第二端分别与第二十电容c20的第二端和第三十六电阻r36的第一端电连接。第三十六电阻r36的第二端分别与第二十二电容c22的第一端、第三十五电阻r35的第一端以及比较器1042的负极引脚3电连接。比较器1042的输出引脚4用于输出速度反馈信号。

其中，第二十八电阻r28与第十九电容c19并联，第三十五电阻r35与第十九电容c22并联，第十九电容c19的第二端分别与第二十二电容c22的第二端以及第三十五电阻r35的第二端电连接，第二十八电阻r28的第二端分别与第二十二电容c22的第二端以及第三十五电阻r35的第二端电连接。

如图6所示的速度反馈电路104的信号输入电路1041的幅值调整电路10411不仅能够将输入至比较器1042的信号电压限制在3.3v以下，以避免损坏比较器1042，而且还能够将输入信号的相位前移，以错开第一差分信号s1与第二差分信号s2的交叉原点，降低噪音。

如图6所示，电压提升电路10412与幅值调整电路10411的正极输入电路和所述负极输入电路电连接。电压提升电路10412可以包括第三十一电阻r31、第三十二电阻r32以及第二十一电容c21，其中，第三十一电阻r31接入电源vdd，第三十二电阻r32与第二十一电容c21并联，并接地gnd。

具体地，第三十一电阻r31的第一端接入电源vdd，第三十一电阻r31的第二端分别接入第三十二电阻r32的第一端、第二十一电容c21的第一端以及幅值调整电阻10411的第十九电容c19的第二端(或第二十八电阻r28的第二端、第二十二电容c22的第二端、第三十五电阻r35的第二端)，第三十二电阻r32的第二端以及第二十一电容c21的第二端均接地gnd。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输入电路1041还可以包括与所述幅值调整电路10411电连接的电压保护电路10413，用于保护电路。

进一步地，所述电压保护电路10413可以包括正极连接电路和负极连接电路，所述正极连接电路与所述正极输入电路电连接，所述负极连接电路与所述负极输入电路电连接。

如图6所示，正极连接电路可以包括两个第七二极管d7(如稳压二极管等)，一个第七二极管d7接地，另一个第七二极管d7接入电源vdd，负极连接电路可以包括两个第八二极管d8(如稳压二极管)，一个第八二极管d8接地，另一个第八二极管d8接入电源vdd，以组成电压钳位电路，实现限制电压作用。

具体地，一个第七二极管d7的正极端接地和负极端接入幅值调整电路10411的第二十六电阻r26的第二端(或第二十七电阻r27的第一端)，另一个第七二极管d7的负极端接入电源vdd和正极端接入幅值调整电路10411的第二十六电阻r26的第二端(或第二十七电阻r27的第一端)。

相应地，一个第八二极管d8的正极端接地和负极端接入幅值调整电路10411的第三十七电阻r37的第二端(或第三十六电阻r36的第一端)，另一个第八二极管d8的负极端接入电源vdd和正极端接入幅值调整电路10411的第三十七电阻r37的第二端(或第三十六电阻r36的第一端)。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输入电路1041还包括输入信号抗干扰电路10414，所述输入信号抗干扰电路10414与所述比较器1042并联，以增强输入信号的抗干扰性能。

如图6所示，输入信号抗干扰电路10414包括第三十电阻r30，第三十电阻r30并联于比较器1042的正极引脚1与输出引脚4之间，电阻r30与比较器1042组成了施密特触发器的结构。

具体地，第三十电阻r30的第一端与比较器1042的正极引脚1(或幅值调整电路10411的第二十九电阻r29的第二端)电连接，第三十电阻r30的第二端与比较器1042的输出引脚4(或信号输出电路1043的第三十四电阻r334的第一端)电连接。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路1043包括滤波电路10431，所述滤波电路10431与所述比较器1042的电源引脚5电连接，以对电源输入至所述比较器1042的电压信号进行滤波，使得电源vdd输入电压经滤波电路10431滤波后给比较器1042供电。

