一种高压电线除冰机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及高压电线除冰技术领域，具体涉及一种高压电线除冰机械手。
【背景技术】
[0002]电力输送系统的安全运行关乎国家政治经济生活的稳定与发展。在我国，仅国家电网公司拥有的220KV及以上交直流输电线路在2010年就将超过34万公里。同样，其他国家也都建有庞大的输电线路网络。为保证电网运行安全可靠，定期检测与维护必不可少。由于人工巡线费用高昂、工作条件恶劣危险，因此开发可(部分)替代人工巡线的自动化作业设备一直是机器人研究领域的热点。2008年的南方雨雪冰冻灾害，给我国带来的了巨大经济损失。如何加强和改善输电线路的抗覆冰能力，加快研究有效的抗冰融冰技术最大限度地避免冰灾对国民经济的影响已成为科研人员的一个重要课题。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。目前高压电线上的除冰机器人一般不具备越障功能，实用性较弱，在遇到障碍物的情况下，机械人不能够越过障碍继续工作，从而使工作效率较低。
【实用新型内容】
[0003]为克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种高压电线除冰机械手，使除冰机器人在高压电线上行走时，能够方便的越过障碍物，并且可以灵活的换线工作。
[0004]为实现上述目的，本实用新型的技术方案是:一种高压电线除冰机械手，主要包括第一节臂、第二节臂、第三节臂，所述第一节臂与第二节臂连接，所述第一节臂与第二节臂之间设置有旋转步进电机，所述第二节臂与支架相连接，所述支架通过滚动轴承与第三节臂相连接，所述第三节臂底部设置有旋转步进电机，所述第三节臂顶部设置有支撑块，所述第三节臂内设置有旋转步进电机，所述旋转步进电机与转轴相连接，所述支撑块与连杆支架相连接，所述转轴与第一连杆相连接，所述第一连杆与第二连杆相连接，所述第二连杆与第三连杆相连接，所述第三连杆与左夹具体相连接，所述第三连杆与右夹具体相连接。
[0005]本实用新型采用上述技术方案的有益效果是:本实用新型结构合理，除冰机器人在高压电线上行走时，可通过本实用新型实现除冰机器人在电线上的跨线工作，本实用新型中使用多个步进电机控制不同的运动，使机械手工作时更加灵活便捷。
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型结构示意图；
[0007]图2为本实用新型立体图。
【具体实施方式】
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但不构成对本实用新型的任何限制。
[0009]如图1所示，为实现上述目的，本实用新型的技术方案是:一种高压电线除冰机械手，主要包括第一节臂1、第二节臂2、第三节臂3，所述第一节臂1与第二节臂2连接，所述第一节臂1与第二节臂2之间设置有旋转步进电机16，所述第二节臂2与支架4相连接，所述支架4通过滚动轴承5与第三节臂3相连接，所述第三节臂3底部设置有旋转步进电机6，所述第三节臂3顶部设置有支撑块7，所述第三节臂3内设置有旋转步进电机8，所述旋转步进电机8与转轴9相连接，所述支撑块7与连杆支架10相连接，所述转轴9与第一连杆11相连接，所述第一连杆11与第二连杆12a、12b相连接，所述第二连杆12a、12b与第三连杆一 13a、第三连杆二 13b、第三连杆三14a、第三连杆四14b相连接，所述第三连杆一13a、第三连杆三14a分别与左夹具体15a相连接，所述第三连杆二 13b、第三连杆四14b分别与右夹具体15b相连接。
[0010]本实用新型在使用过程中，如图2所示，旋转步进电机16带动第二节臂2绕该电机中心线转动，从而抬高机械手的第三节臂3。旋转步进电机6通过带动第二节臂2转动，从而控制机械手第三节手臂3完成360旋转，以便使机械手左右夹具体15a、15b中心圆孔对准电线。旋转步进电机8带动转轴9转动，转轴9与第一连杆11通过螺纹连接，转轴9转动带动第一连杆11上下运动，第一连杆11向下时，通过第二连杆12a、12b以及第三13a、13b、14a、14b带动机械手夹具体的闭合，从而实现夹住，放开高压电线。通过以上三个分运动的合成，即可实现机械手的夹具体准确的夹住高压电线，并完成除冰机器人越障和换线工作。
[0011]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种高压电线除冰机械手，其特征在于:主要包括第一节臂(1)、第二节臂(2)、第三节臂(3)，所述第一节臂(1)与第二节臂(2)连接，所述第一节臂(1)与第二节臂(2)之间设置有旋转步进电机(16)，所述第二节臂(2)与支架(4)相连接，所述支架(4)通过滚动轴承(5)与第三节臂(3)相连接，所述第三节臂(3)底部设置有旋转步进电机￠)，所述第三节臂(3)顶部设置有支撑块(7)，所述第三节臂(3)内设置有旋转步进电机(8)，所述旋转步进电机(8)与转轴(9)相连接，所述支撑块(7)与连杆支架(100)相连接，所述转轴(9)与第一连杆(11)相连接，所述第一连杆(11)与第二连杆(12a、12b)相连接，所述第二连杆(12a、12b)与第三连杆一(13a)、第三连杆二(13b)、第三连杆三(14a)、第三连杆四(14b)相连接，所述第三连杆一(13a)、第三连杆三(14a)分别与左夹具体(15a)相连接，所述第三连杆二(13b)、第三连杆四(14b)分别与右夹具体(15b)相连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种高压电线除冰机械手，主要包括第一节臂、第二节臂、第三节臂，所述第一节臂与第二节臂连接，所述第二节臂与支架相连接，所述支架通过滚动轴承与第三节臂相连接，所述第三节臂底部设置有旋转步进电机，所述第三节臂顶部设置有支撑块，所述第三节臂内设置有旋转步进电机，所述旋转步进电机与转轴相连接，所述支撑块与连杆支架相连接，所述转轴与第一连杆相连接，所述第一连杆与第二连杆相连接，所述第二连杆与第三连杆相连接，所述第三连杆与左夹具体相连接，所述第三连杆与右夹具体相连接。本实用新型结构合理，实现了除冰机器人在电线上的跨线工作，使机械手工作时更加灵活便捷。
【IPC分类】H02G1/02
【公开号】CN204967131
【申请号】CN201520686393
【发明人】宋勇超, 叶南海, 汪涵, 邓鑫, 何韵
【申请人】湖南大学
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月7日