基于p2p技术的导航定位增强信息互联网实时播发方法

专利名称：基于p2p技术的导航定位增强信息互联网实时播发方法
技术领域：
基于P2P技术在互联网上实时播发导航定位增强信息的方法属于互联网领域，尤其涉及P2P技术和导航定位增强信息播发技术。
背景技术：
卫星导航系统世界上现有卫星导航系统有美国的GPS、俄罗斯的GLONASS以及欧洲GALILEO卫星系统(正在建立)。这样，俄罗斯的GLONASS的建立以及正在建立的GALILEO打破了美国对卫星导航的独家经营的局面，降低了美国政府利用GPS施以主权威慑给用户带来的后顾之忧。
(1)全球定位系统(GPS)GPS是美国国防部为军事目的建立的，旨在彻底解决海上、空中和陆地运载工具的导航和定位问题，全部24颗导航卫星(21颗工作卫星和3颗备用卫星)系统已经建成。GPS采用码分多址(CDMA)，定位精度通常15m左右，主要应用于单点导航定位与相对测地定位，具有全天候、定位迅速、精度高、可连续提供三维位置(纬度、经度和高度)、三维速度和时间信息等一系列优点，是实现全球导航定位的高新技术。通常GPS接收机接收到四颗卫星的信号就能够确定移动载体的方位，是当前移动目标导航定位的主流。1992年GPS正式向全世界开放，1994年在中国市场开始得到应用。GPS以精确位置与定时信息，已成为支持世界范围各种民用、科研和商业活动的一种资源。
(2)全球卫星导航系统(GLONASS)GLONASS是前苏联研制并为俄罗斯继续发展的全球卫星导航系统，其组成和功能与美国的GPS相类似，可用于陆、海、空等各类用户的定位、测速及精密定时等。目前已完成了24颗工作卫星加一颗备用卫星空间星座布局，每天24小时每时刻各地的用户可见5～8颗卫星。卫星识别采用频分多址(FDMA)，24颗卫星各占一个频率，现已向全世界开放。(3)卫星导航系统(GNSS)
GNSS是由GPS/GLONASS/INTMARSAT组合而成的，目前正在发展的导航系统，其中INTMARSAT是国际海事卫星组织的简称。该组织计划通过所属的通信卫星转发GPS/GLONASS导航信息，为全球用户提供服务。由于GNSS综合了GPS和GLONASS的卫星信号，增加了整个系统可视卫星的数目，改善了卫星几何位置配置，可在任何地方有较大高度角的卫星提供选择，这样GNSS比GPS(或GLONASS)有更高的定位精度和更好的完整性状态。因此，GNSS具有很强的互补作用，在同等组合方式下，运用先进的组合导航技术，以GNSS与其它导航技术的组合导航将比GPS(或GLONASS)与其它导航技术组合有更高的精度和可靠性。
(4)欧洲GALILEO卫星欧洲为了满足本地区导航定位的需求，计划开发针对GPS和GLONASS的广域星基增强系统(EGNOS)，包括地面设施和空间卫星，以提高GPS和GLONASS系统的精度、完备性和可用性。同时，为了打破目前世界美、俄全球定位系统在这一领域的垄断，欧洲决定启伽利略计划，建立自主的民用全球卫星定位系统(GALILEO)。EGNOS将是欧洲GALILEO计划的第一阶段，也是GALILEO计划的基础，并将在2002年达到初始运行能力，2007年以前到全球运行能力。GALILEO系统将建成全球性的定位和导航系统，它由星座部分、有效载荷、地面监控系统以及区域控制部分组成。
GALILEO系统将成为独立性、全球性、欧洲人控制的，以卫星为基础的民用导航和定位系统。其总的战略意图是(1)建立一个高效的民用导航及定位系统；(2)使之具备欧洲乃至世界运输业可以信赖的高度安全性，并确保任何未来系统安全置于欧洲人的控制之下；(3)该系统的实施将为欧洲工业进军正在兴起的卫星导航市场的各个方面提供一个良好的机会，使他们能够站在一个合理的基础上公平竞争。
卫星定位原理各个卫星定位系统的工作原理大致相同。下面我们以GPS系统为例，介绍一下卫星定位系统的工作原理1、GPS系统的组成GPS由三个独立的部分组成●空间部分21颗工作卫星，3颗备用卫星。
●地面支撑系统1个主控站，3个注入站，5个监测站。
●用户设备部分接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。
GPS接收机硬件一般由主机、天线和电源组成。