如图6所示，滤波电路10431包括第三十四电容c34，第三十四电容c34的第一端接地，第二端接入比较器1042的电源引脚5，比较器1042的电压引脚5接入电源vdd。第三十四电容c34优选地为高频滤波电容。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路1043还可以包括上拉电路10432，所述上拉电路10432与所述比较器1042的输出引脚4以及电源引脚5电连接，以输出高低电平信号。

如图6所示，上拉电路10432包括第三十三电阻r33，第三十三电阻r33作为比较器1042输出端的上拉电阻，由于比较器1042只能输出低电平，且为高阻态，因此，第三十三电阻r33并联于比较器1042的输出引脚4以及电源引脚5之间，以能够输出高电平信号和低电平信号。

具体地，第三十三电阻r33的第一端与比较器1042的电源引脚5电连接，第二端与比较器1042的输出引脚4电连接。

其中一种可能的实现方式中，所述信号输出电路1043还可以包括输出信号抗干扰电路10433，所述输出信号抗干扰电路10433与所述比较器1042的输出引脚4电连接，以增强输出信号的抗干扰性能。

如图6所示，输出信号抗干扰电路10433可以包括第三十四电阻r34和第二十三电容c23，第三十四电阻r34与第二十三电容c23组成rc滤波器，第二十三电容c23接地，以增强输出信号mot-fb的抗干扰性能。

具体地，第三十四电阻r34的第一端与比较器1042的输出引脚4电连接，第三十四电阻r34的第二端与第二十三电容c23的第一端电连接，第二十三电容c23的第二端接地。比较器1042的输出引脚4输出的速度反馈信号经输出信号抗干扰电路10433的第三十四电阻r34的第二端输出信号mot-fb。

所述控制器105如单片机等，用于实现控制交流电机的功能。所述控制器105可以包括一个或多个处理器存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述调速器执行时，使得所述调速器执行交流电机控制方法，如控制交流电机正转、反转、启动、停止或调速等。如图7所示为本申请交流电机调速器一个实施例的控制器的电路示意图，所述控制器105可以与上述各电路电连接，在此不在赘述。

优选地，所述控制器105可以根据目标转速以及交流电机的当前转速，获得延时时长，并在接收到基准信号(根据捕获的交流电过零点转化得到)后，经所述延时时长，输出一个控制信号(如脉冲信号)。该控制信号用于控制可控硅导通，以控制交流电机的转速。举例地，所述控制器105以所述目标转速作为目标值，利用三相控制器(如pid控制器等)对所述目标转速以及所述当前转速进行调控计算，以得到延时时长，所述延时时长可以包括调整可控硅脉冲斩波(如ac_l_mot斩波)的调整值，以用于控制交流电赋能给交流电机的有效值，从而控制交流电机的转速。如图8所示为本申请交流电机调速器一个实施例中控制可控硅的脉冲信号示意图，其中，不同的延时时长对应于不同的目标转速。

所述控制电路106用于受控于所述控制器105，以控制交流电机的转速。如图9所示为本申请交流电机调速器一个实施例中控制电路的电路示意图，如图9所示，所述控制电路106可以包括光耦、三极管以及可控硅，所述控制电路106的控制原理为：在捕获到交流电过零点后，经延长时长(该延长时长根据目标转速与交流电机的当前转速确定)，由控制器105发出一个控制信号(如脉冲信号等)，以控制可控硅导通，从而控制交流电机的转速等。在所述控制电路106中，光耦可以起到两个作用，一个是使控制器105与可控硅强弱电隔离，另一个是与三极管q3(q5)组成达林顿管，以提高过电流能力。在接收到控制器105发送的高频信号的情况下，所述控制电路106控制可控硅导通，以控制交流电机启动。若控制电路106接收到信号fwd_sig，则控制交流电机正转，若控制电路106接收到信号rev_sig，则控制交流电机反转。

