同轴电机驱动的控制方法及控制设备与流程

本发明涉及控制领域，具体一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备。

背景技术：

1、工业产品设计过程，由于空间结构布局和功耗考虑，同轴电机常常采用旋转工件进行驱动，这种布局方式结构简单，维修维护方便，但是电机存在同步问题，如果出现电机转速不同，会导致旋转工件受电机扭力，出现影响拖动效率甚至将旋转工件扭变形等问题，因此需要解决电机同轴驱动转速、扭矩一致问题，确保两电机同步驱动正常运转。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于，克服现有的技术的不足，提供一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备，用于使得同轴电机能够同步驱动，且较好地控制了同轴电机的功耗。

2、为达到上述技术目的，一方面，本发明提供的一种同轴电机驱动的控制方法，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述方法包括：接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。

3、此外，该方法还包括：当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，则停止故障电机；在停止故障电机后，基于对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机。

4、具体的，所述接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机，包括：接收上位机下发的电机驱动指令，根据驱动指令携带的针对一个电机的转速信息，通过对应的控制器下发转速信息至该电机，使得该电机根据接收到的转速信息进行驱动。

5、具体的，所述根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机，包括：根据驱动指令，确定其它电机对应的最高转矩信息，将所述最高转矩信息通过对应的控制器发送至其它电机，以使其它电机根据接收到的最高转矩信息进行驱动。

6、具体的，所述根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机，包括：根据目标转速信息，对返回的转速信息进行调整，得到调整后的转速信息，并通过对应的控制器发送调整后的转速信息至该电机。

7、具体的，所述根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至该所述电机，包括：通过矢量控制算法，将返回的电流信息中三项交流电流进行变换为两项交流电流，再将两项交流电流转换为直流电流；通过pid控制，根据该直流电流确定补偿后的直流电流；根据矢量控制算法，将补偿后的直流电流转换为旋转坐标系下的两项直流电流，再将两项交流电流转换为三项交流电流；将转换后的三项交流电流作为调整后的转矩信息，并发送转换后的三项交流电流至所述其它电机。

8、具体的，所述当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，停止故障电机，包括：通过对应的控制器发送停止指令至故障电机，并通过对应的控制器断开故障电机绕组回路，停止故障电机。

9、此外，该方法还包括：接收至少两个电机返回的工作参数，将所述工作参数发送至上位机，以进行展示给对应的操作用户。

10、此外，该方法还包括：根据返回的电流信息对应的直流电流，确定电流信息与转矩信息之间的线性关系；根据所述线性关系，确定当前直流电流对应的当前转矩信息；根据当前转矩信息，通过pid控制，根据当前直流电流确定补偿后的电流。

11、另一方面，本发明提供的一种同轴电机驱动的控制装置，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，该装置包括：第一驱动模块，用于接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；第二驱动模块，用于根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；第一控制模块，用于接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；第二控制模块，用于接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。

12、另一方面，本发明提供的一种同轴电机驱动的控制设备，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述控制设备包括：处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于执行存储程序，实现以下步骤：接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。

13、在本申请实施例中，接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机。从而实现同轴电机同步驱动。且接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至其它电机。使得通过对转速和转矩的控制，来实现对功耗的控制。

技术特征：

1.一种同轴电机驱动的控制方法，其特征在于，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至该所述电机，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，停止故障电机，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种同轴电机驱动的控制设备，其特征在于，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述控制设备包括：处理器以及存储器；

技术总结
本申请实施例提供一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备。在本申请实施例中，接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机。从而实现同轴电机同步驱动。且接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至其它电机。使得通过对转速和转矩的控制，来实现对功耗的控制。

技术研发人员：王野驰,刘斌,张华,邢英金,冯泽斌,徐向宇,江锐,张斌,庞龙亮
受保护的技术使用者：北京科益虹源光电技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12