2、GPS定位原理GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。如图所示，假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机，可以测定GPS信号到达接收机的时间Δt，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+c(Vt1-Vt0)=d1]]>[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+c(Vt2-Vt0)=d2]]>[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+c(Vt3-Vt0)=d3]]>[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+c(Vt4-Vt0)=d4]]>上述四个方程式中待测点坐标x、y、z和Vto为未知参数，其中di＝cΔti(i＝1、2、3、4)。
di(i＝1、2、3、4)分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。
Δti(i＝1、2、3、4)分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。
c为GPS信号的传播速度(即光速)。
四个方程式中各个参数意义如下x、y、z为待测点坐标的空间直角坐标。
xi、yi、zi(i＝1、2、3、4)分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4在t时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求得。
Vti(i＝1、2、3、4)分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的卫星钟的钟差，由卫星星历提供。
Vto为接收机的钟差。
由以上四个方程即可解算出待测点的坐标x、y、z和接收机的钟差Vto。
星基增强技术随着卫星定位技术的发展，不同的星基增强技术也应运而生。该技术的基本点是差分。差分的概念可以简单理解为在一个已知测量位置的点(参考站)上安放卫星定位接收机，将其测量导出的解与其测量位置比较，得到改正项，将改正项发送至用户，用户可以用它改进自己的位置解。经过改正，用户的三维定位精度可以达到5米水平(以GPS为例)。我们知道，要获得地面点的三维坐标，需要知道卫星的伪距、星历、卫星发射时刻等观测量，以及用户钟差，为此必须对4颗或4颗以上卫星进行观测与解算。在这一过程中，存在着三部分误差一部分是每一个用户接收机所共有的，第二部分为不能由用户测量或由校正模型来计算的传播延迟误差，第三部分为各用户接收机所固有的误差，例如内部噪声、通道延迟、多路径效应等。建立增强系统的目的就是为用户提供导航卫星钟误差、星历误差和导航电文电离层传输误差的修正值，增强卫星定位系统的可用性能，监视和判断卫星导航星座的完好状况。
增强系统通常由地面部分、空间部分、用户部分和数据链路组成。其中地面部分包括中心站、参考站；空间部分包括导航卫星星座、带有导航转发器的地球静止轨道通信卫星；用户部分包括接收通信卫星播发的改正数和完好性信息的接收机，以及卫星定位接收机；数据链路部分包括地面中心站和参考站之间的数据传递、中心站输出的改正数和完好性信息与地球静止通信卫星之间的信息注入。系统的运行过程大体是在科学分布的、位置已知的参考站上安装高精度的卫星定位接收机，实时解算该参考站的定位数据，并将解算的数据通过通信卫星的数据链路转发至中心站。中心站用所收集的数据和原始数据匹配，计算出差分改正数和完好性信息。这些差分改正数和完好性信息通过通信卫星进行广播，装备增强接收机的用户就可以获得可靠的高精度的定位导航信息。
