专利名称：照相机系统、照相机以及照相机的控制方法
技术领域：
本发明涉及使用通过照相机得到的视频，查找走失的孩子或者犯罪分子等特定人物的技术。
背景技术：
以往，作为在游园地和百货公司等处发生丢失孩子的搜寻方法通常是，在有查询走失孩子的情况时，工作人员用广播召唤，因此希望有减轻人力那样的系统。
另外，如果要使用图像监视装置搜寻走失的孩子，则需要在监视区域内设置图像监视装置，操作人员始终看着用照相机拍摄该监视区域内的图像得到的图像。如果监视范围广，则必然增加需要设置的图像监视装置的数目，工作人员必须同时检查多个图像。或者，需要具有与设置装置数目一样数量的工作人员。进而，工作人员还必须记住搜寻人物的特征。
另外，作为减轻工作人员负担的搜寻系统，以往公开了这样的技术(例如参照特开平9-114988号公报)，即，从被设置在搜寻场所中的至少用1台照相机组成的图像输入单元输入的图像中检查人物区域，当根据和预先输入的作为搜寻对象人物的走失孩子的特征的相似性，以及在每个照相机的场所中决定的走失孩子的存在概率，判定为是搜寻中的走失孩子的候补的情况下，对主搜寻人作为走失的孩子的候补提示并记录与该人物的图像和搜寻有关的信息，另外，向作为辅助搜寻人的例如游园地等的职员持有的候补信息通信终端装置通报。
另外，作为检查某个特定人物的系统，以往公开了这样的系统(例如，参照特开2002-24229号公报)，即，配设在游园地等的设施内的照相机拍摄图像，把图像传送到图像管理服务器，从在图像管理服务器中保管的图像数据中根据人物信息检索成为检索对象的人物拍照到的图像数据。
如上所述，从被配置在监视区域内的摄像装置拍摄的图像中，搜寻对象人物的系统正在发明。但是，上述所有发明都需要把配置在监视区域内的摄像装置拍摄的图像暂时发送到服务器并保存。因此，在服务器一方需要大容量的存储装置。进而，当配置有多个摄像装置的情况下，相应的在服务器一侧要求的图像容量增加，人物检测的处理负荷变大。另外，把图像发送到服务器一侧，在服务器一侧进行了人物检测处理后，在把与该人物有关的信息通报给主搜寻人和辅助搜寻人时需要时间，在此期间对象人物移动，还有可能把对象人物看丢了。
发明内容
本发明鉴于以上问题而形成的，其目的在于提供一种在减轻人、服务器装置的负荷的同时，用于迅速搜索成为对象的人物的技术。
为了实现本发明的目的，例如，本发明的照相机系统具备以下构成。
即，一种由可以控制姿态的多个照相机、用于控制该多个照相机的控制装置构成的照相机系统，其特征在于上述控制装置具备保持与搜索对象有关的数据的第1保持装置；把上述数据发送到各上述多个照相机的第1发送装置，上述多个照相机分别具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，和特定该公共区域的信息关联起来保持的第2保持装置；使用通过上述第1发送装置得到的上述数据，搜索摄像图像中的上述搜索对象的搜索装置；从上述第2保持装置中特定与上述搜索装置检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知上述搜索装置检测到上述搜索对象的信息的通知装置；当本照相机从另一照相机的上述通知装置接收到上述通知的情况下，在采用该本照相机的摄像图像中，应关注与特定该另一照相机的照相机信息相关的区域，控制本照相机的姿态的控制装置。
为了实现本发明的目的，例如，本发明的照相机具备以下构成。
即，一种可以控制姿态并可以和另一照相机进行通信的照相机，其特征在于具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，与特定该公共区域的信息相关地保持的保持装置；使用从外部装置发送的与搜索对象有关的数据，搜索摄像图像中的该搜索对象的搜索装置；从上述保持装置中特定与上述搜索装置检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知上述搜索装置检测到上述搜索对象的信息的通知装置；当本照相机从另一照相机的上述通知装置中接收到上述通知的情况下，在采用该照相机的摄像图像中，应关注与特定该另一照相机的照相机信息相关的区域，控制本照相机姿态的控制装置。
为了实现本发明的目的，例如，本发明的照相机的控制方法具备以下的构成。
