一种三维全景扫描装置及三维模型生成方法
【专利摘要】本发明涉及一种三维全景扫描装置，包括360度圆形移动轨道、弧形移动轨道和图像捕获装置；基于本发明设计技术方案进行配置，弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域，设计结构简单，成本低廉，能够方便快捷地全面实现多角度二维图像获取；图像捕获装置活动设置在弧形移动轨道上，并在弧形移动轨道上移动。与此相应，本发明还涉及基于三维全景扫描装置的三维模型生成方法，采用相对清晰简明的步骤方法，即可快速实现被扫描物体稀疏型三维模型的获取，且步骤方法简明易于控制。
【专利说明】一种三维全景扫描装置及三维模型生成方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种三维全景扫描装置及三维模型生成方法。
【背景技术】
[0002]当前的三维重构扫描技术包括激光和结构光等，如基于结构光的三维扫描仪的优点是速度快、精度高，与激光三维扫描仪相比，结构光单次测量范围大，景深大。但此类设备一般需要有两个相机和一个投影仪组合而成，结构复杂、成本比较高，结构的复杂也使得此类扫描仪的设置相对比较复杂，比如调整扫描视野和分辨率不是很灵活等。
【发明内容】
[0003]针对上述技术问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种设计结构简单，且结构固定，能够全面实现多角度二维图像获取的三维全景扫描装置。
[0004]与此相应，针对上述技术问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种基于本发明设计的三维全景扫描装置获取的多角度二维图像，能够方便快捷地获取三维模型的三维模型生成方法。
[0005]本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案:本发明设计了一种三维全景扫描装置，包括双轨道和图像捕获装置；其中，双轨道包括360度圆形移动轨道和弧形移动轨道，弧形移动轨道的一端活动设置在360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道的另一端在与360度圆形移动轨道所在面相垂直方向上的投影位于360度圆形移动轨道内，且弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域；图像捕获装置活动设置在弧形移动轨道上，并在弧形移动轨道上移动。
[0006]作为本发明的一种优选技术方案:所述弧形移动轨道为90度弧的移动轨道，弧形移动轨道所在面与所述360度圆形移动轨道所在面相垂直。
[0007]作为本发明的一种优选技术方案:还包括第一电机和第二电机，其中，所述弧形移动轨道的一端通过第一电机活动设置在所述360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道通过第一电机在360度圆形移动轨道上移动；所述图像捕获装置通过第二电机活动设置在弧形移动轨道上，图像捕获装置通过第二电机在弧形移动轨道上移动。
[0008]作为本发明的一种优选技术方案:所述第一电机和所述第二电机均为步进电机或伺服电机。
[0009]作为本发明的一种优选技术方案:还包括分别设置在所述第一电机上、第二电机上的第一位置传感器、第二位置传感器。
[0010]作为本发明的一种优选技术方案:所述图像捕获装置为具有变焦镜头的相机。
[0011 ] 本发明所述一种三维全景扫描装置采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果:
(I)本发明设计的三维全景扫描装置，设计结构简单，成本低廉，相对于现有基于结构光的三维扫描仪相比，本发明设计是一种具有固定结构的专用三维扫描装置，能够方便快捷地全面实现多角度二维图像获取，且整个装置操作简单，便于维护；
(2)本发明设计的三维全景扫描装置中，针对弧形移动轨道设计为90度弧的移动轨道，并且设计弧形移动轨道所在面与所述360度圆形移动轨道所在面相垂直，使得弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成的封闭区域为半球区域，使得所述图像捕获装置的图像捕获区域更加规整，便于后期数据计算；
(3)本发明设计的三维全景扫描装置中，设计第一电机、第二电机分别用于弧形移动轨道的移动和图像捕获装置的移动，方便快捷，且移动速度快速，并且设计的第一位置传感器、第二位置传感器使得图像捕获装置的位置精确可控，大大提高本发明设计三维全景扫描装置的工作效率；
(4)本发明设计的三维全景扫描装置中，设计所述图像捕获装置为具有变焦镜头的相机，可以根据被扫描物体的大小，预先自由调节设置相机的焦段和焦距，自由实现高低分辨率的三维全景扫描。
[0012]与此相应，本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案:本发明设计了一种基于本发明设计三维全景扫描装置的三维模型生成方法，包括如下步骤:
步骤001.将被测物理设置在所述弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域内，通过所述弧形移动轨道在所述360度圆形移动轨道上的移动，以及所述图像捕获装置在所述弧形移动轨道上的移动，由图像捕获装置获取被扫描物体各个角度的二维图像，且相邻二维图像之间具有重叠区域；
步骤002.针对被扫描物体各角度的二维图像，分别对相邻二维图像的重叠区域进行特征点匹配；