差分增强技术分为局域差分增强和广域差分增强。美国海岸警卫队在沿美国海岸和内河建立局域差分增强系统是较早应用的系统，它主要用于港口靠泊和进港引导、水文测量、监测和控制港口交通等。整个系统由参考站、广播发射机、控制站、监测站和船上设备组成。广域差分概念是，基于由多个参考站导出的改正数确定某点的位置。现在有一类广域差分系统，概念类似于局域差分，主要不同点是增设多个参考站，利用多参考站得到差分改正。在另一类比较规范的广域差分中，主要误差源被向量化，即分解为卫星星历误差、卫星钟误差和电离层误差，向大范围用户提供误差改正。广域差分改正的精度在所监测的区域内大致是一致的，在其边缘地带精度可能略有降低。广域差分的优点是可以用较少数目的参考站为广大地区的用户提供精度为几米的导航和定位精度。这类系统通常由一个地面监测网和一个通信链组成。监测网包括一个(或两个)主站和若干参考站。
通常广域差分系统可以改善定位精度和系统的完好性，但是不能保障全时段、全地域的可用性。于是，出现了能够改善定位精度、完好性和可用性的增强型广域差分系统，通常称之为广域增强系统(WAAS)。在WAAS中，携带有导航转发器的地球静止轨道卫星为数据链的一部分，是星基增强系统的空间转发平台，它除了广播完好性信息和矢量改正数以外，还广播类似GPS信号的测距信号，覆盖了定位信号在时间与地区方面出现的“死角”。美国联邦航空局的WAAS系统是目前世界上具有代表性的增强系统。100多次的精密近进飞行试验结果表明，该系统在95％的时间，垂直精度好于6.9米，告警时间为5.9秒。1997年，建立了两个主站、24个参考站、3个对地球静止轨道卫星和6个地面站。2001年投入运行。欧盟、欧洲空间局和欧洲安全航行组织建立的广域增强系统(EG-NOS)1999年达到初步运行能力，2002年达到全站运行能力。在其初步运行能力阶段，建立了1个主控站、13个参考站、两个导航地面站、安装在通信卫星上的两个导航转发器和4个测距站。在全部运行能力阶段，增加了1个主控站、1个对地球静止导航转发器、7个参考站、两个对地球静止测距站等。国际海事卫星组织在1996年至1998年间，先后在5颗第三代通信卫星上安装了专用的导航转发器，这些转发器把WAAS和EGNOS构成一个整体，它增强了在北美和欧洲上空的基本的GPS和GLONASS导航信号的可获得性、完好性和良好精度。目前，支持新的宽带全球区域网络的第四代通信卫星(GEO)网正在建设之中，在GEO上将安装导航转发器，建立新一代星基增强系统(SABS)。SABS将接入互联网，还将同第三代通用移动电信系统相兼容，通信能力大大增强，用户在任何地方都可获得导航信息服务。
目前，卫星导航星基增强系统已经成为卫星导航系统不可缺少的配套设施，是保障与提高定位精度的基础设备。继美国、欧盟之后，许多国家都在致力于卫星定位星基增强技术的开发。中国的卫星定位增强系统(SNAS)利用北斗星系统的通讯链路，向中国以及周边地区播发GPS差分定位信息以及卫星可用性信息，标志着中国在建立卫星定位星基增强系统领域跻身世界的先进行列。
卫星导航增强信息的互联网播发技术卫星定位增强信息即星基增强信息的主要播发方法是通常使用卫星播发(GEO)，但是由于卫星播发信号会被遮挡，可能出现被楼群遮挡，在室内等情况下无法进行通信的情况，各研究机构开始研究使用互联网进行卫星导航增强信息的播发。这方面主要的研究包括欧空局(ESA)正在研究通过互联网传输EGNOS导航增强信息。美海事无线电委员会(RTCM)正在研究通过互联网传输WASS导航增强信息。SISNET是迄今为止利用互联网播发导航信息的最有影响力的项目。主要服务于EGNOS系统。目前所有的基于互联网进行卫星导航增强信息发播的系统均采用客户端/服务器结构进行发播。

发明内容
本发明的目的在于提供一种利用P2P技术在互联网上发播导航定位增强信息的方法，用以分担导航增强信息播发方法中传统C/S模式中服务器端的流量，减轻服务器端的负载，增加可支持的用户数量，提高用户的服务质量。
本发明所提供的方法思路在于所有增强信号接受装置之间建立一个P2P的重叠网络，交互可达信息，在每个增强信息接受装置(节点)上维护一个基于IP信息的邻居节点列表；当获得这些节点列表后，当前节点首先与列表中的节点取得联系，尝试从节点中获得导航信号增强信息，并从多个节点中根据网络状况、节点类型、信号延迟等因素进行选择，选取最优的节点获取信号；如果所有节点的信号都无法满足实时性要求，再与超级节点列表中的节点通信，获取增强信号。实现了节点之间的信息共享和分流。