即，一种可以控制姿态并可以和另一照相机进行通信的照相机的控制方法，其特征在于具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，与特定该公共区域的信息相关地保持在存储器中的保持步骤；使用从外部装置发送的与搜索对象有关的数据，搜索摄像图像中的该搜索对象的搜索步骤；从上述存储器中特定与在上述搜索步骤中检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知在上述搜索步骤中检测到上述搜索对象的信息的通知步骤；当本照相机通过另一照相机的上述通知步骤接收到上述通知的情况下，在该本照相机的摄像图像中，应该注视与特定该另一照相机的照相机信息有关的区域，控制本照相机的姿态的控制步骤。
本发明的其他功能与优点将在下面相应附图及描述中被阐述，这些附图中相同的附图标记指明了其中相同与相似部分。
将附图合并到说明书中，组成其一部分、并用它来说明发明的主体部分，同时用于描述和解释发明的原理。
图1是表示构成本发明实施方式1的照相机系统的照相机(带人物搜寻功能的监视照相机)构成的图。
图2是构成本发明实施方式1的照相机系统的照相机进行的处理的流程图。
图3是表示使用了本发明实施方式2的照相机系统的状态的模式图。
图4是表示在1个照相机视野内存在的和其他几个照相机的视野公共的区域的图。
图5是表示使用本发明实施方式3的照相机系统的状态的模式图。
图6是表示照相机向警察一方的终端装置605通知的系统构成例子的图。
图7是本发明实施方式4的照相机进行的处理的流程图。
图8是具备照相机501的基本构成的图。
图9是表示本发明实施方式1的照相机系统的基本构成的图。
具体实施例方式
对于本发明的优选实施方式将根据附图进行下面详细描述。
图9是表示本实施方式的照相机系统的基本构成的图。本实施方式的照相机系统由多个照相机(在该图中是901a～901c)和管理终端装置902构成。这些照相机分别与管理终端装置902连接，其构成是可以与照相机管理终端装置902之间相互进行数据通信。进而，照相机和管理终端装置902之间并不限于有线通信，如果可能的话也可以用无线进行通信。
另外，也可以构成为即使在照相机之间也可以进行数据通信，在该图中只显示了相邻的照相机的连接线，但实际中也可以设置成如和自身以外的其他的照相机进行数据通信那样的连接线。当通过有线在照相机之间进行数据通信的情况下，例如以TCP/IP为基础的协议进行通信。
进而，即使在照相机之间的通信也并不限于有线，如果可能的话也可以以无线方式进行通信。当通过无线在照相机之间进行数据通信的情况下，例如，照相机使用CSMA(载波检测多路访问)方式的无线调制解调器(449MHz)，用争用方式选择空闲数据通道进行通信。数据通道的通信可以进行频分复用方式的通信，多个监视照相机可以同时通信。
管理终端装置902例如是PC(个人计算机)等的计算机，由CPU903、RAM904、操作单元905、显示单元906、外部存储单元907、接口单元908、总线909构成。
CPU903使用被加载到RAM904中的程序、数据进行管理终端装置902的全体控制，并且作为管理终端装置902应进行的处理执行后述的各处理。
RAM904具备暂时存储由外部存储装置907加载的程序、数据用的区域，并且还具备在CPU903执行各种处理时需要的工作区。另外，还具备用于暂时存储经由I/F908从外部接收到的数据的区域。
操作单元905由键盘、鼠标等构成，是为了管理终端装置902的操作者向CPU903指示各种指示或者输入各种数据而使用的。
显示单元906由CRT、液晶画面等构成，可以显示图像、文字等。
外部存储装置907是硬盘驱动器装置等的大容量信息存储装置，在此保存OS(操作系统)、使CPU903执行作为管理终端装置902应该进行的处理后述的各种处理用的程序数据。
I/F908具有作为在管理终端装置902上连接上述多个照相机用的接口功能，经由该I/F908，管理终端装置902可以和照相机进行各种数据的通信。
909是连接上述各单元的总线。
在本实施方式中，各照相机被配置在游园地等设施内的各位置上，用以拍摄分别被分配的摄像范围。另外，管理终端装置902被设置在设施内的管理中心(信息中心)中，该管理中心的操作人员进行操作。
以下，说明上述照相机。
图1是表示构成本实施方式的照相机系统的照相机(带人物检索功能的监视照相机)的构成的图。本实施方式的照相机由图像摄像单元101、人物检测器102、人物识别器103、数据发送接收电路104、人物数据存储单元105、人物跟踪单元107、光学系统190、控制电路100等构成。