步骤003.根据图像捕获装置获取被扫描物体各个角度二维图像时的位置，通过从运动恢复结构技术获得步骤002中相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标；
步骤004.根据相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标，获得被扫描物体稀疏型三维模型。
[0013]作为本发明的一种优选技术方案:述步骤002中还包括如下步骤:
针对所述相邻二维图像重叠区域特征点匹配过程中的误匹配特征点，通过对极几何约束方法进行清除。
[0014]作为本发明的一种优选技术方案:所述步骤004之后，还包括步骤005如下:
步骤005.针对所述被扫描物体稀疏型三维模型，利用基于多视角的立体映射技术获
得被扫描物体密集型三维模型。
[0015]作为本发明的一种优选技术方案:所述步骤005之后，还包括步骤006如下:
步骤006.将所述各幅二维图像对应映射到所述被扫描物体密集型三维模型上，获得
表面具有纹理图像的被扫描物体三维模型。
[0016]本发明所述一种基于本发明设计三维全景扫描装置的三维模型生成方法采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果:
(I)本发明设计基于本发明设计三维全景扫描装置的三维模型生成方法，基于方便快捷获取被扫描物体各个角度的二维图像基础上，采用相对清晰简明的步骤方法，即可快速实现被扫描物体稀疏型三维模型的获取，且步骤方法简明易于控制； (2)本发明设计基于本发明设计三维全景扫描装置的三维模型生成方法中，针对所述相邻二维图像重叠区域特征点匹配过程中的误匹配特征点，设计了行之有效的清除方法，能够有效保证最终结果的准确性；
(3)本发明设计基于本发明设计三维全景扫描装置的三维模型生成方法中，针对所述被扫描物体稀疏型三维模型，设计步骤能够方便快捷获得被扫描物体密集型三维模型，并且采用映射方法步骤，能够方便快捷地获得表面具有纹理图像的被扫描物体三维模型，方法步骤效果明显，且易于掌控。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是本发明设计三维全景扫描装置的模块示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合说明书附图对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0019]如图1所示，本发明设计一种三维全景扫描装置，包括双轨道和图像捕获装置；其中，双轨道包括360度圆形移动轨道和弧形移动轨道，弧形移动轨道的一端活动设置在360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道的另一端在与360度圆形移动轨道所在面相垂直方向上的投影位于360度圆形移动轨道内，且弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域；图像捕获装置活动设置在弧形移动轨道上，并在弧形移动轨道上移动。本发明设计的三维全景扫描装置，设计结构简单，成本低廉，相对于现有基于结构光的三维扫描仪相比，本发明设计是一种具有固定结构的专用三维扫描装置，能够方便快捷地全面实现多角度二维图像获取，且整个装置操作简单，便于维护。
[0020]针对以上设计三维全景扫描装置技术方案基础之上，所述弧形移动轨道为90度弧的移动轨道，弧形移动轨道所在面与所述360度圆形移动轨道所在面相垂直。使得弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成的封闭区域为半球区域，使得所述图像捕获装置的图像捕获区域更加规整，便于后期数据计算；并且本技术方案基础之上，还包括第一电机和第二电机，其中，所述弧形移动轨道的一端通过第一电机活动设置在所述360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道通过第一电机在360度圆形移动轨道上移动；所述图像捕获装置通过第二电机活动设置在弧形移动轨道上，图像捕获装置通过第二电机在弧形移动轨道上移动。设计第一电机、第二电机分别用于弧形移动轨道的移动和图像捕获装置的移动，方便快捷，且移动速度快速，大大提高本发明设计三维全景扫描装置的工作效率；其中，所述第一电机和所述第二电机均为步进电机或伺服电机；不仅如此，本发明设计三维全景扫描装置的技术方案中，还包括分别设置在所述第一电机上、第二电机上的第一位置传感器、第二位置传感器，使得图像捕获装置的位置精确可控，其中，第一位置传感器和第二位置传感器可以采用“拉绳位移传感器”或“光栅位移传感器”;所述图像捕获装置为具有变焦镜头的相机，可以根据被扫描物体的大小，预先自由调节设置相机的焦段和焦距，自由实现高低分辨率的三维全景扫描。
[0021]基于以上设计三维全景扫描装置的基础之上，本发明还设计了基于该装置的三维模型生成方法，包括如下步骤: 步骤001.将被测物理设置在所述弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域内，通过所述弧形移动轨道在所述360度圆形移动轨道上的移动，以及所述图像捕获装置在所述弧形移动轨道上的移动，由图像捕获装置获取被扫描物体各个角度的二维图像，且相邻二维图像之间具有重叠区域；
步骤002.针对被扫描物体各角度的二维图像，分别对相邻二维图像的重叠区域进行特征点匹配，其中，针对所述相邻二维图像重叠区域特征点匹配过程中的误匹配特征点，通过对极几何约束方法进行清除；
步骤003.根据图像捕获装置获取被扫描物体各个角度二维图像时的位置，通过从运动恢复结构技术获得步骤002中相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标；
