电流采样方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及电机控制，尤其涉及一种电流采样方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在永磁式交流伺服系统中，电流环的性能直接决定了速度环与位置环的控制效果，提升电流环带宽有利于控制系统变得更加稳定和可靠。其中，影响电流环响应速度的因素较多，但采样精度的影响是最显著的，可靠的电流采样结果往往成为了提升电流环稳定性和响应速度的关键一环。

2、但在交流伺服系统中，开关管的通断，容易引起电流脉动，引起瞬时电流冲击，若在该区间中采样，会导致采集的电流样本不够精准，从而导致后续电流环对速度环和位置环进行控制的精准度差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种电流采样方法、装置、设备及可读存储介质，旨在提高控制交流伺服系统的精准度。

2、为实现上述目的，本申请提供一种电流采样方法，所述电流采样方法包括以下步骤：

3、获取电流样本；

4、根据预设的计数算法，确定所述电流样本的不稳定区间，并确定所述电流样本的采样时刻；

5、若所述采样时刻与所述不稳定区间重合，则对所述电流样本进行避让处理，其中，所述不稳定区间为电流脉动大于预设电流脉动阈值的区间；

6、输入避让处理后的样本至电流环中，以供所述电流环精准调控交流伺服系统。

7、示例性的，所述若所述采样时刻与所述不稳定区间重合，则对所述电流样本进行避让处理，包括：

8、若所述采样时刻与不稳定区间重合，则确定所述电流样本的上一时刻样本；

9、将所述上一时刻样本的电流值大小赋予至所述电流样本。

10、示例性的，所述并确定所述电流样本的采样时刻，包括：

11、根据预设的计数算法的运算周期，确定所述最大值与所述最小值之间的间隔时长；

12、在所述间隔时长中，以等间隔采样的方式，确定所述电流样本的采样时刻。

13、示例性的，所述根据预设的计数算法，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

14、根据预设的计数算法，分别在所述计数算法的最大值和最小值处，计算所述电流样本所在电路的上桥臂和下桥臂的导通时长的占空比；其中，所述计数算法包括从预设初始值增加至预设目的值的累加算法，和从所述预设目的值减少至所述预设初始值的累减算法；

15、根据所述占空比，确定所述电流样本的不稳定区间。

16、示例性的，所述根据所述占空比，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

17、根据所述占空比，确定所述电路中的上桥臂的第一导通时刻和第一关断时刻，以及确定所述下桥臂的第二导通时刻和第二关断时刻；

18、根据相邻的第一导通时刻和第二关断时刻，或根据相邻的第一关断时刻和第二导通时刻，确定所述电流样本的不稳定区间。

19、示例性的，所述根据相邻的第一导通时刻和第二关断时刻，或根据相邻的第一关断时刻和第二导通时刻，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

20、将所述第一导通时刻或所述第一关断时刻作为起始时刻，并将所述起始时刻与其后预设时长所组成的区间作为初始区间；

21、根据预设比例，调整所述初始区间至所述电流样本的不稳定区间，其中，所述不稳定区间涵盖所述相邻的第一导通时刻和第二关断时刻或所述相邻的第一关断时刻和第二导通时刻中的任一时刻。

22、示例性的，所述根据所述第一导通时刻和所述第一关断时刻，确定初始区间之后，包括：

23、将所述初始区间的起始时刻向前调整预设时长，得到所述电流样本的不稳定区间。

24、示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种电流采样装置，所述装置包括：

25、获取模块，用于获取电流样本；

26、确定模块，用于根据预设的计数算法，确定所述电流样本的不稳定区间，并确定所述电流样本的采样时刻；

27、判断模块，若所述采样时刻与所述不稳定区间重合，则对所述电流样本进行避让处理，其中，所述不稳定区间为电流脉动大于预设电流脉动阈值的区间；

28、输入模块，用于输入避让处理后的样本至电流环中，以供所述电流环精准调控交流伺服系统。

29、示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种电流采样设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电流采样程序，所述电流采样程序配置为实现如上所述的电流采样方法的步骤。

30、示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电流采样程序，所述电流采样程序被处理器执行时实现如上所述的电流采样方法的步骤。

31、与现有技术中，在开关管通断时，会产生相应的瞬时电流冲击，该瞬时电流冲击会导致在电流变化过程中，产生电流脉动不稳定的区间，若在该区间中采样，会导致采集的电流样本不够精准，从而导致后续电流环对速度环和位置环进行控制的精准度差的问题相比，在本申请中，通过获取电流样本，以及根据预设的计数算法，确定电流样本的不稳定区间，并确定电流样本的采样时刻，从而进一步确定电流样本的采样时刻是否与不稳定区间重合，若两者重合，则需对电流样本进行避让处理，其中，不稳定区间为电流脉动大于预设脉动阈值的区间，进而避免采集到在不稳定区间的脉动值较大的对应电流值，将避让处理后的样本输入至电流环中，以供电流环精准调控交流伺服系统，即通过对电流样本进行避让处理，避免采集到波动值较大的电流样本，从而保证电流样本的准确性，进而提高对交流伺服系统进行控制时的精准性。

技术特征：

1.一种电流采样方法，其特征在于，所述电流采样方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的电流采样方法，其特征在于，所述若所述采样时刻与所述不稳定区间重合，则对所述电流样本进行避让处理，包括：

3.如权利要求1所述的电流采样方法，其特征在于，所述根据预设的计数算法，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

4.如权利要求1所述的电流采样方法，其特征在于，所述并确定所述电流样本的采样时刻，包括：

5.如权利要求3所述的电流采样方法，其特征在于，所述根据所述占空比，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

6.如权利要求3所述的电流采样方法，其特征在于，所述根据相邻的第一导通时刻和第二关断时刻，或根据相邻的第一关断时刻和第二导通时刻，确定所述电流样本的不稳定区间，包括：

7.如权利要求6所述的电流采样方法，其特征在于，所述根据所述第一导通时刻和所述第一关断时刻，确定初始区间之后，包括：

8.一种电流采样装置，其特征在于，所述电流采样装置包括：

9.一种电流采样设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电流采样程序，所述电流采样程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的电流采样方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电流采样程序，所述电流采样程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电流采样方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种电流采样方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取电流样本；根据预设的计数算法，确定所述电流样本的不稳定区间，并确定所述电流样本的采样时刻；若所述采样时刻与所述不稳定区间重合，则对所述电流样本进行避让处理，其中，所述不稳定区间为电流脉动大于预设电流脉动阈值的区间；输入避让处理后的样本至电流环中，以供所述电流环精准调控交流伺服系统。本申请实现了获取电流样本，根据预设的计数算法，确定不稳定区间，以及确定电流样本的采样时刻，在采样时刻与不稳定区间重合时，对电流样本进行避让处理，将避让处理后的样本输入至电流环中，以供电流环精准调控交流伺服系统。

技术研发人员：李博浩,秦晓雯,付兴龙
受保护的技术使用者：深圳研控自动化科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13