控制电路100是用于控制构成照相机的后述的各单元动作的电路。
图像摄像单元101由多个摄像元件构成，通过把外界光变换为电气信号，摄像外部的视频(运动图像)。作为该摄像元件例如使用36万像素1/4型CCD、或者和其同等的CMOS传感器，解像度为水平大于等于470条，垂直为大于等于350条。
人物检测电路102是用于在由图像摄像单元101得到的视频中搜索人物拍照的区域的电路。该搜索处理以后叙述。
人物识别电路103是用于识别人物检测电路102搜索出的人物是否是目标的人物的电路。
数据发送接收电路104是用于和外部设备进行数据发送接收处理的电路，是与IEEE1394口或者各种无线通信口的接口之一对应的。
人物数据存储单元105是用于存储与要搜索的目标人物有关的后述的数据，以及后述的各种数据的存储器。
人物追踪单元107是包含用于控制图像摄像单元101的摄像方向(光轴方向)的调节器(光轴方向控制用调节器(摆头结构))、在来自图像摄像单元101的视频中用于预测目标人物在下一帧的视频中在哪个位置上的处理用电路。
以下，对于构成本实施方式的照相机系统的照相机进行的处理，用表示同一处理的流程图的图2进行以下详细说明。进而，把按照该图的流程图的程序存储在控制器100内的未图示的存储器内，通过控制器100内的未图示的CPU执行该程序，本实施方式的照相机可以进行根据图2的流程图的后述的各处理。
该图的流程图是用于找出在设施内的特定人物的图。
如果在管理中心(信息中心)中例如有人查询走失孩子，则操作人员从有查询请求的主查找人那里询问该走失孩子的特征，并进行数据化。在此，所谓走失孩子的特征例如是身高(大约多少cm左右)，体形(瘦，胖等)，发型、相貌，服装(颜色·形状)。
在此，所谓“数据化”具体地说是把与走失孩子有关的信息在管理终端装置902内作为数据输入，通过以下那样的操作形成。
操作人员使用操作单元905把上述走失孩子的特征输入到管理终端装置902。被输入的数据作为上述走失孩子的特征数据暂时存储在RAM904。
另外，在管理终端装置902的外部存储装置907中因为预先把各种形状、大小的眼睛、鼻子、嘴、耳朵等的3维模型数据、还有发型等作为图像表示的结构数据保存，所以操作人员使用操作单元905把这些数据一览显示在显示单元906的显示画面上，并用操作单元905选择认为与从主查找人那里得到的特征接近的3维模型、结构。而后需要使选择出的3维模型、结构更接近走失孩子的特征，使用操作单元905变更它们的颜色、形状，而后使用操作单元905把眼睛、鼻子、嘴等的模型在显示单元906的显示画面上配置在适宜的位置上，制成走失孩子的人物的脸部的3维模型，而后把从正面看该3维模型的图像作为针对走失孩子这一人物的“剪辑画面图像”得到。作为制成这样的3维模型用的软件使用公知的3维建模工具非常适宜，这样的工具的程序假设被预先安装在外部存储装置907中。
进而，当从主查找人得到了走失孩子的人物的脸部照片的情况下，代替这样制成的走失孩子人物脸部的3维模型，也可以把通过用未图示的扫描器读取该照片得到的图像作为剪辑画面图像使用。
这样，对于得到剪辑画面图像的方法考虑了各种方法，并没有特别限定。
而后如果得到剪辑画面图像或者扫描照片的图像(以下，都称为剪辑画面图像)，则因为操作人员操作操作单元905，对CPU903输入把剪辑画面图像和上述走失孩子的特征的数据，对全部照相机发送的指示，所以CPU903根据该指示把这些数据经由I/F908向照相机发送。进而，把该发送的一连串的数据以下总称为“搜寻人物数据”。
各个照相机如果用数据发送接收器104接收到该数据(步骤S200)，则把它存储在人物数据存储单元105中(步骤S201)。然后本照相机从其他照相机中始终检查是否接收到了在视野内发现了走失孩子的意思的通知信号(步骤S202)，当未接收该通知信号的情况下使处理进入步骤S203。该通知以后叙述。
当未接收通知信号的情况下，照相机的摄像单元101拍摄自身现在朝向的方向的空间的视频，各帧的视频信号被顺序输入到人物检测电路102(步骤S203)。而后人物检测电路102进行从被输入的帧的视频中检测人物拍照的区域的处理(步骤S204)。
作为用于检测人物区域的方法并没有特别限定，但例如除了在本申请人的特登记03078166号公报中所述的方法外，可以用使用了从图像中的边缘的等低等级特征中检测眼睛·嘴等的中等级特征，从而检测脸的多层神经网络的方法等(例如，本申请人的特开2002-8032号公报)。另外，此时也可以使用肌肤颜色的颜色特征。