步骤004.根据相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标，获得被扫描物体稀疏型三维模型；
步骤005.针对所述被扫描物体稀疏型三维模型，利用基于多视角的立体映射技术获得被扫描物体密集型三维模型；
步骤006.将所述各幅二维图像对应映射到所述被扫描物体密集型三维模型上，获得表面具有纹理图像的被扫描物体三维模型。
[0022]以上设计的基于该三维全景扫描装置的三维模型生成方法，基于方便快捷获取被扫描物体各个角度的二维图像基础上，采用相对清晰简明的步骤方法，即可快速实现被扫描物体稀疏型三维模型的获取，且步骤方法简明易于控制；其中，针对所述相邻二维图像重叠区域特征点匹配过程中的误匹配特征点，设计了行之有效的清除方法，能够有效保证最终结果的准确性；并且，针对所述被扫描物体稀疏型三维模型，设计步骤能够方便快捷获得被扫描物体密集型三维模型，并且采用映射方法步骤，能够方便快捷地获得表面具有纹理图像的被扫描物体三维模型，方法步骤效果明显，且易于掌控。
[0023]基于以上技术方案，本发明设计的三维全景扫描装置及三维模型生成方法，通过简单的双轨道式结构移动平台上的一个相机对被扫描物体从不同角度进行拍摄。通过各幅相邻二维图像重叠区域特征点的匹配计算及拼接，最终获得具有纹理图像的被扫描物体三维模型。整个装置工作过程中，保证相机移动，而被扫描物体保持静止。这样能尽可能被扫描物体的光照不改变，从而确保相邻二维图像间匹配的可靠性及稳定性，不会因为光照的变化而受到比较大的影响。这种方式也可以保证此装置可以获取不同光照条件下的纹理图片信息。相邻二维图像拍摄的相对位置信息也可用来减少误匹配的情况。另外，与其它传统的三维扫描仪相比，本发明设计的三维全景扫描装置可以根据被扫描物体大小，自由调整相机视野从而充分利用相机的分辨率。
[0024]上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。
【权利要求】
1.一种三维全景扫描装置，其特征在于:包括双轨道和图像捕获装置；其中，双轨道包括360度圆形移动轨道和弧形移动轨道，弧形移动轨道的一端活动设置在360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道的另一端在与360度圆形移动轨道所在面相垂直方向上的投影位于360度圆形移动轨道内，且弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域；图像捕获装置活动设置在弧形移动轨道上，并在弧形移动轨道上移动。
2.根据权利要求1所述一种三维全景扫描装置，其特征在于:所述弧形移动轨道为90度弧的移动轨道，弧形移动轨道所在面与所述360度圆形移动轨道所在面相垂直。
3.根据权利要求2所述一种三维全景扫描装置，其特征在于:还包括第一电机和第二电机，其中，所述弧形移动轨道的一端通过第一电机活动设置在所述360度圆形移动轨道上，弧形移动轨道通过第一电机在360度圆形移动轨道上移动；所述图像捕获装置通过第二电机活动设置在弧形移动轨道上，图像捕获装置通过第二电机在弧形移动轨道上移动。
4.根据权利要求3所述一种三维全景扫描装置，其特征在于:所述第一电机和所述第二电机均为步进电机或伺服电机。
5.根据权利要求3或4所述一种三维全景扫描装置，其特征在于:还包括分别设置在所述第一电机上、第二电机上的第一位置传感器、第二位置传感器。
6.根据权利要求1所述一种三维全景扫描装置，其特征在于:所述图像捕获装置为具有变焦镜头的相机。
7.一种基于权利要求1至6中任意一项所述三维全景扫描装置的三维模型生成方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤001.将被测物理设置`在所述弧形移动轨道在360度圆形移动轨道上移动一周的轨迹面与360度圆形移动轨道所在面构成封闭区域内，通过所述弧形移动轨道在所述360度圆形移动轨道上的移动，以及所述图像捕获装置在所述弧形移动轨道上的移动，由图像捕获装置获取被扫描物体各个角度的二维图像，且相邻二维图像之间具有重叠区域； 步骤002.针对被扫描物体各角度的二维图像，分别对相邻二维图像的重叠区域进行特征点匹配； 步骤003.根据图像捕获装置获取被扫描物体各个角度二维图像时的位置，通过从运动恢复结构技术获得步骤002中相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标； 步骤004.根据相邻二维图像重叠区域内各个特征点的三维坐标，获得被扫描物体稀疏型三维模型。
8.根据权利要求7所述一种基于三维全景扫描装置的三维模型生成方法，其特征在于，述步骤002中还包括如下步骤: 针对所述相邻二维图像重叠区域特征点匹配过程中的误匹配特征点，通过对极几何约束方法进行清除。
9.根据权利要求7或8所述一种基于三维全景扫描装置的三维模型生成方法，其特征在于，所述步骤004之后，还包括步骤005如下: 步骤005.针对所述被扫描物体稀疏型三维模型，利用基于多视角的立体映射技术获得被扫描物体密集型三维模型。
10.根据权利要求9所述一种基于三维全景扫描装置的三维模型生成方法，其特征在于，所述步骤005之后，还包括步骤006如下: 步骤006.将所述各幅二维图像对应映射到所述被扫描物体密集型三维模型上，获得表面具有纹理图像的 被扫描物体三维模型。
【文档编号】H04N5/232GK103873751SQ201410121124
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2014年3月28日 优先权日:2014年3月28日
【发明者】陈维龙 申请人:陈维龙