立体图像处理装置与方法
【专利摘要】本发明涉及有效实施立体图像立体匹配的立体图像处理方法及装置。本发明提供一种立体图像处理装置，其特征在于，作为处理车辆的立体图像的装置，包括：立体摄像头，包括获取立体图像的第一摄像头和第二摄像头；立体匹配部，利用所述立体图像实施立体匹配；所述立体匹配部是利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的最大倾斜度，实施所述第一摄像头的第一图像与所述第二摄像头的第二图像之间的校正。
【专利说明】立体图像处理装置与方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及立体图像处理方法与装置。具体是，有效实施立体图像立体匹配的立体图像处理方法及装置。
【背景技术】
[0002]利用从多个摄像头获取的图像计算图像中包含的至特定地点的距离的方法已成为公知技术。立体匹配(stereo matching)为比较典型的方法,将从某一个摄像头获取的图像中的任意模式，从与三维空间上的同样地点匹配的其它摄像头的图像中找出，利用其模式的对应关系和三角法得知三维空间上的位置。所述模式可能是图像中的像素、窗口块或特征点(edge，轨迹)等各种因素。
[0003]图1是说明利用立体匹配法计算距离的一个例子的图示。
[0004]利用以任意基线(b)距离为相间距离的两台摄像头拍摄的两个图像中求出对像之间的距离之差(变位，disparity)，得知镜头的焦距(f)，则可以应用图1的几何学结构，如以下数学式I求出从摄像头到对象之间的距离。
[0005]【数学式I】
【权利要求】
1.一种立体图像处理装置，其特征在于， 作为处理车辆的立体图像的装置，包括: 立体摄像头，包括获取立体图像的第一摄像头和第二摄像头；以及 立体匹配部，利用所述立体图像实施立体匹配； 所述立体匹配部是利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的最大倾斜度，实施所述第一摄像头的第一图像与所述第二摄像头的第二图像之间的校正。
2.根据权利要求1所述的立体图像处理装置，其特征在于， 所述立体匹配部包括: 像素提取部，利用所述最大倾斜度从所述第一图像和所述第二图像为校正分别提取第一提取区域和第二提取区域； 特征点匹配部，从所述第一提取区域和所述第二提取区域提取对应的特征点； 倾斜度计算部，利用所述特征点，计算所述第一提取区域和所述第二提取区域之间的倾斜度；以及 图像转换部，利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配。
3.根据权利要求2所述的立体图像处理装置，其特征在于， 所述第一提取区域是从所述第一图像中从纵向提取第X个行。
4.根据权利要求2或3所述的立体图像处理装置，其特征在于， 所述第二提取区域是考虑所述第二图像中所述最大倾斜度，提取包括所述第X个行的多个行。
5.一种立体图像处理方法，作为车辆的立体图像处理方法，该实施步骤包括: Ca)从车辆的立体摄像头获取第一图像和第二图像； (b)在立体匹配部的像素提取部利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和第二摄像头之间的最大倾斜度，将所述第一图像和第二图像中既定区域提取为第一提取区域和第二提取区域； (C)在所述立体匹配部计算在所述第一提取区域和所述第二提取区域对应的特征点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的倾斜度； Cd)在所述立体匹配部利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配。
6.根据权利要求5所述的立体图像处理方法，其特征在于， 所述第一提取区域是从所述第一图像中向纵向提取第X个行。
7.根据权利要求5或6所述的立体图像处理方法，其特征在于， 所述第二提取区域是从所述第二图像考虑所述最大倾斜度提取包括所述第X个行的多个行。
【文档编号】H04N13/00GK103686126SQ201310380608
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年8月28日 优先权日:2012年9月6日
【发明者】金周英 申请人:现代摩比斯株式会社