而后，人物检测电路102当判断为在视频中没有人物的区域的情况下，使处理返回步骤S203，摄像单元101进行顺序把各帧的视频输出到人物检测电路102的处理。
另一方面，人物检测电路102当判断为在视频中有人物区域的情况下使处理进入步骤S205，人物识别电路103在步骤S201中读出存储在人物数据存储单元105中的剪辑画面图像，使用该剪辑画面图像，判定在步骤S204中检测出的区域内的人物是否是走失孩子的人物(搜索人物)(步骤S207)。
该判定处理分2个阶段进行。首先在第1阶段中，不仅是脸部特征，而且使用与服装等有关的粗略的特征缩小搜寻人物的范围。在步骤S204中检测到的区域存在多个的情况下，把对于各个区域与剪辑画面图像的人物的相似度(或者与之相当的指标值)在大于等于规定值的人物作为在第2阶段中判定的对象。
而后在第2阶段中，对于在第1阶段中判定的包含看起来是剪辑画面图像人物的人物的区域，进一步使用详细的特征进行搜寻人物的检测。
例如对于服装的颜色，与检测区域内的像素、剪辑画面图像内的像素的色相、纯度等的颜色信息有关，把各个像素值的可以取得的范围(例如，当用8位表现构成各个图像的像素值的情况下，可以取得的范围是0～255)例如分类分割为4等分，进行在检测区域内、剪辑画面图像内的各自中服装颜色是否属于相同分类的处理，如果属于相同分类，则判断为检测区域内的人物的服装颜色和剪辑画面图像内的人物的服装颜色相同，作为下一处理的候补。
另外，服装的样式(素色，条纹，饰边，水珠图案等)都可以作为缩小范围要素使用。在这样的结构特征的对比中，对于从图像中用Gabor小波变换等得到的特征向量，可以用进行剪辑画面图像内的特征向量数据、检测区域内的特征向量数据的相似度比较等公知的方法进行。
如上所述在进行了粗略缩小范围后，对于发型(长，短，扎着，光头等)、皮肤的颜色(对于皮肤颜色，把可以取得的值的范围分为4等分)、是否带眼镜等分类为属于哪个特征，缩小和搜寻人物在大于等于一定数的特征项目方面一致的人物，特定与剪辑画面图像最相似的检测区域。而后当可以特定与剪辑画面图像最相似的检测区域的情况下，在步骤S208中判定为搜索成功，使处理进入步骤S209。
另外，当检测区域内的人物是背影的情况下，对于服装和发型、轮廓等分别判定相似度，取它们的总和通过进行阈值处理综合地判定。
如上所述，当在步骤S203中得到的视频中可以特定搜索人物的区域的情况下，使处理进入步骤S209，控制电路100进行后述的各处理(步骤S209)。
控制电路100首先把摄像视频以及用于特定照相机的信息(照相机的ID、在本园内的范围内的设置位置等，对操作人员来说是知道该照相机被设置在园内的哪个位置上的信息)发送到管理终端装置902中。由此，在管理终端装置902一侧通过把该摄像视频显示在显示单元906的显示画面上，知道发现了搜索人物，通过把特定照相机的信息也显示在该显示画面上，因为知道是从哪个照相机得到的信息，所以看到该显示画面的操作人员知道该搜索人物在游园地内的哪里。
控制电路100应进一步改变照相机的姿态，使得视频中的搜索人物的区域处于视频的中央(换句话说注视搜索人物)，控制电路100控制人物跟踪单元107，改变照相机的姿态，使姿态变更到该区域处于视频的中央。这样的姿态变更可以用公知的自动跟踪功能实现。
在此，照相机的姿态可动范围也是有限的。即，照相机无论怎样改变其姿态要将搜索人物的区域放置在视频的中央，都不可能取得可动范围以外的姿态。因而，如果照相机的姿态处于可动范围的限制值，并且搜索人物继续移动，则视频中的该搜索人物会移动到该照相机的视野(摄像视频)以外。
另外，在1个照相机的视野内存在和其他几个照相机的视野公共的区域。这是因各个照相机的设置位置、各个照相机的姿态的变化产生的。图4是表示在1个照相机的视野内存在的和其他几个照相机的视野公共的区域的图。在该图中，存在3个照相机1001、1002、1003。各照相机的视野如图所示是1011、1012、1013，但各自的视野有公共的部分。在该图中，1050是用照相机1002得到的视频，即，照相机1002的视野内的视频。该视频可以分割为如图所示的3个区域1051、1052、1053。
从照相机1001和照相机1002的位置关系以及各个照相机的姿态的关系中知道，在照相机1002的视频中存在照相机1001视野占据的最大的区域。该最大的区域是用1051表示的区域。
