一种输电线路异物清除机器人系统

1.本发明涉及电力检修技术领域，尤其涉及一种输电线路异物清除机器人系统。


背景技术：

2.电力线路，主要分为输电线路和配电线路，输电线路一般电压等级较高，磁场强度大，击穿空气(电弧)距离长，35kv以及110kv、220kv、330kv(少数地区)、660kv(少数地区)、dc/ac500kv、dc800kv以及新建的上海100kv都是属于输电线路，它是由电厂发出的电经过升压站升压之后，输送到各个变电站，再将各个变电站统一串并联起来就形成了一个输电线路网，连接这个“网”上各个节点之间的“线”就是输电线路，电力设备制造业大体包括发电设备行业、输变电一次设备行业、二次设备行业、电力环保行业四个子行业，电力设备行业的发展依托电力工业的发展，电力投资的规模和方向直接影响电力设备行业的发展。
3.公路两边电线杆之间的距离较短，两个电线杆之间的距离也较短，电线上都会因为长期使用而吸附有较多的异物，一般对异物进行清除的时候，都是人工采用升降机械进行清理，耗费较多的人力与物力，效率较低，而且操作较为不便。而输电线上多分布有各类电力金具或较大异物的障碍物，如何较为便捷的在清理过程中越障，是目前较为普遍面临的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中电线路异物清除不便利的缺点，而提出的便于清理和越障的一种输电线路异物清除机器人系统。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.设计一种输电线路异物清除机器人系统，包括主体，所述主体包括上外罩和下外罩，其特征在于：所述上外罩内壁的顶部与下外罩内壁的底部之间固定连接有隔板，并且上外罩内壁顶部的两侧均固定连接有第一马达，所述第一马达的输出端固定连接有第一齿轮，并且上外罩的左侧内壁、下外罩的左侧内壁、隔板的上端左侧内壁和隔板的下端左侧内壁分别通过驱动铰接轴转动连接有连接板，4个所述连接板的一侧固定连接有弧形块，并且4个所述弧形块的表面均转动连接有扇形齿轮板，扇形齿轮板的表面开设有与弧形块相适配的弧形槽，弧形块嵌套在弧形槽内并沿滑动连接，4个所述弧形槽中相邻的两个相互连通，4个所述扇形齿轮板可组装成一个圆形齿轮，所述扇形齿轮板的内侧固定连接有清洁片，所述扇形齿轮板的外侧与第一齿轮的外侧相互啮合，4个所述清洁片围合成一个供输电线穿过的通道，上外罩内壁的顶部和下外罩内壁的底部均固定连接有外框，所述外框的内部通过转动杆转动连接有滚轮，并且滚轮的表面开设有圆弧槽，所述上外罩和下外罩的一侧分别固定连接有上外壳和下外壳，并且上外壳和下外壳的内壁均转动连接有滑块，两个所述滑块相对的一侧均通过驱动伸缩杆固定连接有两个半筒，两个半筒上下组装成一个圆形的旋转筒，并且两个半筒相对的一侧均固定连接有海绵块，两个所述海绵块围合成一个供输电线穿过的通道，两个半筒的表面均固定连接有半齿轮，并且上外罩一侧的顶部固定
连接有保护箱，所述保护箱内壁的一侧固定连接有第三马达，所述第三马达的输出端贯穿保护箱并延伸至保护箱的外部，所述第三马达输出端延伸至保护箱外部的一端固定连接有与半齿轮相啮合的第二齿轮，所述上外壳和下外壳的内壁均开设有与滑块相适配的滑槽，所述上外壳的顶部开设有与第二齿轮相适配的开槽；所述上外罩的顶部固定连接有斜板，并且斜板的顶部固定连接有顶板，所述顶板顶部的四周均固定连接有固定箱，所述固定箱内壁的底部固定连接有第二马达，所述第二马达的输出端贯穿固定箱并延伸至固定箱的顶部，所述第二马达输出端延伸至固定箱外部表面的两侧均固定连接有扇叶；输电线同时穿过沿输电线方向前后布置的由4个所述清洁片围合成一个供输电线穿过的通道、滚轮下方的圆弧槽和由海绵块围合成一个供输电线穿过的通道，还包括越障驱动模块，当行进中遇到障碍时，驱动模块使驱动铰接轴转动，并同时使驱动伸缩杆压缩，使4个所述扇形齿轮板分解开，并使两个半筒远离，同时，第二马达驱动扇叶使主体抬升使滚轮脱离输电线，此时输电线周围提供空间以跨越障碍物，跨越后复位继续行进。
7.所述上外罩和下外罩的表面均开设有半圆槽，并且半圆槽的数量有四个，上外壳和下外壳的前后两侧均开设有通槽。
8.所述顶板的顶部固定连接有支撑板，并且支撑板的顶部固定连接有摄像头。
9.所述上外罩和下外罩的两侧均固定连接有安装板，并且两个安装板之间通过螺钉固定连接。
10.本发明提出的一种输电线路异物清除机器人系统，有益效果在于：该清除输电线路异物的多功能装置采用无人机带动的方式带动整个装置进行行走，无需人工带动的方式，也无需借助升降机械，使得整体的操作都变得简便，更加便于操作；清洁片对电线进行旋转清洁，清洁完成之后，还有海绵块进行二次清洁，使得电线更加干净，而且装置的安装和拆卸都较为便利；可以同时对两根电线进行清洁，而且使用摄像头可以对电线进行监控，可以及时发现电线有无破损，可以及时进行检修，当行进中遇到障碍时，驱动模块使锁止结构锁止并使驱动铰接轴转动，并同时使驱动伸缩杆压缩，使4个所述扇形齿轮板分解开，并使两个半筒远离，同时，第二马达驱动扇叶使主体抬升使滚轮脱离输电线，此时输电线周围提供空间以跨越障碍物，跨越后复位继续行进。
