连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法

连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法
【专利摘要】本发明公开一种连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法。其中连动式摄影系统可执行多摄影机的控制方法，且多摄影机的控制方法可以包括下列步骤。利用第一摄影机得到第一影像。利用第二摄影机得到第二影像，其中第一影像的拍摄视野至少部分涵盖第二影像的拍摄视野。依据第一影像以及第二影像建立控制对应表。接收指定指令，其中指定指令指定第一影像中的兴趣区域。依据兴趣区域控制对应表调整第二摄影机的拍摄视野，使第二摄影机拍摄兴趣区域并输出第三影像。如此一来，可简易地使第二摄影机与第一摄影机连动。
【专利说明】连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法，特别是一种能使多个摄影机快速连动的连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法。
【背景技术】
[0002]随着监控设备的普及化，越来越多人会装设监控设备来保障自身的财产与人身安全。为能无死角的监控，因此有厂商提出可全景(panorama)拍摄的摄影机。而全景摄影机的实现方式可以由多组镜头所接合而成，也可以利用以单一个鱼眼镜头(fisheye lens)而实现。全景拍摄的优点在于可以全方位且无死角的方式观看所拍摄的数码影像。
[0003]虽然全景摄影机具有广角度拍摄的优点，但由于全景摄影机无法进行光学变焦的处理。所以观看者无法从全景影像中的任一观看目标进行影像的缩放处理。虽然全景摄影机可以通过数码变焦的方式，对观看目标进行影像的缩放。但这样的处理方式仅是利用像素的插补处理，所以经过数码变焦后的影像解析度会大幅下降，使得数码影像会有成像品质不佳的问题。若是在离全景摄影机较远的地方发生事故时，观看者较难从全景影像中观看到清晰的观看目标。
[0004]相较于全景摄影机而言，回转变焦摄影机(pan-tilt-zoom, PTZ)可以进行光学变焦的处理。因此回转变焦摄影机可以拉近(zoom in)拍摄视野，使得远处的观看目标可以被放大。但回转变焦摄影机的拍摄视野则小于全景摄影机的拍摄视野。因此有人尝试利用一台全景摄影机搭配另一台回转变焦摄影机以拍摄相同场景的细节。
[0005]但是由于不同位置的摄影机的视角不可能完全一致，若以环境中某一全景摄影机的观点驱动环境中另一回转变焦摄影机时，视野会出现误差。且现有的搭配方式需要即时运算每个像素在两个摄影机所撷取的影像中对应的位置，因此需要耗费极大的运算资源以及运算时间。即使以采样的方式取代对每个像素运算，仍需要有不短的反应时间。特别是当回转变焦摄影机同时需要进行在不同轴上的转动以及变焦时，更是需要繁杂的计算才能得到控制回转变焦摄影机所需的参数。

【发明内容】

[0006]有鉴于以上的问题，本发明的目的在于提出一种连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法。连动式摄影系统包括一第一摄影机、一第二摄影机、一校准单元以及一控制单元；且连动式摄影系统可执行多摄影机的控制方法。
[0007]多摄影机的控制方法可以包括下列步骤。利用一第一摄影机得到一第一影像。利用一第二摄影机得到一第二影像，其中第一影像的拍摄视野至少部分涵盖第二影像的拍摄视野。依据第一影像以及第二影像建立一控制对应表。接收一指定指令，其中指定指令指定第一影像中的一兴趣区域(region of interest, ROI)。依据兴趣区域以及控制对应表调整第二摄影机的拍摄视野，使第二摄影机拍摄兴趣区域并输出一第三影像。
[0008]而于连动式摄影系统之中，第一摄影机用以得到第一影像，第二摄影机用以得到第二影像，其中第一影像的拍摄视野至少部分涵盖第二影像的拍摄视野。校准单元用以依据第一影像以及第二影像建立控制对应表。控制单元用以接收指定指令，其中指定指令指定第一影像中的兴趣区域；以及依据兴趣区域以及控制对应表调整第二摄影机的拍摄视野，使第二摄影机拍摄兴趣区域并输出第三影像。