同样，从照相机1003和照相机1002的位置关系以及各个照相机的姿态的关系中知道，在照相机1002的视频中，存在照相机1003的视野占据的最大的区域。该最大的区域是用1053表示的区域。
这样，在1个照相机的视野内，存在和其他几个照相机的视野公共的区域，因而，在各个照相机的人物数据存储单元105内，在自身得到的视频中，把视频中的区域信息、特定在该区域中公共视野的照相机的信息(例如照相机ID)关联起来保持，使得知道哪个区域包含在哪个照相机的视野中，。
由此，例如，在照相机1002的视频1050内，当搜索人物存在于区域1051中的情况下，如果适宜地变更照相机1001的姿态，则可以判断为该搜索人物也进入照相机1001的视野。
因而，在本实施方式中，当在关注照相机的视野内存在搜索人物的情况下，对于以关注照相机的视频中的搜索人物位置所特定的照相机信息来唯一确定的照相机，通知发现了搜索人物。由此，接收到该通知的照相机，通过上述自动跟踪功能，可以在自身的视野内捕捉搜索人物。
因而，在步骤S202中，当从其他照相机接收到在视野内发现了走失孩子的意思的通知信号的情况下，使处理进入步骤S211，应改变照相机的姿态使得视频中的搜索人物的区域移到视频中央(换句话说注视搜索人物)，控制器100控制人物跟踪单元107改变照相机的姿态，改变姿态直到使该区域移到视频的中央(步骤S211)。这样的姿态改变可以用公知的自动跟踪功能实现。
进而还考虑和该通知信号一同，发送特定发出了通知信号的照相机的信息的形态，这种情况下，当在接收到通知信号的照相机的摄像视频内没有搜索人物的情况下，在该摄像视频内，应该关注和特定发出了通知信号的照相机的信息有关的区域，只要改变照相机的姿态即可。
进而，不仅从自身拍摄的视频内捕捉现在搜索人物的照相机向另一照相机进行上述通知，而且，除此以外还可以发送搜索拍照人物的视频。这种情况下，因为接收到该视频的照相机可以使用该视频作为在上述步骤S207的识别处理中使用的剪辑画面图像的候补，所以可以进一步提高识别率。
进而，当在控制光轴方向的跟踪中因障碍物等原因对象的人物被遮挡看丢的情况下，在该遮挡物的附近进行人物搜索，或者保持光轴方向在整个视野范围内进行跟踪(搜寻)对象人物的搜索。
进而，作为辅助方法，也可以是管理终端装置902根据搜寻人物的移动方向判定存在于移动目标的照相机的监视区域内的位置，把包含该判定信息的搜索跟踪指令发送到被设置在移动目标位置附近的照相机。
其后，接收到搜索跟踪指令的照相机在判定为存在搜寻人物的方向上立即进行光轴控制，根据包含在发送来的相应人物搜索的人物数据中的该人物的拍摄实况图像进行搜索处理。
只要搜寻人物在多个照相机的边界(公共)观测区域内，接收到搜索跟踪指令的照相机和发送同一指令的另一照相机就可以共同跟踪拍摄同一搜寻人物。共同进行跟踪处理意味着处于在跟踪过程中在照相机之间相互交换人物数据，在一方的照相机进行跟踪处理时，可以灵活使用另一方照相机的人物数据的状态。
特别在这样的情况下有效，即，在当一个照相机中搜寻人物被另一物体或者人物遮挡暂时不能看到时，可以在另一照相机的视频上分离该人物的图像并补充。这种情况下，即使搜寻对象的人物和另一人物在画面上交叉时，也几乎不会发生此后出现跟踪对象人物对应错误的现象。这是因为在每一帧中进行人物的识别并用于跟踪的缘故。在各照相机中根据跟踪对象的轨迹，计算在下一帧中的预测位置，也可以在把该位置作为中心的局部区域上进行人物的搜索。通过这样处理可以减少在搜索处理中需要的时间。
如上所述各照相机的动作如果看作整体则是分散并且局部的处理，不需要集中控制各照相机的动作状态和与人物的现在位置相应进行跟踪的照相机的变换动作的结构。另外，照相机之间的人物数据的交换可以只在预先知道通过控制照相机的光轴方向而使观察视野相邻的照相机之间进行。在人物数据中，因为包含在途中补充的搜寻人物的图像数据，所以可以提高在其他监视照相机中的发现概率。各照相机的动作是事件驱动型，其构成是只依赖于从基本上相邻的监视照相机来提供的查找人物数据和相邻照相机的动作状态，不需要变换动作中的全部照相机的观察视野在各照相机中监视。
进而，在各照相机中同时进行跟踪对象的搜索和识别处理双方，当被其他物体遮挡不能看到的情况下，进行把被遮挡之前的跟踪位置为中心的一定范围的搜索。因而不需要预先数据化并保存从各照相机看到的可观察区域和不可观察区域。通过以上方法作为系统全体可以以轻的处理负担稳定地进行不看丢搜寻人物那样的搜索处理。