附图说明
11.图1为本发明的立体结构示意图。
12.图2为本发明结构的侧视图。
13.图3为本发明结构的剖视图。
14.图4为本发明弧形块结构的立体图。
15.图5为本发明滚轮的结构示意图。
16.图6为本发明上外壳和下外壳结构的剖视图。
17.图7为本发明旋转筒结构的侧视图。
18.图8为本发明保护箱结构的剖视图。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.一种输电线路异物清除机器人系统，包括主体，所述主体包括上外罩1和下外罩2，其特征在于：所述上外罩1内壁的顶部与下外罩2内壁的底部之间固定连接有隔板3，并且上外罩1内壁顶部的两侧均固定连接有第一马达4，所述第一马达4的输出端固定连接有第一齿轮5，并且上外罩1的左侧内壁、下外罩2的左侧内壁、隔板3的上端左侧内壁和隔板3的下端左侧内壁分别通过驱动铰接轴转动连接有连接板6，4个所述连接板6的一侧固定连接有弧形块7，并且4个所述弧形块7的表面均转动连接有扇形齿轮板8，扇形齿轮板8的表面开设有与弧形块7相适配的弧形槽19，弧形块7嵌套在弧形槽19内并沿19滑动连接，，且弧形槽19设有锁止结构使弧形块7和弧形槽19锁止，4个所述弧形槽19中相邻的两个相互连通，4个所述扇形齿轮板8可组装成一个圆形齿轮，所述扇形齿轮板8的内侧固定连接有清洁片9，所述扇形齿轮板8的外侧与第一齿轮5的外侧相互啮合，4个所述清洁片9围合成一个供输电线穿过的通道，上外罩1内壁的顶部和下外罩2内壁的底部均固定连接有外框10，所述外框10的内部通过转动杆11转动连接有滚轮12，并且滚轮12的表面开设有圆弧槽13，所述上外罩1和下外罩2的一侧分别固定连接有上外壳23和下外壳24，并且上外壳23和下外壳24的内壁均转动连接有滑块25，两个所述滑块25相对的一侧均通过驱动伸缩杆固定连接有两个半筒，两个半筒上下组装成一个圆形的旋转筒26，并且两个半筒相对的一侧均固定连接有海绵块27，两个所述海绵块27围合成一个供输电线穿过的通道，两个半筒的表面均固定连接有半齿轮28，两个半筒上下组装成一个圆形的旋转筒26的同时两个所述半齿轮28组装成一个齿轮,并且上外罩1一侧的顶部固定连接有保护箱29，所述保护箱29内壁的一侧固定连接有第三马达30，所述第三马达30的输出端贯穿保护箱29并延伸至保护箱29的外部，所述第三马达30输出端延伸至保护箱29外部的一端固定连接有与半齿轮28相啮合的第二齿轮31，所述上外壳23和下外壳24的内壁均开设有与滑块25相适配的滑槽32，所述上外壳23的顶部开设有与第二齿轮31相适配的开槽34；所述上外罩1的顶部固定连接有斜板14，并且斜板14的顶部固定连接有顶板15，所述顶板15顶部的四周均固定连接有固定箱16，所述固定箱16内壁的底部固定连接有第二马达17，所述第二马达17的输出端贯穿固定箱16并延伸至固定箱16的顶部，所述第二马达17输出端延伸至固定箱16外部表面的两侧均固定连接有扇叶18；输电线同时穿过沿输电线方向前后布置的由4个所述清洁片9围合成一个供输电线穿过的通道、滚轮12下方的圆弧槽13和由海绵块27围合成一个供输电线穿过的通道，还包括越障驱动模块，当行进中遇到障碍时，驱动模块使锁止结构锁止并使驱动铰接轴转动，并同时使驱动伸缩杆压缩，使4个所述扇形齿轮板8分解开，并使两个半筒远离，同时，第二马达17驱动扇叶18使主体抬升使滚轮12脱离输电线，此时输电线周围提供空间以跨越障碍物，跨越后复位继续行进。
21.所述上外罩1和下外罩2的表面均开设有半圆槽20，并且半圆槽20的数量有四个，上外壳23和下外壳24的前后两侧均开设有通槽33。
22.所述顶板15的顶部固定连接有支撑板21，并且支撑板21的顶部固定连接有摄像头22。
23.所述上外罩1和下外罩2的两侧均固定连接有安装板35，并且两个安装板35之间通过螺钉36固定连接。
24.工作原理：
25.将上外罩和下外罩卡在电线上，然后通过螺钉将两个安装板之间进行固定，通过遥控控制固定箱内部的程序控制装置，第二马达进行旋转，带动扇叶进行旋转，配合程序控制装置，带动整体向前移动，在移动的过程中，滚轮在转动杆进行旋转，滚轮就会在电线上进行移动，通过外部开关控制第一马达进行旋转，第一马达带动第一齿轮进行旋转，第一齿轮带动半齿轮进行旋转，半齿轮板就会依靠弧形块和连接板进行旋转，清洁片就会对电线上的异物进行清除，清除的杂物会落进下外罩内壁的底部，启动第三马达，第三马达带动第二齿轮进行旋转，第二齿轮带动旋转筒进行旋转，旋转筒上的海绵块会再次对电线进行清洁,当行进中遇到障碍时，驱动模块使锁止结构锁止并使驱动铰接轴转动，并同时使驱动伸缩杆压缩，使4个所述扇形齿轮板分解开，并使两个半筒远离，同时，第二马达驱动扇叶使主体抬升使滚轮脱离输电线，此时输电线周围提供空间以跨越障碍物，跨越后复位继续行进。
26.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。