专利名称：图像处理设备、方法和程序的制作方法
技术领域：
本公开涉及一种图像处理设备、方法和程序。更具体地，本公开涉及能够容易地校准由于当要生成视差图像(深度图像)时摄像装置在图像捕获方向上的偏移而引起的误差的图像处理设备、方法和程序。
背景技术：
通过使用多个摄像装置从不同角度捕获同一被摄对象的图像以及基于各个图像的视差方向的对应点搜索来生成视差图像(深度图像)的技术变得广泛普及。通常，当生成视差图像时，如果多个摄像装置的图像捕获方向之间的偏移产生，则将会产生误差，并且将无法获得准确的视差图像。由于此原因，当要生成视差图像时，需要用于使由于摄像装置的图像捕获方向之间的偏移产生的误差最小的校准。关于校准，已经提出了这样的技术例如捕获称作校准图案(该校准图案由具有已经获得了位置关系的多个特征点的平面图形成)的图像并基于校准图案的图像捕获结果来执行校准(参考“A Flexible New Techniquefor Camera Calibration”)。此外，已经提出了这样的技术从用于获得视差图像的图像检测特征点、获得用于指定图像捕获方向的校准参数(校准参数用于执行摄像装置的校准)、并且使用获得的校准参数来执行校准(参考“Self-calibration of stereo camera, Fumiaki TOMITA, etal. , Information Processing, Mayl990，，)。
发明内容
然而，在“AFlexible New Technique for Camera Calibration，，的技术中，需要捕获校准图案的图像，这会在用户环境中消耗时间和精力，并且当考虑操作内容时需要的操作内容不是实际的。此外，如果要在制造时执行该处理，则导致制造成本增加。另外，会需要机器准确度相对于长期退化的保证，并且机器零件的材料成本和组装成本将增加。此外,在1990 年 5 月 Fumiaki TOMITA 等人在信息处理的 “Self-calibration ofstereo camera”的技术中，由于校准很大程度取决于从图像获得的特征点的检测准确度，所以校准的鲁棒性是低的。此外，分别需要用于执行特征点检测的专用硬件或软件处理。在用户环境中执行校准的配置中或在制造时执行校准的配置中，导致成本增加。期望当要生成视差图像时，在改变对多个摄像装置的图像捕获方向之间的偏移进行调整的参数的情况下，通过使误差量最小使得能够容易地执行校准。根据本公开的实施例，提供了一种图像处理设备，包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由图像获得单元获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变参数之中的视差方向上的关联所需的参数以更新参数，使得评估值成为最小。更新单元可以在参数之中，在图像的整个范围中在二维方向上以粗像素间隔改变位移量，以将位移量更新为评估值成为最小的位移量，并且进一步可以在通过以粗像素间隔改变位移量搜索的位移量的邻近范围中，在二维方向上以细像素间隔改变位移量，以将位移量更新为评估值成为最小的位移量。更新单元可以在参数之中，改变与作为多个图像之间的关联方向的视差搜索方向相垂直的倾斜分量，以将倾斜分量更新为评估值成为最小的倾斜分量。更新单元可以在参数之中，分割与作为多个图像之间的关联方向的视差搜索方向相垂直的方向上的倾斜分量，并可以各自改变倾斜分量以将倾斜分量更新为评估值成为最小的倾斜分量。
评估值计算单元可以计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，使得由图像的周围部分做出的贡献是小的，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度。评估值计算单元可以计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，并可以将计算结果设置为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度。评估值计算单元可以使用动态规划，计算误差量的针对整个屏幕的积分值，并可以将计算结果设置为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度。评估值计算单元可以对于多个校正图像之中的每个偏移量，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，并可以将偏移量最接近O的计算结果之中的局部最小值设置为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度。评估值计算单元可以在多个校正图像之中的每个粗偏移间隔处，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，可以搜索偏移量最接近O且包含有局部最小值的范围中的计算结果，并可以将在搜索范围中详细获得的整个屏幕总和的局部最小值设置为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度。