因而如果采用本实施方式，则由于使照相机中具有人物搜寻功能，因而不需要图像监视用服务器。因此，也可以在服务器一侧不准备来自多视点的运动图像保存用的大容量的存储装置，可以减轻搜寻未拍照到人物的无用数据的发送接收。进而，通过采用由多个照相机的联合(分散协调处理)的人物搜寻、在各监视照相机中的自主的图像识别处理，可以高效率高速进行人物查找。
从摄像到人物识别的处理因为可以用现场照相机迅速进行，所以可以谋求人物搜寻的高速化。而且，消除操作人员等连续看照相机这一负担，另外由于在监视照相机上不是图像而是记录行动信息，因而被摄影一侧也不必担心超过需要的拍摄侵害隐私。
另外，由于在监视照相机上具有人物跟踪功能，因而可以防止看丢已发现人物的现象。
在实施方式1中，如果照相机在自身拍摄的视频中发现搜索人物，则把表示发现了的信息的通知信号以及该视频对另一照相机以及管理终端装置902发送，但在本实施方式中除此以外，还对园内的职员携带的便携终端装置(便携电话，PDA等)发送拍照到搜索人物的摄像图像，并且发送拍摄到的照相机的设置位置信息。
图3是表示使用本实施方式的照相机系统的状态的模式图。在该图中301～303是照相机，具有和实施方式1一样的功能。306是搜索人物，是走失的孩子。309是园内职员，带着便携终端装置305。进而，在该图中职员是1人，但实际上在园内有许多职员。另外，职员309携带的便携终端装置305具备可以和外部以无线方式进行数据通信，并且具备用于以图像、文字识别从外部接收到的信息的显示单元。
因而，如果照相机在自身拍摄的视频中发现搜索人物，则把表示发现的通知信号、拍照到搜索人物的摄像图像以及拍摄到图像的照相机的设置位置信息，对园内的职员携带的便携终端装置(便携电话，PDA等)发送。
由此，各职员可以在便携终端装置的显示画面上确认该视频，并且可以在同一显示画面上确认接收到信息的照相机的设置位置信息，由此因为职员知道拍照到搜索人物的照相机的位置，所以据此还可以掌握搜索人物的大致的位置。进而，在照相机的设置位置信息以外如果是用于特定照相机的信息则并没有特别限定，只要是职员知道拍摄到该视频的照相机设置在园内哪个地方的信息即可。
另外，如果照相机在自身拍摄的视频中发现搜索人物，则不需要把表示发现的通知信号、拍照到搜索人物的摄像图像以及拍摄到的照相机的设置位置信息发送到全部的便携终端装置，当在该便携终端装置中附带GPS功能，并且该便携终端装置把通过GPS功能得到的自身的位置向各照相机以无线信号定期通知的情况下，照相机接收该通知掌握各便携终端装置的位置，从自身的位置特定规定距离以内的便携终端装置，可以只对特定的便携终端装置发送表示发现了搜索人物的通知信号、拍照到搜索人物的摄像图像，以及拍摄到搜索人物的照相机的设置位置信息。
用以上的系统，职员可以发现走失的孩子并加以保护。
在本实施方式中，在构成实施方式2的照相机系统的各照相机中，在大于等于1个的照相机可以移动的点上和实施方式2不同。
图5是表示使用了本实施方式的照相机系统的状态的模式图。在该图中，对于和图3相同部分标注相同符号省略其说明。在该图中501是可以改变自身的位置的，即，可以移动的照相机，在可以移动这一点以外具有和上述实施方式相同的照相机的功能。
图8是具备照相机501的基本构成的图，在该图中在和图1相同的部分上标注相同符号，省略说明。
光轴方向测量单元5150把所谓方向转台和其旋转角测量单元以及旋转载物台的驱动结构等作为主要的构成要素。光轴方向不仅可以在水平面内控制而且也可以在垂直面内控制。旋转角度的范围是拍摄全景动作为0～360°，摆动动作为0～180°。
位置检测单元5160是用于测量照相机501自身的位置的单元，在本实施方式中使用GPS。而且通过GPS测量出的自身的位置被定期发送到管理终端装置902、便携终端装置。
本实施方式的照相机501如果在自身拍摄的视频中检查到搜索人物，则跟踪搜索人物移动。即使在移动中也把自身的位置信息发送到管理终端装置902、便携终端装置。
如本实施方式所示在配置有大于等于一台具有自主移动装置的监视照相机的系统中，考虑因其他物体的遮挡随时掌握(计算)可以移动的监视照相机和其他照相机之间的边界观测区域是低效率的，并且处理负担大。因而不进行这样的边界观测区域的计算处理，只根据监视照相机的位置信息在管理中心终端或者自主可移动监视照相机(以下假设是照相机A)中进行粗略的边界观测区域的设定。
