本申请涉及马达控制，例如涉及一种用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术：
1、触觉反馈作为人机交互的一种重要手段，目前已在终端上大规模采用，例如手机、平板电脑、游戏手柄等。触觉反馈技术可以逼真地模拟各种自然的振动，例如机械按键、枪击、引擎振动等。目前应用最多的领域在游戏场景中。在某些场景下，例如手机游戏，往往会有长时间的振动来模拟引擎振动的真实场景，也会有短促的振动来还原枪击感觉。而马达内部含有线圈绕组，长时间驱动会造成发热现象，导致马达腔体内部温度升高，使得马达结构特性发生改变，导致马达的谐振频率发生改变。此时，如果还用原有的谐振频率的驱动信号波形进行播放，难以匹配马达在当前的实际谐振频率，无法满足用户对触觉体验的要求。
2、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
3、相关技术中在有传感器反馈的马达控制中，例如使用霍尔传感器实时检测马达的运动状态，通过对运动状态的计算可以实时追踪马达的谐振频率，实时将马达控制在最佳的状态。而在没有传感器采集、反馈信号，仍然使用原有的驱动信号波形的情况下，容易造成马达谐振频率与驱动信号波形之间的错配。难以解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。
4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供了一种用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质，以能够在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。
3、在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的方法，包括：采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。
4、在一些实施例中，根据反向电动势获取马达的更新谐振频率，包括：确定反向电动势的最大值是否超过预设的检测门限，获得确定结果。在确定结果为反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息。根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。
5、在一些实施例中，根据过零点信息获取马达的更新谐振频率，包括：根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率。
6、在一些实施例中，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：根据更新谐振频率获取频率比值。利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。
7、在一些实施例中，根据更新谐振频率获取频率比值，包括：获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率。将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为所述频率比值。
8、在一些实施例中，根据更新谐振频率获取频率比值后，还包括：对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。
9、在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的装置，包括：采集模块，被配置为采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。获取模块，被配置为根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。重采样模块，被配置为基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。
10、在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述用于校准驱动信号波形的方法。
11、在一些实施例中，所述电子设备包括：电子设备本体；上述的用于校准驱动信号波形的装置，被安装于所述电子设备本体。
12、在一些实施例中，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行上述的用于校准驱动信号波形的方法。
13、本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质，可以实现以下技术效果：通过采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。
14、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
1.一种用于校准驱动信号波形的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据反向电动势获取马达的更新谐振频率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据过零点信息获取马达的更新谐振频率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新谐振频率获取频率比值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新谐振频率获取频率比值后，还包括：
7.一种用于校准驱动信号波形的装置，其特征在于，包括：
8.一种用于校准驱动信号波形的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于校准驱动信号波形的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于校准驱动信号波形的方法。