[0009]综上所述，连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法可以利用第一影像以及第二影像建立控制对应表，并以查表的方式直接得到兴趣区域所对应的参数并据以得到第三影像。因此连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法能够快速地使多个摄影机连动，而减少使用者需等待的反应时间。
[0010]以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
【专利附图】

【附图说明】
[0011]图1为本发明一实施例之连动式摄影系统的方框示意图；
[0012]图2A为本发明一实施例的第一摄影机与第二摄影机的架设示意图；
[0013]图2B为本发明另一实施例的第一摄影机与第二摄影机的架设示意图；
[0014]图3为本发明一实施例的多摄影机的控制方法的流程图；
[0015]图4为本发明一实施例的步骤S200的流程图；
[0016]图5为本发明一实施例的第四影像的示意图；
[0017]图6为本发明一实施例的步骤S300的流程图；
[0018]图7为本发明一实施例的定位点的示意图；
[0019]图8为本发明一实施例的步骤S340的流程图；
[0020]图9为本发明一实施例的圆角座标的示意图；
[0021]图10为本发明一实施例的内插法的示意图；
[0022]图11为本发明一实施例的步骤S500的流程图；
[0023]图12A为本发明一实施例的步骤S510的流程图；
[0024]图12B为本发明另一实施例的步骤S510的流程图；
[0025]图13为本发明一实施例的边映点的示意图；
[0026]图14为本发明一实施例的第二参考圆的示意图。
[0027]其中，附图标记
[0028]22第一摄影机
[0029]24第二摄影机
[0030]26校准单元
[0031]28控制单元
[0032]30第四影像
[0033]31 参考轴
[0034]32第五影像
[0035]33 参考轴
[0036]34部分的全景接图
[0037]35参考轴
[0038]40第一影像[0039]41第一中心点
[0040]42第二中映点
[0041]43定位点
[0042]44、44a、44b、44c、44d 座标点
[0043]45第一参考圆
[0044]50第二影像
[0045]51第一中映点
[0046]52第二中心点
[0047]53定位点
[0048]55第二参考圆
[0049]56缩放夹角
[0050]60兴趣区域
[0051]61第三中心点
[0052]62、62a、62b 边界点
[0053]71第三中映点
[0054]72、72a、72b 边映点
【具体实施方式】
[0055]以下在实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习相关技艺者了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的内容、权利要求范围及附图，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本发明相关的目的及优点。以下的实施例是进一步详细说明本发明的观点，但非以任何观点限制本发明的范畴。
[0056]本发明提供一种连动式摄影系统及其多摄影机的控制方法，其中连动式摄影系统可执行多摄影机的控制方法。首先请参考图1，其为本发明一实施例的连动式摄影系统的方框示意图。连动式摄影系统包括一第一摄影机22、一第二摄影机24、一校准单元26以及一控制单元28。其中第一摄影机22、第二摄影机24以及校准单元26分别连接到控制单元28。第一摄影机22以及第二摄影机24可分别对其拍摄视野(field of view)撷取影像，且控制单元28可利用第一摄影机22得到一第一影像，并利用第二摄影机24得到一第二影像。
[0057]第一摄影机22以及第二摄影机24可以例如是一组镜头加上电荷耦合元件(Charge-coupled Device, CO))、一组镜头加上互补式金属氧化物半导体(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor, CMOS)或是一网络摄影机(Internet Protocol camera, IPcamera)。更进一步地说,第一摄影机22的种类可以是鱼眼(fisheye)摄影机、全景摄影机或广角摄影机，以下是以鱼眼摄影机为例，因此第一影像是为全景影像(或称为鱼眼影像)。一般而言，全景影像可以涵盖360度的拍摄视野。第二摄影机24则可以是回转变焦摄影机(Pan-Tilt-Zoom camera, PTZ camera)或是数码回转变焦的摄影机。