具体地说，在每一定时间用位置检测单元5160检测可移动监视照相机的现在位置，另外用光轴方向测量单元5150检测该光轴(监视)方向。然后，在以照相机501为中心的直角坐标系中检测相邻的固定位置的监视照相机的坐标。这通过在包含全部监视照相机的全部的固定坐标系中测量预先设定的各固定监视照相机的坐标和移动型监视照相机的坐标可容易变换求得。
边界区域的范围被定义为在移动型(并且光轴方向可以360度控制)的监视照相机的视野范围(预先设定的固定值或者如果可变则是测量的值)和相邻的固定型监视照相机的视野范围重合的区域中，以移动型监视照相机现在的光轴方向为中心的视野范围和以相邻的监视照相机现在的光轴方向为中心的视野范围重合的区域。将相邻的监视照相机现在的光轴方向作为摄像条件数据在监视照相机之间相互定期发送接收得到。
通过进行以上那样的处理，不会看丢发现了的搜寻人物506，系统可以连续掌握该正确的位置信息。
在本实施方式中当从管理终端装置902中把多个搜索人物数据发送到照相机的情况下，在照相机一侧对各搜索人物数据进行附加优先权的处理。对于此外的处理和实施方式1一样。
图7是本实施方式的照相机进行的处理的流程图。进而，步骤S500、S502～S504、S506～S511因为分别和步骤S200、S201～S203、S205～S211相同，所以以下说明和实施方式1不同的步骤S501、S505中的处理。
进而，本实施方式的照相机的控制器100在内部设置定时器，具有计时功能。
本实施方式的照相机从管理终端装置902接收搜索人物数据，但在该搜索人物数据中除了在实施方式1中已说明的内容外，还在管理终端装置902一侧附加表示该搜索人物的查询的时间(形成搜索委托的时间)的数据。该数据在管理终端装置902一侧，是操作人员用操作单元905输入的数据。
控制电路100始终参照现在时刻，从最早的时刻数据开始付与高的优先顺序(步骤S501)。而后，以被付与的优先顺序从高到低的顺序进行在步骤S204中的检测处理(步骤S505)。假如在不能检测到搜索人物的情况下，对于下一优先顺序的搜索人物进行在步骤S505中的检测处理。
进而，作为优先顺序的附加方法，例如设置成从查询时刻开始经过时间在1小时以内是等级A(最高等级)，从1小时到3小时是B，从3小时到6小时是C，6小时以后是D(最低等级)等，根据经过时间自动变换等级。但是，当有再次查询的情况下，重新在管理终端装置902一侧输入查询时刻，还向照相机发送搜寻人物的人物数据一同发送再查询时刻数据。此时各监视照相机中的搜寻人物的附带等级如上所述被更新。
控制电路100例如在各照相机中不管优先顺序当发现了搜寻对象人物的情况下，把该人物的优先顺序设置为最高等级的优先顺序，但在未发现搜寻人物的照相机中，只根据从查询时刻开始经过的时间进行等级附加。即使在相邻的照相机中，在从发现了搜寻对象人物的监视照相机(或者管理中心终端)中接收到人物数据的情况下，也可以进行附带等级的更新，使得把该人物设置为最高等级的优先顺序。
进而，根据搜寻人物，不仅是走失孩子，而且也有指名通缉犯等应通知警察人物的情况。这种情况下，如图6所示，照相机也可以通知警察一侧的终端装置605。
图6是表示照相机对警察一侧的终端装置605通知的系统构成例子的图。
这种情况下作为通知内容被认为是检测到搜索人物的意思的通知，以及拍照到该搜索人物的视频、特定拍摄了该视频的照相机的信息等，警察通过得到该信息可以立即特定指名通缉犯的位置的信息。
本发明的目的当然也可以通过记录有实现上述实施方式功能的软件的程序代码的记录介质(或者存储介质)实现，通过照相机的CPU、MPU读出并执行被存储在记录介质上的程序代码实现。这种情况下，从记录介质读出的程序代码自身实现上述实施方式的功能，而记录有该程序代码的记录介质构成本发明。
另外，照相机通过执行读出的程序代码，不仅可以实现上述实施方式的功能，当然还包含根据该程序代码的指示，在照相机上工作的操作系统(OS)等进行实际处理的一部分或者全部，通过该处理实现上述实施方式的功能的情况。
进而，当然还包含从记录介质读出的程序代码在被写入在被插入照相机的功能扩展卡、与照相机连接的功能扩展单元中具备的存储器后，根据该程序代码的指示，在该功能扩展卡和功能扩展单元中具备的CPU等进行实际处理的一部分或者全部，通过该处理实现上述实施方式的功能的情况。
当把本发明适用到上述记录介质的情况下，在该记录介质上存储与前面说明的流程图(功能构成)对应的程序代码。