根据本公开的另一实施例，提供了一种用于图像处理设备的图像处理方法，图像处理设备包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由图像获得单元获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数以更新参数，使得评估值成为最小值，图像处理方法包括在图像获得单元中，获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；在图像偏移校正单元中，基于用于校正图像偏移的参数来修改在图像获得的处理中获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；在评估值计算单元中，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示在图像偏移校正的处理中生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及在更新单元中，改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数并更新参数，使得评估值成为最小。 根据本公开的另一实施例，提供了一种用于使控制图像处理设备的计算机执行处理的程序，图像处理设备包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由图像获得单元获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数以更新参数，使得评估值成为最小，所述处理包括在图像获得单元中，获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；在图像偏移校正单元中，基于用于校正图像偏移的参数来修改在图像获得的处理中获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；在评估值计算单元中，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示在图像偏移校正的处理中生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及在更新单元中，改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数并更新参数，使得评估值成为最小。在本公开的实施例中，获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像，基于用于校正图像偏移的参数来修改多个获得的图像，生成各个校正图像，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，其中误差量指示多个生成的校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度，改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数，并且更新参数使得评估值成为最小。根据本公开的实施例的图像处理设备可以是独立设备，也可以是执行图像处理的块。根据本公开的实施例，当要生成视差图像(深度图像)时，可以容易地校准由于摄像装置的图像捕获方向之间的偏移产生的误差。
图I是图示了应用本公开的图像处理设备的第一实施例的示例性配置的框图；图2图示了输入图像和深度图像；图3图示了摄像装置的配置；图4图示了输入图像和校正图像的坐标关系；图5图示了校正输入图像时的参数；图6是图示了由图I的图像处理设备执行的校准处理的流程图；图7是图示了由图I的图像处理设备执行的简化位置调整处理的流程图；图8是图示了由图I的图像处理设备执行的立体匹配处理的流程图；图9图示了简化位置调整处理；图10是图示了由图I的图像处理设备执行的详细位置调整处理的流程图；图11图示了详细位置调整处理；图12是图示了由图I的图像处理设备执行的倾斜调整处理的流程图；图13图示了倾斜调整处理；
图14是图示了应用本公开的图像处理设备的第二实施例的示例性配置的框图；图15图示了光轴调整量；图16是图示了由图14的图像处理设备执行的简化位置调整处理的流程图；图17是图示了应用本公开的图像处理设备的第三实施例的示例性配置的框图18图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理；图19图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理；图20图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理；图21是图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理的流程图；图22图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理；图23图示了由图17的图像处理设备执行的立体匹配处理；图24图示了通用个人计算机的示例性配置。