[0058]第一摄影机22的拍摄视野至少部份涵盖第二摄影机24所拍摄的部分视野。为此第一摄影机22与第二摄影机24的可以相邻架设，也可以将第一摄影机22与第二摄影机24以相隔一定距离的方式架设。以在同一房间中为例，第一摄影机22可与第二摄影机24并列的设置于相邻位置，如图2A所示。此外，也可以将第一摄影机22与第二摄影机24设置于房间中的不同位置，如图2B所示。
[0059]校准单元26以及控制单元28可以通过个人计算机、网络影像记录器(networkvideo recorder, DVR)、嵌入式系统(embedded system)或具有计算能力的电子装置所实现。除了上述元件之外，连动式摄影系统亦可依实际需求包括储存单元以暂存或储存撷取的影像，且储存单元可连接到控制单元28。储存单元例如可以是随机存取记忆体(Randomaccess memory, RAM)、快取记忆体(flash memory)或是硬碟。
[0060]控制单元28并可以连接到一显示器，以显示第一摄影机22或第二摄影机24撷取的影像，或是显示控制单元28处理过的影像。且连动式摄影系统可通过一通讯单元连上网络，并通过网络连到一伺服器或一远端显示器，以增加连动式摄影系统的使用弹性。根据一实施范例，校准单元26以及控制单元28可被配置于同一台计算机或伺服器，再通过网络连接第一摄影机22以及第二摄影机24。
[0061]接下来请参照图3，其为本发明一实施例的多摄影机的控制方法的流程图。连动式摄影系统可通过此一多摄影机控制方法，令第二摄影机24依据第一摄影机22以及使用者发出的一指定指令进行左右转动(pan)、上下转动(tilt)或是改变缩放(zoom)倍率,进而使第二摄影机24据以撷取一第三影像。
[0062]首先可利用第一摄影机得到第一影像(步骤S100)，并利用第二摄影机得到第二影像，其中第一影像的拍摄视野至少部分涵盖第二影像的拍摄视野(步骤S200)。请一并参照图4，其为本发明一实施例的步骤S200的流程图。于步骤S200中，校准单元26或控制单元28可执行下述步骤S210以及S220以获得第二影像。
[0063]校准单元26先利用第二摄影机24对于不同的拍摄视野撷取多个第四影像(步骤S210)，这些第四影像可以不是全景影像而是平面影像(planar image)。接着校准单元26再将第四影像进行全景接图(panorama stitching)以产生一个全景影像,并以此全景影像作为第二影像(步骤S220)，如图5所示。
[0064]全景接图用以将第二摄影机24所拍摄的多个第四影像30进行拼接。如图5所示，多个不同视角的第四影像30分别被撷取，而这些第四影像30所涵盖的视角均为相邻的背景，且在这些第四影像30中可以有部分的影像内容是重叠的。接着将这些第四影像30进行扭曲变形处理，并得到对应的多个第五影像32。由于第一影像22系由鱼眼镜头或广角镜所拍摄的全景影像，因此需要先将第四影像30进行扭曲处理成第五影像32再进行全景接图的处理后得到的第二影像才会与第一影像类似。
[0065]一般而言，全景接图时可以根据多张经过扭曲后的第五影像32中的多组特征(feature)进行接合，特征可以是影像中的特定物件或场景。因此两个第五影像32在合并时可以以场景或物件来进行对接。经过前述的接合处理后，可以得到部分的全景接图34。同理，对于第一影像中的拍摄视野的其他区域，第二摄影机24可以进行拍摄并进行相应的处理。将所有部分的全景接图34也进行前述的接合处理后可以得到完整全景影像，接合得到的全景影像会被作为第二影像。
[0066]由于第四影像30经过扭曲变形后成为第五影像32，因此每一个第四影像30上的水平线都会转换成圆弧。例如图5中以水平方向贯穿第四影像30的一参考轴31是水平的，但经扭曲后第五影像32的参考轴33已变成圆弧形，而接合的到的部分的全景接图34中的参考轴35自然也维持与参考轴33相同的圆弧形。
[0067]得到第一影像以及第二影像之后，校准单元26依据第一影像以及第二影像建立一控制对应表(步骤S300)。其中校准单元26可以直接接收或是通过控制单元28接收第一影像或第四影像；而若是由控制单元28产生第二影像，校准单元26也可直接从控制单元28接收第二影像。
[0068]请一并参照图6以及图7，其分别为本发明一实施例的步骤S300的流程图以及定位点的示意图。