本发明的特征在于，所述方法依次含有以下步骤步骤(1)导航定位广域增强系统地面部分初始化地面部分的各参考站与中心站之间联网，用以传输差分改正数据；地面部分所有导航定位增强信号接收装置即增强信号接收装置之间建立一个P2P的重叠网络；在每一个由增强信号接收装置形成的普通节点上建立一个与之存在连接关系的节点列表，并在处于底层的超级节点中维护一个全局的节点列表；底层的超级节点中还包括一个持续地从所述地面部分中心站获取持续播发导航定位增强信息的超级节点，并向P2P网络中的其他超级节点和普通节点发布获取的导航定位增强信息；该超级节点的候选对象之一是P2P服务器；步骤(2)所述中心站使用防火墙后与P2P服务器连接；步骤(3)地面部分的导航定位接收装置和各参考站从所述导航定位广域增强系统空间部分的导航定位子系统中接收导航定位信号；步骤(4)各已知自己的物理位置的参考站，根据定位数据和物理数据计算各种差分改正数据；步骤(5)各参考站把差分改正数据发送到中心站，中心站处理后形成导航增强信息；步骤(6)中心站把导航定位增强信息通过互联网发播给P2P服务器；步骤(7)P2P服务器接收到中心站发播的增强信息后，在整个P2P网络中发播；步骤(8)在P2P播发网络中的增强信息接受装置收到增强信息后按照伪距差值信息调整自己到卫星的伪距，并根据新的伪距重新进行位置计算，从而获得精度增强的导航定位信息。
增强信号接受端工作步骤(普通节点)步骤1，加入P2P网络(节点之间的通信基于udp协议进行)1.1，首先在局域网内部使用广播方式进行节点发现，当局域网内存在可以进行信息转发的P2P节点时，该节点会给出回应，回应内容包括一个可转发节点列表，至此加入P2P网络。
1.2，如果局域网内部没有可以转发的P2P节点，则不会收到回应。此时向已知的P2P超级节点发送请求，超级节点会根据节点的IP信息在底层的超级节点组成的网络中进行查询，并返回一个可进行增强信息转发的节点列表，至此加入P2P网络。
步骤2，获取增强信息2.1，节点在知道一个转发节点列表后，可以通过上层协议获得每个节点的连接速度等参数，并根据参数选择合适的节点发出要求转发的请求。
2.2，发送请求转发的信息后，对方根据协议返回OK或者NO，返回OK后会在一定时间内以1Hz的频率向该节点播发增强信息。节点如果在发送持续时间到时前再次发送请求，则发送方会将发送计时器从0开始重新计时。如果节点在发送持续时间到时前没有再次发送请求，则到时后发送方不会继续向节点播发增强信息。
2.3，如果节点返回NO，可以向列表中其他节点要求，如果所有节点都返回NO，则向服务器节点或以上别表中的节点申请新的节点列表，再向新的列表中的节点发出请求，直至有节点返回OK为止。
步骤3，注册成为播发节点节点在接收到增强信息后，向P2P服务器发出注册请求，P2P服务器在接收到该请求后，会将该节点加入到转发节点的全球列表中。
步骤4，向其他节点转发信息节点在接受到其他节点的转发请求后，根据自身的负载及网络状况，回复OK或者NO，并向回复OK的节点播发定位增强信息步骤5，错误恢复如果由于自身网络问题(如移动造成的接入网络更换，断网等)导致通信中断，在网络恢复后须从步骤1重新开始。如果因其他原因失去通信，则回到步骤2，从列表中选择其他节点进行请求。
P2P超级节点工作模式超级节点包含普通节点的所有功能，不同之处在于超级节点除了转发导航增强信息以外，还需要维护网络的节点列表。全局的节点列表分布式的存储在所有超级节点中，按照IP信息存储在对应的超级节点上。普通节点需要获取节点列表时，只需向自己知道的超级节点提出请求，该超级节点负责将请求转发给存储了对应信息的超级节点，并将结果返回给发出请求的节点。
P2P网络的结构P2P网络结构分为两层。
底层为超级节点，此类节点可以是由服务商布置的专用服务器，也可以是普通节点根据自身能力和稳定型升级为超级节点。超级节点之间采用有结构的P2P网络结构进行节点信息的管理和维护，同时还具用普通节点接收和播发消息的功能。
