一种基于CallBack算法的直流电机速度控制方法及系统与流程

本发明涉及虚拟现实，特别涉及一种基于callback算法的直流电机速度控制方法及系统。

背景技术：

1、pid控制算法自提出以后长时间作为业界主要的电机速度控制方法，近年来需要控制的系统变得更加复杂，对于非线性控制系统的要求也在不断提高，因此，亟需进行解决。

技术实现思路

1、本发明目的之一在于提供了一种基于callback算法的直流电机速度控制方法，同时结合了pid控制中的p控制和棒棒控制，通过多次召回和逼近目标的方式，在直流电机控制中表现出了优秀的收敛速度和耦合性，有良好的研究价值和应用前景。

2、本发明实施例提供的一种基于callback算法的直流电机速度控制方法，包括：

3、计算直流电机的转动速度差值errrpm：errrpm＝cmdrpm-actrpm；其中，cmdrpm为预设的电机转动速度，actrpm为直流电机的真实转动速度；

4、表示电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系signerror：

5、signerror＝sign(errrpm)；

6、引入反馈控制方程：其中，pwmh为系统下一轮控制的控制量，pwm为系统上一轮控制的输入量，k为系统响应速度，maxrpm为电机最大转速；

7、当大小关系signerror发生变化时，执行如下操作：

8、其中，h0’是系统下一轮控制的召回量，h0是系统上一轮控制的召回量，rate为召回系数；

9、其中，signerror为本轮控制电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系，signerror’为上一轮控制电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系，pwm’由本轮signerror和上轮signerror’共同决定采纳控制量pwmh或h0’作为系统下一轮控制的输入量。

10、本发明实施例提供的一种基于callback算法的直流电机速度控制系统，包括：

11、转动速度差值计算模块，用于计算直流电机的转动速度差值errrpm：

12、errrpm＝cmdrpm-actrpm；其中，cmdrpm为预设的电机转动速度，actrpm为直流电机的真实转动速度；

13、大小关系表示模块，用于表示电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系signerror：signerror＝sign(errrpm)；

14、反馈控制方程引入模块，用于引入反馈控制方程：

15、其中，pwmh为系统下一轮控制的控制量，pwm为系统上一轮控制的输入量，k为系统响应速度，maxrpm为电机最大转速；

16、操作执行模块，用于执行如下操作：当大小关系signerror发生变化时，执行如下操作：

17、其中，h0’是系统下一轮控制的召回量，h0是系统上一轮控制的召回量，rate为召回系数；

18、其中，signerror为本轮控制电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系，signerror’为上一轮控制电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系，pwm’由本轮signerror和上轮signerror’共同决定采纳控制量pwmh或h0’作为系统下一轮控制的输入量。

19、本发明实施例提供的一种基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，应用于飞轮系统控制。

20、本发明实施例提供的一种如权利要求1所述的基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，应用于动量轮控制。

21、本发明实施例提供的一种如权利要求1所述的基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，应用于恒温箱的温度控制。

22、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

23、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种基于callback算法的直流电机速度控制方法，其特征在于，包括：

2.一种基于callback算法的直流电机速度控制系统，其特征在于，包括：

3.一种如权利要求1所述的基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，其特征在于，应用于飞轮系统控制。

4.一种如权利要求1所述的基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，其特征在于，应用于动量轮控制。

5.一种如权利要求1所述的基于callback算法的直流电机速度控制方法的应用，其特征在于，应用于恒温箱的温度控制。

技术总结
本发明提供一种基于CallBack算法的直流电机速度控制方法及系统，其中方法包括：计算直流电机的转动速度差值；表示电机转动速度与真实转动速度之间的大小关系；引入反馈控制方程；当大小关系SignError发生变化时，执行一系列操作。本发明的基于CallBack算法的直流电机速度控制方法及系统，同时结合了PID控制中的P控制和棒棒控制，通过多次召回和逼近目标的方式，在直流电机控制中表现出了优秀的收敛速度和耦合性，有良好的研究价值和应用前景。

技术研发人员：张子睿,陈健,颜丽娟
受保护的技术使用者：广州市第二中学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15