一种平稳性高的关节电机的制作方法

本发明涉及一种电机，具体为平稳性高的关节电机，属于关节电机。

背景技术：

1、机器人是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人由各个关节部件组成，而关节与关节之间一般是通过关节电机驱动机构进行连接的，以实现机器人的工作，而机器人的关节电机一般为轴向磁场电机，也叫圆盘电机。轴向磁场电机与普通电机不同，其磁通方向为轴向，载流导体系径向放置，定子和转子铁心为盘式结构，轴向磁场电机具有体积小、重量轻、效率高的特点，常用于机器人各个关节部件的传动。

2、轴向磁场电机的输出轴与端盖之间通过轴承转动连接，随着电机轴输出轴的长时间运转，轴承会有不同程度的磨损，因此需要定期对轴承进行维护，但是根据使用场景不同，当轴承磁场电机用于承载机器人的关节时，承载机器人行动时产生的震动会对输出轴产生径向冲击力，而输出轴则会将冲击力作用于轴承，进而会加快轴承的磨损，而轴承磨损会导致电机转动不平稳，导致电机的平稳性较差，为此，提出一种平稳性高的关节电机。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种平稳性高的关节电机，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

2、本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种平稳性高的关节电机，包括缓冲组件，所述缓冲组件包括定子铁芯、限位环、连接座、两个限位板、弧形限位杆、支撑柱、四个固定板、电机轴、第一连接架、第二连接架、两个阻尼杆、弹簧和固定环；

3、两个阻尼杆的相邻端对称铰接于所述固定环的外侧壁顶部和底部，所述弹簧套接于所述阻尼杆的外侧壁，两个所述限位板对称固定连接于所述定子铁芯的外侧壁顶部和底部，所述弧形限位杆的两端对称固定连接于两个所述固定板的相邻面，所述第一连接架的一端对称固定连接于所述限位环的后表面，所述第一连接架的另一端固定连接于所述支撑柱的外侧壁，所述第二连接架的一端对称固定连接于所述限位环的内侧壁，所述第二连接架的另一端通过轴承转动连接于所述电机轴的外侧壁，所述支撑柱通过球头铰接于所述连接座的内部。

4、进一步优选的，所述缓冲组件还包括定子绕组、转子铁芯、永磁体、两个安装槽、避让槽和安装座；

5、两个所述安装槽对称开设于所述安装座的内侧壁顶部和底部，所述避让槽开设于所述安装座的内侧壁。

6、进一步优选的，所述定子绕组缠绕于所述定子铁芯的内部，所述永磁体等距固定连接于所述转子铁芯的后表面，所述转子铁芯固定连接于所述电机轴的外侧壁。

7、进一步优选的，两个所述阻尼杆的相远离端对称固定连接于两个所述安装槽的内顶壁和内底壁，所述弹簧位于所述安装槽的内部，所述弹簧的一端固定连接于所述固定环的外侧壁，所述弹簧的另一端固定连接于所述安装槽的内顶壁。

8、进一步优选的，所述固定环位于所述避让槽的内部，所述固定环通过轴承转动连接于所述电机轴的外侧壁。

9、进一步优选的，所述限位板滑动连接于所述弧形限位杆的外侧壁，所述电机轴的外侧壁后部安装有散热扇，所述限位环固定连接于所述定子铁芯的后表面。

10、进一步优选的，所述安装座的后表面安装有外壳组件，所述外壳组件包括四个安装耳板、安装指示块、壳体和气孔；

11、所述安装座的后表面固定连接于所述壳体的前表面，所述定子铁芯和转子铁芯均位于所述壳体的内部。

12、进一步优选的，所述连接座的后表面固定连接于所述壳体的内后壁，四个所述固定板对称固定连接于所述壳体的内侧壁顶部和底壁。

13、进一步优选的，四个所述安装耳板对称固定连接于所述壳体的外侧壁后部，所述安装指示块固定连接于所述壳体的外侧壁顶部。

14、进一步优选的，所述气孔对称开设于所述壳体的前表面和后表面。

15、本发明实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本发明通过电机轴将冲击力传递至轴承，轴承将冲击力传递至固定环，固定环向上推动阻尼杆并挤压弹簧，此时通过阻尼杆和弹簧的配合，可以对固定环受到的冲击力进行缓冲，进而可以减小轴承的磨损，提高了电机运行的平稳性，由于电机轴向上传递冲击力时会产生一定量的位移，因此电机轴带动转子铁芯和定子铁芯产生位移，支撑柱通过连接座与壳体产生转动，进而可以使电机主体结构跟随电机轴产生整体位移，进而保证电机整体的稳定性。