[0069]第一影像40具有一第一中心点41，第二影像50具有一第二中心点52 ;且第一中心点41对应第二影像50中的一第一中映点51，而第二中心点52对应第一影像40中的一第二中映点42。第一中映点51可视为将第一中心点41映射(mapping)到第二影像50中的投影点；第二中映点42则可视为将第二中心点52映射到第一影像40中的投影点。由于第一摄影机22与第二摄影机24必定配置在不同的位置，因此第一影像40与第二影像50的拍摄视野必非完全相同。而在第二影像50中，第一中映点51与第二中心点52的位置也必不相同。且随着配置间距越远，在第二影像50中第一中映点51与第二中心点52之间的距离会越大。类似地，在第一影像40中，第二中映点42与第二中心点52的位置也必不相同。
[0070]校准单元26在第一影像40与第二影像50中可分别设定位置对应的M个定位点43以及53。其中M为大于或等于3的正整数(步骤S310)，例如M可以是50或100。定位点43以及53是为在第一影像40以及第二影像50中对应相同位置的参考点。如前述，由于第一摄影机40与第二摄影机50的配置位置不同，因此拍摄视野中同一个物件在第一影像40以及第二影像50中亦会落于不同位置。举例而言，相同的一幅画的右上角在第一影像40中的座标是(160，180)，但相同的点在第一影像40中的座标是(270，80)。
[0071]选取参考点的方式除了可以由使用者自行选择外，也可以通过特征点抽取与辨识比对(feature point extraction and matching)技术找出第一影像40与全景影像50中对应的定位点43以及53的位置。
[0072]校准单元26从第一影像40的M个定位点43中，依所有组合顺序从第一影像40中分别选取三个定位点43为一定位点组。其中共会产生N个定位点组，N为正整数(步骤S320)。更实际地说，N为从M个定位点43中一次取3个定位点43的组合数Cf。假设M为4，则校准单元26可从这4个定位点43中依序将第1、2、3个定位点43作为第一个定位点组；将第1、2、4个定位点43作为第二个定位点组；将第1、3、4个定位点43作为第三个定位
点组；将第2、3、4个定位点43作为第四个定位点组；共会产生C =4个定位点组。
[0073]接着，校准单元26计算与N个定位点组分别对应的N个座标转换参数组(步骤S330)。针对N个定位点组，校准单元26可逐一根据对应的定位点43以及53进行仿射转换，以计算一个座标转换参数组。其中前述M个定位点43在第一影像40的位置以及定位点53在第二影像50之中的位置被视为已知数。仿射转换是根据下式进行运算:
【权利要求】
1.一种多摄影机的控制方法，其特征在于，包括: 利用一第一摄影机得到一第一影像； 利用一第二摄影机得到一第二影像，其中该第一影像的拍摄视野至少部分涵盖该第二影像的拍摄视野； 依据该第一影像以及该第二影像建立一控制对应表； 接收一指定指令，其中该指定指令指定该弟一影像中的一兴趣区域；以及依据该兴趣区域以及该控制对应表调整该第二摄影机的拍摄视野，使该第二摄影机拍摄该兴趣区域并输出一第三影像。
2.根据权利要求1所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该利用该第二摄影机得到该第二影像的步骤包括: 利用该第二摄影机对于不同的拍摄视野撷取多个第四影像；以及 将该些第四影像进行全景接图以产生一全景影像，并以该全景影像作为该第二影像。
3.根据权利要求1所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该第一影像包括多个座标点，且该依据该第一影像以及该第二影像建立该控制对应表的步骤包括: 在该第一影像与该第二影像中分别设定位置对应的M个定位点，M为大于或等于3的正整数； 从该第一影像的该M个定位点中，依所有组合顺序分别选取三个该些定位点为一定位点组，其中共产生N个该定位点组，N为正整数； 计算与该N个定位点组分别对应的N个座标转换参数组； 针对该第一影像中的每一该座标点，依据该N个座标转换参数组之一执行一转换程序，以得到每一该座标点对应于该第二摄影机的一拍摄位置参数；以及将该些拍摄位置参数存入该控制对应表。
4.根据权利要求3所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该转换程序逐一针对该些座标点执行以下步骤: 依据目前针对的该座标点选取该N个定位点组之一； 依据选取的该定位点组所对应的该座标转换参数组计算目前针对的该坐标点在该第二影像中的一映射点；以及 得到该映射点对应的该拍摄位置参数。