具体实施例方式下文中，将描述实施本公开的方式(下文中称为实施例)。将按照以下顺序给出说明。I.第一实施例(使用软件程序执行校准的情况的示例)2.第二实施例(通过操作硬件执行校准的情况的示例)3.第三实施例(执行另一立体匹配处理的示例)I.第一实施例图像处理设备的示例性配置图I图示了应用本公开的图像处理设备的硬件的实施例的示例性配置。图I的图像处理设备11根据由摄像装置21-1和21-2捕获的图像生成视差图像(深度图像)，其中使得每个像素的像素值为与从图像捕获位置到被摄对象的距离成反比的值。也就是，在由摄像装置21-1和21-2捕获的图像是诸如图2的上部区域中示出的图像的图像Pl的情况下，图像处理设备11生成诸如图2的底部区域示出的图像的视差图像P2。在图2的图像Pl中，图像中包含人、云和太阳。相比较，视差图像P2是这样的图像使得在更朝向前面的一侧在更接近图像捕获位置的位置处的左手和右手的手指与作为图像Pl中的被摄对象的人的身体主体相比显示为较明亮，并且使得与手指相比距图像捕获位置更远的身体主体为较暗的颜色。然后，由于远离作为被摄对象的人的身体的云和太阳距图像捕获位置足够远，所以使它们为更暗的颜色。此外，当图像处理设备11生成视差图像时，图像处理设备11执行校准使得由于摄像装置21-1和21-2的图像捕获方向之间的偏移产生的视差图像的误差成为最小。更具体地，图像处理设备11包括摄像装置21-1和21-2、图像偏移校正单元22、匹配单元23、以及偏移调整单元24。如图3所示，例如，摄像装置21-1和21_2均被设置为从不同的左视点和右视点捕获同一被摄对象的图像，并且摄像装置21-1和21-2中的每个将捕获的图像提供给图像偏移校正单元22。对于摄像装置21-1和21-2而言，具有能够从不同视点执行图像捕获的配置是足够的。由此，可以从竖直地不同的视点执行图像捕获，而不是如图3所示从不同的左视点和右视点执行图像捕获。此外，由于摄像装置21-1和21-2具有能够从多个不同视点执行图像捕获的配置是足够的，所以不一定使用由两个摄像装置从两个不同视点得到的图像， 并且可以使用从三个或更多个视点捕获的多个图像。然而，在下文中，将通过假定使用从不同的左视点和右视点执行图像捕获的两个摄像装置21-1和21-2而给出说明。图像偏移校正单元22基于由偏移调整单元24调整的参数来校正从摄像装置21_1和21-2提供的图像，并将各个校正图像提供给匹配单元23。更详细地，图像偏移校正单元22包括投影变换单元41-1和41-2、以及投影变换参数计算单元42。投影变换参数计算单元42基于存储在偏移调整单元24的调整参数存储单元82中的调整参数来计算投影变换参数，并将投影变换参数提供给投影变换单元41-1和41-2。投影变换单元41-1和41-2基于投影变换参数生成对相应地从摄像装置21-1和21-2提供的图像的每个像素的像素位置进行转换的校正图像，并将校正图像提供给匹配单元23。具体地，投影变换单元41-1和41-2根据投影变换参数将例如图4的图像PLl和PRl变换成图4的图像PL2和PR2。图4的图像PLl是由摄像装置21_1捕获的图像，并且图像PL2表示由投影变换单元41-1投影变换和校正的校正图像。此外，类似地，图4的图像PRl是由摄像装置21-2捕获的图像，并且图像PR2表示由投影变换单元41-2投影变换和校正的校正图像。也就是，与投影变换源的四个顶点的坐标(x_left[n], y_left[η])对应的投影变换目标的坐标被表示为(X_left[n], Y_left[n])。η是标识顶点的四个点的标识符，并且O < η < 3。如在以下方程(I)至(4)中那样，通过将摄像图像的水平像素尺寸设置为W并将其竖直像素尺寸设置为Η(例如，W = 320且H = 240)来表示投影变换目标的矩形。(X_left
, Y_left
) = (Bff, BH)... (I)(X_left[l], Y_left[l]) = (ff-BW, BH)... (2)(X_left[2], Y_left[2]) = (Bff, H-BH)... (3)(X_left[3], Y_left[3]) = (ff-BW, H-BH)...(4)这里，BW和BH表示从水平/竖直屏幕端部到矩形的像素数目，例如BW = 64且BH= 64。在方程(I)至⑷中，在图像PLl变换为图像PL2的情况下的示例中的变换方程基本上与将图像PRl变换成图像PR2的变换方程相同。由此，省略了其描述。此夕卜，用(ΛΧ，Λ Y，AS0, ΔΥΟ, Λ SI，Λ Yl)表示调整参数，并且调整参数是用于执行矩形形状的以上提到的图像中的每个顶点的投影变换的参数。在调整参数之中，ΛΧ和ΛΥ是分别用于在水平方向上和竖直方向上校正整个屏幕上的摄像图像之间的偏移的参数。例如，当偏移在正方向上大时，如图5的图像PLll所示，ΛΥ对应于使投影变换源的参考矩形朝向下侧移动了 ΛΥ，或如图5的图像PRll所示，Λ Y对应于使投影变换源的参考矩形朝向上部区域移动了 Λ Y。在例如输入的左和右摄像图像的左侧关于右侧在整个图像中与理想状态向下偏离了 η个像素的情况下，该参数可以通过设置ΛΥ = η来校正左图像和右图像之间的上偏移和下偏移。以相似的方式，ΛΧ是校正左偏移和右偏移的参数，如图5的图像PL12和PR12所示。调整参数Λ S0、Λ Υ0、Λ SI和Λ Yl是使上部区域的倾斜和上部区域在竖直方向上的偏移与下部区域的倾斜和下部区域在竖直方向上的偏移匹配的参数。在稍后将描述的、两个校正图像的立体匹配中，一般地，如果存在竖直方向上的偏移甚至小的偏移(子像素准确度)，则匹配将不会成功，并且偏移将表现为误差。因此，分别关于图像的上部区域和下部区域执行调整。