16、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种平稳性高的关节电机，包括缓冲组件(101)，其特征在于：所述缓冲组件(101)包括定子铁芯(11)、限位环(12)、连接座(13)、两个限位板(14)、弧形限位杆(15)、支撑柱(16)、四个固定板(17)、电机轴(22)、第一连接架(23)、第二连接架(25)、两个阻尼杆(26)、弹簧(27)和固定环(28)；

2.根据权利要求1所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述缓冲组件(101)还包括定子绕组(18)、转子铁芯(19)、永磁体(20)、两个安装槽(29)、避让槽(30)和安装座(21)；

3.根据权利要求2所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述定子绕组(18)缠绕于所述定子铁芯(11)的内部，所述永磁体(20)等距固定连接于所述转子铁芯(19)的后表面，所述转子铁芯(19)固定连接于所述电机轴(22)的外侧壁。

4.根据权利要求1所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：两个所述阻尼杆(26)的相远离端对称固定连接于两个所述安装槽(29)的内顶壁和内底壁，所述弹簧(27)位于所述安装槽(29)的内部，所述弹簧(27)的一端固定连接于所述固定环(28)的外侧壁，所述弹簧(27)的另一端固定连接于所述安装槽(29)的内顶壁。

5.根据权利要求4所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述固定环(28)位于所述避让槽(30)的内部，所述固定环(28)通过轴承转动连接于所述电机轴(22)的外侧壁。

6.根据权利要求1所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述限位板(14)滑动连接于所述弧形限位杆(15)的外侧壁，所述电机轴(22)的外侧壁后部安装有散热扇(24)，所述限位环(12)固定连接于所述定子铁芯(11)的后表面。

7.根据权利要求2所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述安装座(21)的后表面安装有外壳组件(301)，所述外壳组件(301)包括四个安装耳板(31)、安装指示块(32)、壳体(33)和气孔(34)；

8.根据权利要求1所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述连接座(13)的后表面固定连接于所述壳体(33)的内后壁，四个所述固定板(17)对称固定连接于所述壳体(33)的内侧壁顶部和底壁。

9.根据权利要求7所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：四个所述安装耳板(31)对称固定连接于所述壳体(33)的外侧壁后部，所述安装指示块(32)固定连接于所述壳体(33)的外侧壁顶部。

10.根据权利要求7所述的一种平稳性高的关节电机，其特征在于：所述气孔(34)对称开设于所述壳体(33)的前表面和后表面。

技术总结
本发明提供了一种平稳性高的关节电机，包括缓冲组件，所述缓冲组件包括定子铁芯、限位环、连接座、两个限位板、弧形限位杆、支撑柱、四个固定板、电机轴、第一连接架、第二连接架、两个阻尼杆、弹簧和固定环；两个阻尼杆的相邻端对称铰接于所述固定环的外侧壁顶部和底部。本发明通过电机轴将冲击力传递至轴承，固定环向上推动阻尼杆，此时通过阻尼杆和弹簧的配合，可以对固定环受到的冲击力进行缓冲，提高了电机运行的平稳性，由于电机轴向上传递冲击力时会产生一定量的位移，因此电机轴带动转子铁芯和定子铁芯产生位移，进而可以使电机主体结构跟随电机轴产生整体位移，进而保证电机整体的稳定性。

技术研发人员：雷海峰,邹光华,刘顺,刘霄,华永通,陈起旭,李海华,田小丰
受保护的技术使用者：深圳小象鸿业机电有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16