尽管可以在不背离其宗旨和范围前提下实现本发明的显然广泛不同的实施例。但应该可知除了权利要求书中的限定，本发明不仅仅局限于其中的具体实施方式
。
权利要求
1.一种由可以控制姿态的多个照相机、用于控制该多个照相机的控制装置构成的照相机系统，其特征在于上述控制装置具备保持与搜索对象有关的数据的第1保持装置；把上述数据发送到各上述多个照相机的第1发送装置，上述多个照相机分别具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，和特定该公共区域的信息关联起来保持的第2保持装置；使用通过上述第1发送装置得到的上述数据，搜索摄像图像中的上述搜索对象的搜索装置；从上述第2保持装置中特定与上述搜索装置检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知上述搜索装置检测到上述搜索对象的信息的通知装置；当本照相机从另一照相机的上述通知装置接收到上述通知的情况下，在采用该本照相机的摄像图像中，应关注与特定该另一照相机的照相机信息相关的区域，控制本照相机的姿态的控制装置。
2.权利要求1所述的照相机系统，其特征在于上述多个照相机还分别具备第2发送装置，在上述搜索装置检测到上述搜索对象的情况下，把为了搜索上述检索对象而参照的摄像图像发送到另一照相机，上述搜索装置，除了从第1发送装置所得到的上述数据外，还使用由另一照相机的上述第2发送装置发送的摄像图像，搜索本照相机的摄像图像中的上述搜索对象。
3.权利要求1所述的照相机系统，其特征在于上述多个照相机还分别具备第2发送装置，在上述搜索装置检测到上述搜索对象的情况下，把为了搜索上述搜索对象而参照的摄像图像以及特定拍摄到该摄像图像的照相机的信息，发送到另一照相机。
4.权利要求1所述的照相机系统，其特征在于上述多个照相机还分别具备保持由上述第1发送装置得到的与上述搜索对象有关的数据的第3保持装置；当在上述第3保持装置中保持与多个对象的上述搜索对象有关的数据的情况下，与根据从用第1发送装置得到与上述搜索对象的数据相关的时刻开始的经过时间相对应，对数据分别付与优先顺序的顺序附加装置，上述搜索装置根据上述顺序附加装置附加的顺序进行上述搜索处理。
5.一种可以控制姿态并可以和另一照相机进行通信的照相机，其特征在于具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，与特定该公共区域的信息相关地保持的保持装置；使用从外部装置发送的与搜索对象有关的数据，搜索摄像图像中的该搜索对象的搜索装置；从上述保持装置中特定与上述搜索装置检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知上述搜索装置检测到上述搜索对象的信息的通知装置；当本照相机从另一照相机的上述通知装置中接收到上述通知的情况下，在采用该照相机的摄像图像中，应关注与特定该另一照相机的照相机信息相关的区域，控制本照相机姿态的控制装置。
6.一种可以控制姿态并可以和另一照相机进行通信的照相机的控制方法，其特征在于具备把特定估计是可以摄像与本照相机的摄像图像具有公共区域的图像的另一照相机的照相机信息，与特定该公共区域的信息相关地保持在存储器中的保持步骤；使用从外部装置发送的与搜索对象有关的数据，搜索摄像图像中的该搜索对象的搜索步骤；从上述存储器中特定与在上述搜索步骤中检测到上述搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息所特定的另一照相机，通知在上述搜索步骤中检测到上述搜索对象的信息的通知步骤；当本照相机通过另一照相机的上述通知步骤接收到上述通知的情况下，在该本照相机的摄像图像中，应该注视与特定该另一照相机的照相机信息有关的区域，控制本照相机的姿态的控制步骤。
全文摘要
特定与检测到摄像图像中的相应搜索对象的位置对应的照相机信息，对于用已特定的照相机信息特定的另一照相机，通知检测到搜索对象的信息(S209)，当从另一照相机接收到通知的情况下，在本照相机的摄像图像中，应该注视与特定另一照相机的照相机信息有关的区域，控制本照相机的姿态(S211)。
文档编号H04N5/225GK1704928SQ20051007603
公开日2005年12月7日 申请日期2005年6月3日 优先权日2004年6月3日
发明者石井美绘, 真继优和, 森克彦, 御手洗裕辅 申请人:佳能株式会社