如图9所示，所述控制电路106中包括正转控制电路1061、反转控制电路1062以及电容器1063，所述电容器1063电连接于所述正转控制电路1061与所述反转控制电路1062之间。具体地，正转控制电路1061用于控制交流电机正转，正转控制电路1061包含正转输入电路10611、正转光耦电路10612以及正转输出电路10613，控制器105将控制信号fwd-sig输入至正转控制电路1061的正转输入电路10611，经正转光耦电路10612后，提高控制信号的过电流能力，经正转输出电路10613输出可控硅脉冲斩波ac_l_mot，以控制可控硅导通角。进一步地，正转输入电路10611可以包含第十五电阻r15、第十九电阻r19、第十四电容c14。正转光耦电路10612包含第六光耦u6，正转输出电路10613包含第二十电阻r20、第三三极管q3、第五十六电阻r56、第十四电阻r14、第十三电容c13、第二三极管q2、第二电容cy2、第四电感l4。

具体地，控制信号fwd-sig输入至第十五电阻r15的第一端，第十五电阻r15的第二端接入第六光耦u6的第一引脚1，第十五电阻r15的第二端还与第十九电阻r19的第一端和第十四电容c14的第一端电连接，第十九电阻r19的第二端和第十四电容c14的第二端均接入第六光耦u6的第二引脚2并接地gnd。第三三极管q3的第一端接入第六光耦u6的第三引脚3，第三三极管q3的第二端接入第六光耦u6的第四引脚4，第三三极管q3的第三端接地gnd，第二十电阻r20的第一端接入第六光耦u6的第三引脚(或第三三极管q3的第一端)，第二十电阻r20的第二端接地gnd。第三三极管q3的第二端与第五十六电阻r56的第一端电连接，第五十六电阻r56的第二端与第二三极管q2的第一端电连接，第十三电容c13的第一端接入第二三极管q2的第一端，第十三电容c13的第二端接入第二三极管q2的第二端，第十四电阻r14的第一端接入第二三极管q2的第一端，第十四电阻r14的第二端接入第二三极管q2的第二端，第二三极管q2的第三端分别与第四电感l4的第一端和第二电容cy2的第一端电连接，第二电容cy2的第二端接入第二三极管q2的第二端，第四电感l4的第二端接入电容器1063，第二三极管q2的第二端用于输出可控硅脉冲斩波ac_l_mot。

相应地，反转控制电路1062用于控制交流电机反转，反转控制电路1062包括反转输入电路10621、反转光耦电路10622以及反转输出电路10623，控制器105将控制信号rev-sig输入至反转控制电路1062的反转输入电路10621，经反转光耦电路10622后，提高控制信号的过电流能力，经反转输出电路10613输出可控硅脉冲斩波ac_l_mot，以控制可控硅导通角。进一步地，反转输入电路10621可以包含第二十三电阻r23、第二十四电阻r24、第十八电容c18，反转光耦电路10622包含第七光耦u7，反转输出电路10623包含第二十五电阻r25、第五三极管q5、第五十七电阻r57、第二十二电阻r22、第十七电容c17、第四三极管q4、第三电容cy3。

具体地，控制信号rev-sig输入至第二十三电阻r23的第一端，第二十三电阻r23的第二端接入第七光耦u7的第一引脚1，第二十三电阻r23的第二端还与第二十四电阻r24的第一端和第十八电容c18的第一端电连接，第二十四电阻r24的第二端和第十八电容c18的第一端均接入第七光耦u7的第二引脚2并接地gnd。第五三极管q5的第一端接入第七光耦u7的第三引脚3，第五三极管q5的第二端接入第七光耦u7的第四引脚4，第五三极管q5的第三端接地gnd，第二十五电阻r25的第一端接入第七光耦u7的第三引脚(或第五三极管q5的第一端)，第二十五电阻r25的第二端接地gnd。第五三极管q5的第二端与第五十七电阻r57的第一端电连接，第五十七电阻r57的第二端与第四三极管q4的第一端电连接，第十七电容c17的第一端接入第四三极管q4的第一端，第十七电容c17的第二端接入第四三极管q4的第二端，第二十二电阻r22的第一端接入第四三极管q4的第一端，第二十二电阻r22的第二端接入第四三极管q4的第二端，第四三极管q4的第三端与第三电容cy3的第一端电连接，第三电容cy3的第二端接入第四三极管q4的第二端，第四三极管q4的第三端接入电容器1063，第四三极管q4的第二端用于输出可控硅脉冲斩波ac_l_mot。

