本发明涉及马达控制装置。
背景技术：
1、以往，存在电动动力转向装置。电动动力转向装置(以下，称为“eps”。)通过对转向操纵机构施加马达的转矩来辅助方向盘的转向操纵。eps的控制装置根据对方向盘施加的转向操纵转矩来运算目标电流值，并基于该运算出的目标电流值来控制对马达的供电。由此，马达产生与转向操纵转矩对应的转矩。
2、在eps中，由马达或者减速机的转矩波动引起而产生的振动容易传递到方向盘。因此，例如进行专利文献1所记载那样的转矩微分控制。控制装置通过将由转矩传感器检测的转向操纵转矩微分来运算转矩微分值，并根据该运算出的转矩微分值来修正目标电流值。由此，能够抑制由转矩波动引起的振动。
3、专利文献1：日本特开2004-224129号公报
4、能够通过执行转矩微分控制，可靠地抑制由转矩波动引起的振动。然而，在转矩微分控制中，存在无法将由转矩波动引起的振动抑制到所需的水平的担忧。因此，谋求更适当地抑制由转矩波动引起的振动的技术。另外，马达并不限于用于电动动力转向装置，也用作各种机械装置的驱动源。这些机械装置的马达也被要求减少由转矩波动引起的振动。
技术实现思路
1、本发明的一个实施方式的马达控制装置是控制机械装置的马达的装置。马达控制装置具备指令值运算部，其构成为运算用于控制机械装置的马达的指令值；以及扰动观测器部，其构成为基于上述指令值和上述马达的旋转信息来推断施加给上述机械装置的扰动，并基于该推断出的上述扰动来修正上述指令值。上述扰动观测器部具有为了补偿成为抑制对象的具有特定频率的上述扰动的影响而被调节的参数。在补偿了上述扰动的影响之后施加给上述机械装置的上述扰动是补偿后扰动，上述参数以补偿了上述扰动后的上述扰动具有与上述机械装置的反共振特性对应的频率特性的方式被调节。上述扰动观测器部构成为根据上述马达的旋转信息，使上述参数的值变化。
1.一种马达控制装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其中，
6.根据权利要求3～5中任一项所述的马达控制装置，其中，
7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其中，
8.根据权利要求2～7中任一项所述的马达控制装置，其中，
9.根据权利要求1～8中任一项所述的马达控制装置，其中，