驱动系统、上电控制方法以及机器人与流程

本申请属于驱动系统，尤其涉及一种驱动系统、上电控制方法以及机器人。

背景技术：

1、目前，现有的电子设备(例如清洁机器人)在上电启动时，没有将各个用电模块进行合理分类，缺少合理的上电控制逻辑，导致在上电启动时，可能会因为多个模块同时上电导致部分模块无法正常工作的情况，甚至可能会出现大功率的模块的上电时的大电流损坏其他模块的情况。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种驱动系统、上电控制方法以及机器人，旨在解决传统的电子设备存在的多个模块上电时会互相干扰的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种驱动系统，包括：供电电路、子控制电路和主控电路；所述供电电路、所述子控制电路和所述主控电路依次连接，所述供电电路用于与输入电源连接，所述输入电源用于为所述供电电路提供输入电压；所述供电电路被配置为在所述供电电路上电后为所述子控制电路和所述主控电路供电，以使所述子控制电路和所述主控电路依次上电启动；所述供电电路和所述子控制电路用于与对应的功能电路连接，所述供电电路还被配置为在所述主控电路和所述子控制电路正常工作后为所述功能电路供电，所述功能电路被配置为在所述子控制电路的控制下实现对应功能。

3、其中一实施例中，所述子控制电路包括第一控制单元，所述第一控制单元分别与所述供电电路和所述主控电路连接，所述第一控制单元被配置为在所述第一控制单元上电启动后为所述主控电路供电，以使所述主控电路上电启动。

4、其中一实施例中，所述子控制电路还包括第二控制单元和下位机，所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机均与所述功能电路连接，所述第二控制单元和所述下位机也与所述主控电路以及所述供电电路连接，所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机均被配置为根据所述主控电路输出的控制指令，控制所述功能电路实现对应功能。

5、其中一实施例中，所述供电电路包括供电控制单元、第一电压转换单元、第二电压转换单元、第一开关单元和第二开关单元；所述第一电压转换单元的输入端和所述第二电压转换单元的输入端均与所述输入电源连接；所述第一电压转换单元的输出端通过所述第一开关单元与所述子控制电路连接，以用于为所述子控制电路和所述主控电路供电，所述第二电压转换单元的输出端通过所述第二开关单元与所述功能电路连接，以用于为所述功能电路供电；所述供电控制单元分别与所述第一开关单元和所述第二开关单元连接，以用于控制所述第一开关单元和所述第二开关单元的导通与关断。

6、其中一实施例中，所述主控电路包括上位机，所述上位机分别与所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机连接，所述上位机被配置为根据预设程序和接收到的外部指令，生成并向所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机传输所述控制指令。

7、其中一实施例中，所述上位机、所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机之间通过can总线连接。

8、本申请实施例的第二方面提供了一种上电控制方法，应用于如上述的驱动系统，所述上电控制方法包括：在所述供电电路上电启动的情况下，控制所述供电电路为所述子控制电路供电，以使所述子控制电路和所述主控电路依次上电启动；检测所述主控电路和所述子控制电路的运行状态和通信状态；在所述运行状态和所述通信状态均为正常状态的情况下，控制所述供电电路为所述功能电路供电，以使所述功能电路上电启动。

9、本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括功能电路和如上述的驱动系统，所述机器人还包括：第一启动单元，被配置为在所述供电电路上电启动的情况下，控制所述供电电路为所述子控制电路供电，以使所述子控制电路和所述主控电路依次上电启动；检测单元，被配置为检测所述主控电路和所述子控制电路的运行状态和通信状态；第二启动单元，被配置为在所述运行状态和所述通信状态均为正常状态的情况下，控制所述供电电路为所述功能电路供电，以使所述功能电路上电启动。

10、其中一实施例中，所述机器人为清洁机器人，所述功能电路包括轮毂单元、风机单元、滚刷单元、边刷单元和升降推杆单元。

11、本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可执行的计算机程序，所述处理器调用并执行所述计算机程序时实现如上述的上电控制方法的步骤。

12、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：当驱动系统启动时，通过将主控电路、子控制电路和功能电路分开进行供电，并在主控电路和子控制电路正常工作之后再为功能电路进行供电，可以避免功能电路上电时对主控电路和子控制电路的上电启动以及通讯初始化造成干扰，保障主控电路和子控制电路能够正常启动并工作。

技术特征：

1.一种驱动系统，其特征在于，包括：供电电路、子控制电路和主控电路；

2.如权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述子控制电路包括第一控制单元，所述第一控制单元分别与所述供电电路和所述主控电路连接，所述第一控制单元被配置为在所述第一控制单元上电启动后为所述主控电路供电，以使所述主控电路上电启动。

3.如权利要求2所述的驱动系统，其特征在于，所述子控制电路还包括第二控制单元和下位机，所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机均与所述功能电路连接，所述第二控制单元和所述下位机也与所述主控电路以及所述供电电路连接，所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机均被配置为根据所述主控电路输出的控制指令，控制所述功能电路实现对应功能。

4.如权利要求1至3任一项所述的驱动系统，其特征在于，所述供电电路包括供电控制单元、第一电压转换单元、第二电压转换单元、第一开关单元和第二开关单元；

5.如权利要求3所述的驱动系统，其特征在于，所述主控电路包括上位机，所述上位机分别与所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机连接，所述上位机被配置为根据预设程序和接收到的外部指令，生成并向所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机传输所述控制指令。

6.如权利要求5所述的驱动系统，其特征在于，所述上位机、所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述下位机之间通过can总线连接。

7.一种上电控制方法，应用于如权利要求1-6任一项所述的驱动系统，其特征在于，所述上电控制方法包括：

8.一种机器人，其特征在于，包括功能电路和如权利要求1-6任一项所述的驱动系统，所述机器人还包括：

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人为清洁机器人，所述功能电路包括轮毂单元、风机单元、滚刷单元、边刷单元和升降推杆单元。

10.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器调用并执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述的上电控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种驱动系统、上电控制方法以及机器人。驱动系统包括：供电电路、子控制电路和主控电路；供电电路、子控制电路和主控电路依次连接，供电电路用于与输入电源连接；供电电路被配置为在供电电路上电后为子控制电路和主控电路供电，以使子控制电路和主控电路依次上电启动；供电电路和子控制电路用于与对应的功能电路连接，供电电路还被配置为在主控电路和子控制电路正常工作后为功能电路供电。本申请通过在主控电路和子控制电路正常工作之后再为功能电路进行供电，可以避免功能电路上电时对主控电路和子控制电路的上电启动以及通讯初始化造成干扰，保障主控电路和子控制电路能够正常启动并工作。

技术研发人员：李杭航,时伟雄,邱丙富
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15