值得一提的是，电容器1063电连接于正转输出电路10613与反转输出电路10623之间，具体地，电容器1063的两端分别接入正转输出电路10613的第四电感l4的第二端和反转输出电路10623的第四三极管q4的第三端。所述控制电路106中的启动电容(如电容器1063)外置，如置于调速器100的壳体外侧等，以减少所述调速器100的内部占用空间，减少尺寸，同时有利于散热等。

调速器100还可以包括按键电路107以及显示屏电路108，所述按键单路107可以被接入按钮或按键等，所述显示屏电路108可以被接入显示屏(如触摸屏、oled显示屏等)，所述按键电路107以及所述显示屏电路108用于实现用户手动调整交流电机的运行等，所述显示屏可以用于显示交流电机的运行参数等，如显示交流电机的当前转速，用户期望的目标转速，交流电机的启停状态，交流电机的转向，或者定时功能等。所述按键电路的功能分别为返回、加、减以及确认等。显示屏用于显示交流电机的调试信息，或交流调试器运行过程中的信息或配置等。

如图10所示为本申请交流电机调速器一个实施例的控制流程示意图。如图10所示，在调速器100启动后，控制器105控制显示屏(如液晶显示屏等)显示用户界面，如电机参数与菜单列表等，并默认的转速参数为400转/分钟，以及电机处于停止状态。当接收到按键输入的信号或接收到can数据的信号时，控制器105将根据对应的按键信号或can数据进行处理。按键信号处理可以包括移动当前选框以及确定选中等，can数据处理可以包括判断数据，并进行协议解析等。经过处理后，获得到的新的参数数据并进行存储，然后控制器105会刷新显示屏显示以更新呈现新的参数数据。

举例地，所述参数数据可以包括用户期望的目标速度、交流电机的当前转速、交流电机的启停状态(如启动状态还是停止状态)、交流电机的转向(如正转还是反转)、调速器的通信地址(用于作为唯一响应命令的判别通信地址)、定时时间(如定时功能的响应时间等)。

控制器105根据交流电机的启停状态来设置开关可控硅器件，如交流电机的启停状态为停止状态，则设置可控硅驱动为关，以停止交流电有效值赋能给交流电机，如交流电机的启停状态为开启状态，则设置可控硅驱动为开，并且所述控制器105会将目标速度载入，作为pid控制器调控的目标值，然后根据速度反馈电路104捕获的交流电机的转速反馈信号脉冲，计算出交流电机的当前转速，并加入pid控制器进行调控计算，以得到一个调控可控硅脉冲斩波的调整值(如延时时长等)，然后根据过零检测电路103检测到的交流电过零点，作为控制可控硅时间的基准点(如基准信号)，以调控收到基准信号后的开启可控硅的脉冲信号时间，以控制可控硅导通，从而控制交流电赋能给交流电机的有效值，从而控制交流电机的转速。

举例地，控制设备控制调速器100调整交流电机运行的一个应用示例性效果如下：当控制设备发送正转、设定400转/分钟转速、启动的命令至调速器100后，调速器100控制交流电机启动，并将交流电机的转速调节值400转/分钟，平稳运行，在交流电机按此状态运行3分钟后，由于应用需求，电机需要以更高的转速运行，则控制设备发送设定800转/分钟的命令值调速器100，由调速器100控制交流电机从400转/分钟转速平稳调节到800转/分钟转速。若需要交流电机缓慢停止，则控制设备可以间隔10ms发送以10转/分钟步进降低转速的设定速度命令至调速器100，由调速器100按照10转/分钟步进降低交流电机的转速，以完成缓慢减速并停止交流电机的操作。