也就是，调整参数Λ SO被用于调整上部区域的倾斜，如图5的图像PL13和PR13所示，并且调整参数Λ SI被用于调整下部区域的倾斜，如图5的图像PL14和PR14所示。此外，以通过使用调整参数Λ YO调整上部区域的偏移(如图5的图像PL15和PR15所示)以及通过使用调整参数Λ Yl调整下部区域的偏移(如图5的图像PL16和PRieK示)的方式，分别在图像的上部区域与下部区域之间执行调整然后，偏移调整单元24中的调整参数(ΛΧ，ΔΥ, ASO, ASl, ΔΥΟ, ΔΥ1)被调整以使得匹配单元23中的视差图像中的误差成为最小。将如在以下方程(5)至(12)中那样根据这些调整参数(ΛΧ，ΛΥ，ASO，AS1，ΔΥΟ, ΛYl)和投影变换目标的坐标(X_left[n]，Y_left [η])来表示投影变换源的四个顶点的坐标(x_left[n], y_left[n])。(x_left [O], y_left [O])= (X_left
+ Δ X, Y_left
+ Δ Y+ Δ YO+ Δ SO)...(5)(x_left [I], y_left [I])= (X_left[l] + AX, Y_left [I] + Δ Y+Δ YO-Δ SO)...(6)(x_left [2], y_left [2])= (X_left [2] + Δ X, Y_left [2] + Δ Y+ Δ Yl+ Δ SI)...(7)(x_left [3], y_left [3])= (X_left [3] + Δ X, Y_left [3] + Δ Y+ Δ Yl- Δ SI)...(8)(x_right
, y_right
)= (X_right
- Δ X, Y_right
- Δ Y+Δ YO-Δ SO)...(9)(x_right [I], y_right [I])= (X_right [I] - Δ X, Y_right [I] - Δ Y+ Δ YO+ Δ SO)…(10)(x_right [2], y_right [2])= (X_right [2] - Δ X, Y_right [2] - Δ Y+Δ Yl-Δ SI)...(11)(x_right [3], y_right [3])= (X_right [3] - Δ X，Y_right [3] - Δ Y+Δ Yl+Δ SI)...(12)当如上已获得的、左和右的投影变换源和投影目标的坐标投影分别替代为(X，y)和(X，Y)时，如下文中那样，可以通过使用投影变换参数a、b、c、d、e、f、g和h，利用以下方程(13)来表达坐标。
权利要求
1.一种图像处理设备，包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由所述图像获得单元获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变所述参数之中在所述视差方向上的关联所需的参数以更新所述参数，使得所述评估值成为最小。
2.根据权利要求I所述的图像处理设备，其中所述更新单元在所述参数之中，在所述图像的整个范围中在二维方向上以粗像素间隔改变位移量，以将所述位移量更新为所述评估值成为最小的位移量，并且在通过以所述粗像素间隔改变所述位移量搜索的所述位移量的邻近范围中，在二维方向上以细像素间隔进一步改变所述位移量，以将所述位移量更新为所述评估值成为最小的位移量。
3.根据权利要求I所述的图像处理设备，其中所述更新单元在所述参数之中，改变与作为所述多个图像之间的关联方向的视差搜索方向相垂直的倾斜分量，以将所述倾斜分量更新为所述评估值成为最小的倾斜分量。
4.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中所述更新单元在所述参数之中，分割与作为所述多个图像之间的关联方向的视差搜索方向相垂直的方向上的倾斜分量，并各自改变所述倾斜分量以将所述倾斜分量更新为所述评估值成为最小的倾斜分量。
5.根据权利要求I所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值作为评估值，使得由所述图像的周围部分做出的贡献是小的，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在所述视差方向上的关联不可能的程度。
6.根据权利要求I所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，并将计算结果设置为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在所述视差方向上的关联不可能的程度。
7.根据权利要求6所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元使用动态规划计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值，并将计算结果设置为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在所述视差方向上的关联不可能的程度。