5.根据权利要求4所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，选取的该定位点组是为由离目前针对的该座标点直线距离最近的三个该定位点所形成。
6.根据权利要求3所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该拍摄位置参数包括该第二摄影机的一倾角以及一摇摄角。
7.根据权利要求1所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该依据该兴趣区域以及该控制对应表调整该第二摄影机的拍摄视野，使该第二摄影机拍摄该兴趣区域并输出该第三影像的步骤包括: 依据该兴趣区域的一第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的一拍摄位置参数；以及 令该第二摄 影机依据查询得到的该拍摄位置参数动作并撷取输出该第三影像。
8.根据权利要求7所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该第二影像包括一第二中心点，该兴趣区域包括多个边界点，且该依据该兴趣区域的该第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数的步骤包括: 计算该第三中心点在该第二影像中的一第三中映点，以及该些边界点在该第二影像中的多个边映点； 依据该些边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算一缩放夹角；以及依据该第三中映点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数，其中该拍摄位置参数包括一倾角、一摇摄角。
9.根据权利要求8所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该依据该些边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算该缩放夹角的步骤包括: 计算每一该边映点、该第二中心点与该第三中映点所构成的多个夹角，并找出该些夹角中的一最大锐角夹角；以及 将该最大锐角夹角乘以2作为该缩放夹角。
10.根据权利要求7所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该兴趣区域为圆形，该第二影像包括一第二中心点，该兴趣区域包括多个边界点，且该依据该兴趣区域的该第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数的步骤包括: 计算该第二中心点在该第一影像中的一第二中映点及该第三中心点在该第二影像中的一第三中映点； 以该第二中映点为圆心，并以该第二中映点与该第三中心点的距离为半径，计算得到一第一参考圆，其中该第一参考圆与该些边界点的其中之二相交； 计算与该第一参考圆相交的该二`边界点在该第二影像中形成的两个边映点； 依据该两个边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算一缩放夹角；以及依据该第三中映点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数，其中该拍摄位置参数包括一倾角、一摇摄角。
11.根据权利要求10所述的多摄影机的控制方法，其特征在于，该依据该两个边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算一缩放夹角的步骤包括: 计算每一该边映点、该第二中心点与该第三中映点所形成的多个夹角；以及 将该些夹角中最大的一锐角夹角乘以2作为该缩放夹角。
12.—种连动式摄影系统，其特征在于，包括: 一第一摄影机，用以得到一第一影像； 一第二摄影机，用以得到一第二影像，其中该第一影像的拍摄视野至少部分涵盖该第二影像的拍摄视野； 一校准单元，用以依据该第一影像以及该第二影像建立一控制对应表；以及一控制单元，用以接收一指定指令，其特征在于，该指定指令指定该第一影像中的一兴趣区域；以及依据该兴趣区域以及该控制对应表调整该第二摄影机的拍摄视野，使该第二摄影机拍摄该兴趣区域并输出一第三影像。
13.根据权利要求12所述的连动式摄影系统，其特征在于，在利用该第二摄影机得到该第二影像时，是利用该第二摄影机对于不同的拍摄视野撷取多个第四影像，将该些第四影像进行全景接图以产生一全景影像，并以该全景影像作为该第二影像。