调速器100还可以包括报警电路109，如蜂鸣器电路或警报灯电路等。如图11所示为本申请交流电机调速器一个实施例中报警电路的电路示意图，所述报警电路109用于在交流电机故障或其他异常情况下，开启蜂鸣器，以发出警报声。

如图12所示为本申请交流电机调速控制系统一个实施例的结构示意图。如图12所示，调速控制系800包括控制设备810、多个调速器100以及多个交流电机820，控制设备810通过can总线与多个调速器100进行通信，控制设备810可以通过预存每个调速器100的通信地址向对应的调速器100发送控制命令或信号等，调速器100用于控制交流电机820的开启、停止或转速等。例如，在餐厅中，4个交流电机分别安装与一个送餐线上的不同位置，如1号电机用于运行履带，2号电机用于抬升托盘，3号电机用于控制闸门开关，4号电机用于搅拌运转等。为实现1至4号电机工作的时间、启动的时机以及转速等之间的相互联动或配合，现有技术中的调速器由于不具备总线通信功能，则需要使用4个控制设备分别控制4个调速器，以分别控制4个交流电机的运行。而本申请提供的调速器100可以满足，由一个控制设备控制4个调速器100，以分别控制4个交流电机的运行，例如，控制4号电机保持在高速600转/分进行搅拌运作，控制1号电机保持在低速200转/分进行履带传输运作，此时若送餐线上有餐具需要抬升，则控制设备可以通过发送带有2号电机的通信地址的命令给2号调速器100来控制2号电机正转进行抬升，当餐具传送到闸口出口时，控制设备可以通过发送带有3号电机的通信地址的命令给3号调速器来控制3号电机打开闸口。

图13为本申请交流电机控制方法一个实施例的方法示意图。如图13所示，上述交流电机控制方法可以包括：

s101、获取接收到的参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

s102、采集交流电机的当前转速；

s103、基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长；

s104、在接收到基准信号后，经所述延时时长，输出控制信号，其中，所述基准信号用于确定控制所述交流电机转速的时间点；

s105、基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速。

具体地，所述交流电控制方法可以应用于图1至图14所示实施的交流电机调速器100，所述交流电机调速器100可以用于执行所述方法中的步骤s101至步骤s104，其具体步骤或原理参考上述交流电机调速器100，在此不再赘述。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

s201、检测交流电的过零点；

s202、将所述交流电的过零点转化为基准信号。

具体地，步骤s201至步骤s202可以参考图5所示交流电机调速器100中的过零检测电路103的具体原理或功能，在此不再赘述。

其中一种可能的实现方式中，所述控制信号包括脉冲信号，步骤s105可以包括：

根据所述脉冲信号，控制可控硅导通，以控制所述交流电机的转速。

具体地，步骤s105可以参考图9所示交流电机调速器100中的控制电路106的具体原理或功能，在此不再赘述。

其中一种可能的实现方式中，所述参数数据中还包含启停状态，在所述获取接收到的参数数据之后，所述方法还包括：

s301、对所述启停状态进行检测；

s302、若检测到所述启停状态为停止状态，则设置可控硅驱动为关；

s303、若检测到所述启停状态为开启状态，则设置可控硅驱动为开。

其中一种可能的实现方式中，步骤s102可以包括：

s401、对所述交流电机的交流信号进行差分，以获取两个差分信号；

s402、对所述两个差分信号进行比较，获得所述交流电机的当前转速。

具体地，步骤s401至s402可以参考图6所示交流电机调速器100中的速度反馈电路104的具体原理或功能，在此不再赘述。

其中一种可能的实现方式中，步骤s103可以包括：

以所述目标转速作为目标值，利用三相控制器对所述目标转速以及所述当前转速进行调控计算，以得到延时时长。

具体地，步骤s103可以参考图7所示交流电机调速器100中的控制器105的具体原理或功能，在此不再赘述。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