8.根据权利要求6所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元对于所述多个校正图像之中的每个偏移量，计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，并将所述计算结果之中所述偏移量最接近O的局部最小值设置为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在所述视差方向上的关联不可能的程度。
9.根据权利要求8所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元在所述多个校正图像之中的每个粗偏移间隔处，计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值作为块匹配的差绝对值和的整个屏幕总和，搜索所述偏移量最接近O且包含有局部最小值的范围中的计算结果，并将在所述搜索范围中详细获得的所述整个屏幕总和的所述局部最小值设置为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的所述视差方向上的关联不可能的程度。
10.根据权利要求I所述的图像处理设备，其中所述评估值计算单元计算误差量的针对所述整个屏幕的积分值的总和作为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之中的标准图像与除了所述标准图像之外的参考图像之间的在所述视差方向上的关联不可能的程度。
11.根据权利要求I所述的图像处理设备，还包括图像捕获单元，其被配置成从不同视点捕获所述同一被摄对象的图像， 其中所述图像获得单元获得作为通过使用所述图像捕获单元从不同视点捕获的所述同一被摄对象的图像的多个图像，并且 其中所述图像偏移校正单元基于用于校正图像偏移的参数，通过移动成为所述图像捕获单元中的图像捕获方向的光轴来修改由所述图像获得单元获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像。
12.一种用于图像处理设备的图像处理方法，所述图像处理设备包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由所述图像获得单元获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变所述参数之中在所述视差方向上的关联所需的参数以更新所述参数，使得所述评估值成为最小，所述图像处理方法包括 在所述图像获得单元中，获得作为从不同视点捕获的所述同一被摄对象的图像的多个图像； 在所述图像偏移校正单元中，基于用于校正图像偏移的参数来修改在所述图像获得的处理中获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像； 在所述评估值计算单元中，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示在所述图像偏移校正的处理中生成的所述多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及 在所述更新单元中，改变所述参数之中在所述视差方向上的关联所需的参数并更新所述参数，使得所述评估值成为最小。
13.一种用于使计算机控制图像处理设备执行处理的程序，所述图像处理设备包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由所述图像获得单元获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示由所述图像偏移校正单元生成的所述多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变所述参数之中在所述视差方向上的关联所需的参数以更新所述参数，使得所述评估值成为最小，所述处理包括在所述图像获得单元中，获得作为从不同视点捕获的所述同一被摄对象的图像的多个图像；在所述图像偏移校正单元中，基于用于校正图像偏移的参数来修改在所述图像获得的处理中获得的所述多个图像，并针对每个所述获得的图像生成校正图像；在所述评估值计算单元中，计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，所述误差量指示在所述图像偏移校正的处理中生成的所述多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及在所述更新单元中，改变所述参数之中在所述视差方向上的关联所需的参数并更新所述参数，使得所述评估值成为最小。
全文摘要
公开了一种图像处理设备、方法和程序。图像处理设备包括图像获得单元，被配置成获得作为从不同视点捕获的同一被摄对象的图像的多个图像；图像偏移校正单元，被配置成基于用于校正图像偏移的参数来修改由图像获得单元获得的多个图像，并针对每个获得的图像生成校正图像；评估值计算单元，被配置成计算误差量的针对整个屏幕的积分值作为评估值，误差量指示由图像偏移校正单元生成的多个校正图像之间的在视差方向上的关联不可能的程度；以及更新单元，被配置成改变参数之中在视差方向上的关联所需的参数以更新参数，使得评估值成为最小。
文档编号H04N13/02GK102625120SQ20121001974
公开日2012年8月1日 申请日期2012年1月21日 优先权日2011年1月31日
发明者明官佳宏, 染谷清登, 芦原隆之 申请人:索尼公司