本发明涉及电机控制领域，特别是涉及步进电机的调速控制算法。
背景技术：
1、步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，因此，步进电动机又称脉冲电动机。
2、长距离和大功率应用场合，由于网侧电压的畸变使得采用电压定向控制的pwm整流器性能受到一定的影响，反过来又会进一步加剧网侧电压的畸变，成为恶性循环。
3、为此，我们提出了步进电机的调速控制算法解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本发明提供步进电机的调速控制算法，解决了解决上述问题。
2、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：1)、给综合系统上电，通电后，直流电容在pwm整流器未施加触发脉冲的状态依靠pwm整流器中由续流二极管构成的不控整流电路进行充电，为防止充电初期过大的充电电流，充电初期将预充限流电阻接入交流回路中，根据电缆长度输入启动模式s,
3、通过小型电机带动飞轮转动，飞轮启动后接入线路中，给定电机初始启动能量q；
4、2)、由系统控制器发出触发脉冲，控制整流器进入可控整流运行状态；在直流电压上升至不控整流电压的60％时，再通过三相交流接触器旁路预充限流电阻，pwm整流器完成电容充电过程，pwm占空比随占循环周期z、空比因子x增加而逐步增大，pwm平均幅度u逐步增大，能量积累越多，当达到电机启动所需能量，即启动成功；
5、单周期低电平时间为t1,单周期高电平时间为t2,循环周期数为z,单周期循环数为y，电机启动时间为tt，信号幅度为u1,电缆长度为l，根据启动模式s、循环周期z先计算单周期内pwm平均电压，在输入启动模式s、外循环数z一定情况下，pwm输入平均电压u随占空比因子x增加而增大，且呈线性变化关系，
6、同样，在占空比因子x、外循环数z恒定下，pwm输入平均电压u随输入模式s增加而增大；
7、通过启动模式s、单周期循环y计算电机启动时间tt，它随启动模式s增大而减少，即s越大，pwm平均电压越大，电机启动越快，总线电压波动也大，反之，电机启动模式s越小，pwm平均电压越小。3)、正常启动完毕后，系统控制器发出切换指令，通过三相交流接触器短接预充限流电阻，同时系统控制器控制虚拟电压定向角运算器投入运算，其输出通过虚拟网侧电动势重构器得出虚拟网侧电动势，再通过虚拟磁链运算器得出虚拟磁链定向角。
8、与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：
9、1、通过该算法可满足大功率长距离送电环境下，电机的稳定启动，以及启动电路的低负载，保障启动过程中的安全性。
10、2、通过该算法可满足大功率长距离送电环境下，电机的稳定启动，以及启动电路的低负载，保障启动过程中的安全性。
11、3、通过该算法可满足大功率长距离送电环境下，电机的稳定启动，以及启动电路的低负载，保障启动过程中的安全性。
1.步进电机的调速控制算法，其特征在于：包括如下步骤：