14.根据权利要求12所述的连动式摄影系统，其特征在于，该第一影像包括多个座标点，且在依据该第一影像以及该第二影像建立该控制对应表时，该校准单元在该第一影像与该第二影像中分别设定位置对应的M个定位点，M为大于或等于3的正整数；从该第一影像的该M个定位点中，依所有组合顺序分别选取三个该些定位点为一定位点组，其中共产生N个该定位点组，N为正整数；计算与该N个定位点组分别对应的N个座标转换参数组；针对该第一影像中的每一该座标点，依据该N个座标转换参数组之一执行一转换程序，以得到每一该座标点对应于该第二摄影机的一拍摄位置参数；以及将该些拍摄位置参数存入该控制对应表。
15.根据权利要求14所述的连动式摄影系统，其特征在于，于该转换程序中，逐一针对该些座标点，该控制单元依据目前针对的该座标点选取该N个定位点组之一；依据选取的该定位点组所对应的该座标转换参数组计算目前针对的该坐标点在该第二影像中的一映射点；以及得到该映射点对应的该拍摄位置参数。
16.根据权利要求15所述的连动式摄影系统，其特征在于，选取的该定位点组是为由离目前针对的该座标点直线距离最近的三个该定位点所形成。
17.根据权利要求14所述的连动式摄影系统，其特征在于，该拍摄位置参数包括该第二摄影机的一倾角以及一摇摄角。
18.根据权利要求12所述的连动式摄影系统，其特征在于，在依据该兴趣区域以及该控制对应表调整该第二摄影机的拍摄视野，使该第二摄影机拍摄该兴趣区域并输出该第三影像时，该控制单元依据该兴趣区域的一第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的一拍摄位置参数； 以及令该第二摄影机依据查询得到的该拍摄位置参数动作并撷取输出该第三影像。
19.根据权利要求18所述的连动式摄影系统，其特征在于，该第二影像包括一第二中心点，该兴趣区域包括多个边界点，且在依据该兴趣区域的一第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数时，该控制单元计算该第三中心点在该第二影像中的一第三中映点，以及该些边界点在该第二影像中的多个边映点；依据该些边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算一缩放夹角；以及依据该第三中映点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数，其中该拍摄位置参数包括一倾角、一摇摄角。
20.根据权利要求19所述的连动式摄影系统，其特征在于，在依据该些边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算该缩放夹角时，该控制单元计算每一该边映点、该第二中心点与该第三中映点所形成的多个夹角，并找出该些夹角中的一最大锐角夹角，并将该最大锐角夹角乘以2作为该缩放夹角。
21.根据权利要求18所述的连动式摄影系统，其特征在于，该兴趣区域为圆形，该第二影像包括一第二中心点，该兴趣区域包括多个边界点，且在依据该兴趣区域的一第三中心点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数时，该控制单元计算该第二中心点在该第一影像中的一第二中映点及该第三中心点在该第二影像中的一第三中映点，并以该第二中映点为圆心，以该第二中映点与该第三中心点的距离为半径，计算得到一第一参考圆，其中该第一参考圆与该些边界点的其中之二相交，再计算与该第一参考圆相交的该二边界点在该第二影像中形成的两个边映点，依据该两个边映点、该第二中心点及该第三中映点计算一缩放夹角，以及依据该第三中映点查询该控制对应表，以得到对应该兴趣区域的该拍摄位置参数，其中该拍摄位置参数包括一倾角及一摇摄角。
22.根据权利要求12所述的连动式摄影系统，其特征在于，在依据该两个边映点、该第二中心点以及该第三中映点计算一缩放夹角时，该控制单元计算每一该边映点、该第二中心点与该第三中映点所形成 的多个夹角，并将该些夹角中最大的一锐角夹角乘以2作为该缩放夹角。
【文档编号】H04N5/232GK103780830SQ201310369631
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年8月22日 优先权日:2012年10月17日
【发明者】陈志强 申请人:晶睿通讯股份有限公司