上层为普通节点，普通节点之间使用无结构的P2P网络模型，通过已知的超级结点加入P2P网络，获得其他节点的列表，并从列表中的节点中获取导航增强信息。另一方面，一个节点需要向一个超级节点注册，将自己加入到全局节点列表中。
本发明中使用的增强导航定位精度的方法为伪距差分方法。方法的步骤是步骤1，参考站根据参考站的已知坐标和各卫星的已知坐标，求出每颗卫星每一时刻到参考站的真实距离。
步骤2，参考站观测所有卫星，获得参考站到卫星的伪距。伪距由d＝cΔt求得。(c为光速，Δt为所需时间)步骤3，求出每颗卫星真实距离与伪距的差值并传送到中心站步骤4，中心站将所有参考站的位置和他们计算得出的伪距差值组合成一个包(增强信息)通过卫星或互联网发播到接收端。
步骤5，接收端接收到增强信息后，根据自己的定位位置取出离自己最近的参考站的伪距差值信息。
步骤6，根据参考站的伪距差值信息调整自己到卫星的伪距，并根据新的伪距重新进行位置计算，从而达到增强精度的效果。
本发明所提出的利用P2P技术在互联网上实时播发导航定位增强信息的方法，可以在各大卫星定位系统的增强信息网络播发系统中广泛应用，极大的缓解了传统客户端/服务器模式中服务器端的压力。本发明的另一个优势是可以增量部署，即插即用，受网络规模的影响较小。
本发明计划在Galileo卫星定位系统的网络发播系统中应用并进行推广。


图1.普通导航增强系统工作原理示意2.基于P2P的导航增强信息互联网实时播发系统网络结构示意3.实例示例4.卫星定位增强信息播发流程图5.卫星定位增强信息接收流程图6.卫星定位原理图具体实施方式
一个普通节点想要加入P2P网络需要几个步骤。
步骤1，加入P2P网络(节点之间的通信基于udp协议进行)1.1，首先在局域网内部使用广播方式进行节点发现，当局域网内存在可以进行信息转发的P2P节点时，该节点会给出回应，回应内容包括一个可转发节点列表，至此加入P2P网络。
1.2，如果局域网内部没有可以转发的P2P节点，则不会收到回应。此时向已知的P2P超级节点发送请求，超级节点会根据节点的IP信息在底层的超级节点组成的网络中进行查询，并返回一个可进行增强信息转发的节点列表，至此加入P2P网络。
步骤2，获取增强信息2.1，节点在知道一个转发节点列表后，可以通过上层协议获得每个节点的连接速度等参数，并根据参数选择合适的节点发出要求转发的请求。
2.2，发送请求转发的信息后，对方根据协议返回OK或者NO，返回OK后会在一定时间内以1Hz的频率向该节点播发增强信息。节点如果在发送持续时间到时前再次发送请求，则发送方会将发送计时器从0开始重新计时。如果节点在发送持续时间到时前没有再次发送请求，则到时后发送方不会继续向节点播发增强信息。
2.3，如果节点返回NO，可以向列表中其他节点要求，如果所有节点都返回NO，则向对应的超级节点请求播发。步骤3，注册成为播发节点节点在接收到增强信息后，向P2P服务器发出注册请求，P2P服务器在接收到该请求后，会将该节点加入到转发节点的全球列表中。
步骤4，向其他节点转发信息节点在接受到其他节点的转发请求后，根据自身的负载及网络状况，回复OK或者NO，并向回复OK的节点播发定位增强信息步骤5，错误恢复如果由于自身网络问题(如移动造成的接入网络更换，断网等)导致通信中断，在网络恢复后须从步骤1重新开始。如果因其他原因失去通信，则回到步骤2，从列表中选择其他节点进行请求。
一个超级节点在接收到一个普通节点的注册后，会根据ip信息把注册请求转发给对应的超级节点。对应的超级节点在接收到这个请求后，将节点加入到本机存储的节点列表中。
一个超级节点在接收到一个普通节点的获取节点列表请求后，会根据ip信息把请求转发给对应的超级节点。对应的超级节点在接收到这个请求后，将本机存储的节点列表中的一部分返回给请求节点。
节点加入P2P网络后，即可持续地获得导航定位增强信息。节点用该信息对从导航定位接收器中实时接受到的导航定位信息进行调整后，即可增强定位精度。
