一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质与流程

本说明书涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、为保障电力网络的安全稳定运行，需要对输电线路进行定期巡视,无人机巡线技术因其作业效率高、覆盖范围广、全天候连续性作业等优点,成为输电线路运行维护技术发展的主要方向。

2、cn113569914a公布了一种融合点云数据的输电线路巡检方法及系统，通过图像对点云数据进行二次确认，或者是通过点云数据对图像进行二次确认，以减少图像上传服务器的数量，减轻巡检人员的工作压力，进而减少了输电线路隐患点的误判，但并没有涉及激光雷达系统与无人机的协同控制问题。

3、因此，希望可以提供一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质，可以解决激光雷达系统与无人机的协同控制问题，以提高激光点云数据的采集精度、稳定性、一致性。

技术实现思路

1、本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检系统，包括无人机、搭载于所述无人机上的数据采集装置以及处理器；所述数据采集装置至少包括激光雷达装置，所述激光雷达装置包括雷达驱动装置、激光扫描装置以及惯导装置；所述处理器与所述无人机和所述数据采集装置通信连接，所述处理器用于：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制所述无人机飞行，所述采集指令用于控制所述数据采集装置进行传感信息的采集；将所述飞行指令发送至所述无人机以及将所述采集指令发送至所述数据采集装置，获取由所述数据采集装置采集的扫描数据；评估所述扫描数据的数据质量；以及基于所述数据质量，确定后续处理，所述后续处理包括将所述扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。

2、本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检方法，所述方法由输电线路激光雷达巡检系统的处理器执行，包括：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制无人机飞行，所述采集指令用于控制数据采集装置进行传感信息的采集；将所述飞行指令发送至所述无人机以及将所述采集指令发送至所述数据采集装置，获取由所述数据采集装置采集的扫描数据；评估所述扫描数据的数据质量；以及基于所述数据质量，确定后续处理，所述后续处理包括将所述扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。

3、本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检装置，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；所述至少一个存储器用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现上述实施例中任一项所述的输电线路激光雷达巡检方法。

4、本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如上述实施例中任一项所述的输电线路激光雷达巡检方法。

技术特征：

1.一种输电线路激光雷达巡检系统，包括无人机、搭载于所述无人机上的数据采集装置以及处理器；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感信息包括飞行参数、天气数据和地理特征数据中的至少一种，所述处理器进一步用于：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据采集装置还包括光学采集装置，所述数据质量评估模型的输入还包括所述激光雷达装置的稳定性评分；

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于,所述处理器进一步用于：

5.一种输电线路激光雷达巡检方法，其特征在于，所述方法由如权利要求1所述的输电线路激光雷达巡检系统的处理器执行所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传感信息包括飞行参数、天气数据和地理特征数据中的至少一种，所述评估所述扫描数据的数据质量包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据采集装置还包括光学采集装置，所述数据质量评估模型的输入还包括所述激光雷达装置的稳定性评分；

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据质量，确定后续处理包括：

9.一种输电线路激光雷达巡检装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求5~8任一项所述的输电线路激光雷达巡检方法。

技术总结
本说明书实施例提供一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质，包括无人机、搭载于无人机上的数据采集装置以及处理器,其中数据采集装置至少包括激光雷达装置，激光雷达装置包括雷达驱动装置、激光扫描装置以及惯导装置。处理器与无人机和数据采集装置通信连接，用于生成飞行指令以及采集指令，飞行指令用于控制无人机飞行，采集指令用于控制数据采集装置进行传感信息的采集；将飞行指令发送至无人机以及将采集指令发送至数据采集装置，获取由数据采集装置采集的扫描数据；评估扫描数据的数据质量；以及基于数据质量，确定后续处理，后续处理包括将扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。

技术研发人员：杜伟,杨国柱,田茂杰,马春田,李致东,李俊磊,孔令宇,赵亚杰,王楠,彭涛,袁嘉彬
受保护的技术使用者：国网电力空间技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14