如图14所示为本申请交流电机控制装置200一个实施例的结构示意图。如图14所示，所述交流电机控制装置200可以包括：

获取模块210，用于获取接收到的参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

速度采集模块220，用于采集交流电机的当前转速；

计算模块230，用于基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长；

输出模块240，在接收到基准信号后，经所述延时时长，输出控制信号，其中，所述基准信号用于确定控制所述交流电机转速的时间点；

控制模块250，用于基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述装置200还包括：

检测交流电的过零点；

将所述交流电的过零点转化为基准信号。

其中一种可能的实现方式中，所述控制模块250包括：

根据所述脉冲信号，控制可控硅导通，以控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述参数数据中还包含启停状态，所述装置还包括：

对所述启停状态进行检测；

若检测到所述启停状态为停止状态，则设置可控硅驱动为关；

若检测到所述启停状态为开启状态，则设置可控硅驱动为开。

其中一种可能的实现方式中，所述速度采集模块220包括：

对所述交流电机的交流信号进行差分，以获取两个差分信号；

对所述两个差分信号进行比较，获得所述交流电机的当前转速。

其中一种可能的实现方式中，所述计算模块230包括：

以所述目标转速作为目标值，利用三相控制器对所述目标转速以及所述当前转速进行调控计算，以得到延时时长。

可以理解的是，图14所示实施例提供的交流电机控制装置可用于执行本申请图13所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

应理解以上的交流电机控制装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit；以下简称：asic)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor；以下简称：dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray；以下简称：fpga)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip；以下简称：soc)的形式实现。

图15为本申请电子设备一个实施例的结构示意图，如图15所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。

其中，上述电子设备可以为微型计算机(如树莓派)，烹饪设备，移动终端(手机)，收银设备，计算机，智慧屏，无人机，智能网联车(intelligentconnectedvehicle；以下简称：icv)，智能(汽)车(smart/intelligentcar)或车载设备等设备。

其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：

获取接收到的参数数据，其中，所述参数数据中包含目标转速；

采集交流电机的当前转速；

基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长；

在接收到基准信号后，经所述延时时长，输出控制信号，其中，所述基准信号用于确定控制所述交流电机转速的时间点；

基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

检测交流电的过零点；

将所述交流电的过零点转化为基准信号。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述控制信号包括脉冲信号，所述基于所述控制信号，控制所述交流电机的转速，包括：

根据所述脉冲信号，控制可控硅导通，以控制所述交流电机的转速。

其中一种可能的实现方式中，所述参数数据中还包含启停状态，在所述获取接收到的参数数据之后，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

对所述启停状态进行检测；

若检测到所述启停状态为停止状态，则设置可控硅驱动为关；

若检测到所述启停状态为开启状态，则设置可控硅驱动为开。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述采集交流电机的当前转速，包括：

对所述交流电机的交流信号进行差分，以获取两个差分信号；

对所述两个差分信号进行比较，获得所述交流电机的当前转速。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述目标转速以及所述当前转速，获得延时时长，包括：

以所述目标转速作为目标值，利用三相控制器对所述目标转速以及所述当前转速进行调控计算，以得到延时时长。

图15所示的电子设备可以是终端设备也可以是内置于上述终端设备的电路设备。该设备可以用于执行本申请图13所示实施例提供的交流电机控制方法中的功能/步骤。

如图15所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。

上述存储器920可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。

上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。

除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括摄像头930、电源940、输入单元950等中的一个或多个。

可选地，电源950用于给电子设备中的各种器件或电路提供电源。

应理解，图15所示的电子设备900能够实现本申请图13所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本申请图13所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

应理解，图15所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统soc，该处理器910中可以包括中央处理器(centralprocessingunit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphicsprocessingunit；以下简称：gpu)等。

总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。

本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图13所示实施例提供的方法。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括cpu、dsp、微控制器或数字信号处理器，还可包括gpu、嵌入式神经网络处理器(neural-networkprocessunits；以下简称：npu)和图像信号处理器(imagesignalprocessing；以下简称：isp)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如asic，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图13所示实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图13所示实施例提供的方法。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory；以下简称：rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。