具体运用实例如下(如图三所示)假设P2P网络中除了P2P服务器外已包含三个P2P超级节点，并且超级节点已经通过P2P服务器在持续地从中心站获取并播发导航定位增强信息。超级节点A、B为节点接入P2P网络的默认入口，超级节点C为负责北京地区网通网段的超级节点，此时普通节点D从北京网通网段的子网1接入网络，D首先使用基于UDP的广播进行子网内的节点发现，没有发现其他节点，则它与默认超级节点A通信，将自己IP发送给超级节点A请求节点列表，如果通信成功，A会给D返回成功消息，并将请求转发给负责北京地区网通网段的超级节点C。C从自身维护的节点列表中取出一部分返回给D(包含自己)，由于D为第一个节点，故返回的列表中只有C一个节点。则D向C发送请求要求广播增强信息。C返回ok，并持续向D发播导航定位增强信息。D在接受到增强信息后即用增强信息对定位信息进行调整，增强定位精度。接着D向C发送注册请求，将自己注册成为播发节点。此后不久，节点E从北京网通网段的子网2接入网络，E首先进行局域网内的节点发现，发现没有节点。接着E向超级节点A请求节点列表，但是由于网络问题，没有收到A的回应，此时节点E再次向超级节点B请求节点列表，并得到回应。B在收到请求后，返回ok，并将请求转发给对应的超级节点C。C收到请求后，向E发送节点列表，共包括C、D两个节点。E查看节点列表后，通过对比网络状况和时延等因素后决定从D获取导航定位增强信息。获得增强信息后E对自身定位信息进行调整并向C注册成为播发节点。此后，节点F从北京网通网段的子网2接入网络，F进行局域网内的节点发现，E在收到节点发现消息后，做出应答，并将自己知道的节点列表(包括自己)返回给节点F，F在对C、D、E三个节点的网络状况和延迟进行对比后决定从E处接受增强信息。F向E发出请求后，E向F持续发播定位增强信息。F根据增强信息对定位信息进行调整，提高了定位精度。
通过上述P2P网络的维护和更新，所有P2P节点都可以从不同的节点处实时获得定位增强信息。节点之间的信息共享减轻了超级节点的传输压力。由此可见，本发明达到了预期的目的。
权利要求
1.基于P2P技术的导航定位增强信息互联网实时播发方法，其特征在于，所述方法依次含有以下步骤步骤(1)导航定位广域增强系统地面部分初始化地面部分的各参考站与中心站之间联网，用以传输差分改正数据；地面部分所有导航定位增强信号接收装置即增强信号接收装置之间建立一个P2P的重叠网络；在每一个由增强信号接收装置形成的普通节点上建立一个与之存在连接关系的节点列表，并在处于底层的超级节点中维护一个全局的节点列表；底层的超级节点中还包括一个持续地从所述地面部分中心站获取持续播发导航定位增强信息的超级节点，并向P2P网络中的其他超级节点和普通节点发布获取的导航定位增强信息；该超级节点的候选对象之一是P2P服务器；步骤(2)所述中心站使用防火墙后与P2P服务器连接；步骤(3)地面部分的导航定位接收装置和各参考站从所述导航定位广域增强系统空间部分的导航定位子系统中接收导航定位信号；步骤(4)各已知自己的物理位置的参考站，根据定位数据和物理数据计算各种差分改正数据；步骤(5)各参考站把差分改正数据发送到中心站，中心站处理后形成导航增强信息；步骤(6)中心站把导航定位增强信息通过互联网发播给P2P服务器；步骤(7)P2P服务器接收到中心站发播的增强信息后，在整个P2P网络中发播；步骤(8)在P2P播发网络中的增强信息接受装置收到增强信息后按照伪距差值信息调整自己到卫星的伪距，并根据新的伪距重新进行位置计算，从而获得精度增强的导航定位信息。
全文摘要
本发明涉及导航定位增强信息播发技术领域，其特征在于，依次包括以下步骤在地面部分中，使各参考站与中心站联网，以传送各类差分改正数据，在导航定位接受装置之间建立以该装置为普通节点的P2P网络，并在节点中建立节点列表；中心站使用防火墙后通过P2P网络与P2P服务器连接；所述普通节点和各参考站从导航定位系统接收导航信息；各参考站根据自己的物理位置和卫星定位数据计算各类差分改正数据并发往中心站；中心站经处理后形成导航定位增强信息并通过P2P服务器在整个P2P网络中发播；导航定位装置收到增强信息后调整自己的导航定位信息。本发明具有提高定位精度、即播即用而与网络无关以及缓解C/S模式服务器端压力的优点。
文档编号H04L12/46GK1852123SQ200610011938
公开日2006年10月25日 申请日期2006年5月19日 优先权日2006年5月19日
发明者赵军, 王继龙, 管凌峰, 吴建平, 李星 申请人:清华大学