本发明涉及无人机领域，具体涉及无人机航摄全域免像控cors自组网方法。
背景技术：
无人机航摄系统是国家大型基建工程测绘的新手段，工作效率较于传统测绘有明显优势。传统地形测量需要大量人力物力，十分耗费工期。地面控制点相关静态、水准测量等工作几乎占据项目40％的时间，在工作人员进入困难的区域(如山区、灾害现场)，往往需要损失测绘精度才可完成测量。
传统免像控方案，因需要在地面架设地面控制站，会受到rtk作用距离限制，所以无人机作用区域也会受到一定制约。全域免像控方案中，存在无人机作业区域划分步骤，免不了人工参与，人为划分区域存在划分网格不均匀、选定cors站点位置距离存在差异，导致解算精度受到影响。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是软件分析无人机航行轨迹，自动将无人机作业区域划分成网格，计算cors基准站位置，采集cors基准站原始观测数据。目的在于提供无人机航摄全域免像控cors自组网方法，cors基准站的设置，不再依赖于人为划分作业区域，而是由软件自主计算生成，从而达到免像控cors自组网，免除人工干预导致的cors站点选择不均匀而导致航迹作业区域内解算精度不均匀。
本发明通过下述技术方案实现：
无人机航摄全域免像控cors自组网方法，包括如下步骤：
s1：apcommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；
s2：设定的cors最大作用距离，将航迹文件导入jocorscollector数据采集单元中，按照设定的cors最大作用距离，自动将航迹作业区域分成n个区域，每个区域对应一个cors站点。
s3：jocorscollector分别从所有cors站点采集基站数据，将所有cors站点进行组网。
本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成cors基准站坐标位置，cors基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高cors基准站选择效率。
其中，步骤s2中将作业区域划分成n个区域的方法包括如下步骤：
s21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，设定的最佳作用距离计算步进；
s22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；
s23：根据步骤s22得到的航迹各点经纬度及步骤s21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。
优选的，步骤s2中每个区域对应一个cors站点的方法包括如下步骤：
s24：将s2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。
s25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的cors站点。
所述步骤s1中航迹以kml文件形式进行保存。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明无人机航摄全域免像控cors自组网方法，采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成cors基准站坐标位置，cors基准站的设置不再依赖于人为计算；
2、本发明无人机航摄全域免像控cors自组网方法，降低了人工成本，提高cors基准站选择效率，整个无人机作业范围内解算精度一致。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成
本技术：
的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的cors自组网方法原理图；
图2为现有的cors组网流程图；
图3为本方案中的cors自组网划分网格流程图；
图4为本方案中的自组网划分网格结果图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1、3所示，本发明无人机航摄全域免像控cors自组网方法，包括如下步骤：
s1：apcommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；
s2：设定的cors最大作用距离，将航迹文件导入jocorscollector数据采集单元中，按照设定的cors最大作用距离，自动将航迹作业区域分成n个区域，每个区域对应一个cors站点。
s3：jocorscollector分别从所有cors站点采集基站数据，将所有cors站点进行组网。
本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成cors基准站坐标位置，cors基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高cors基准站选择效率。
其中，步骤s2中将作业区域划分成n个区域的方法包括如下步骤：
s21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，设定的最佳作用距离计算步进；
s22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；
s23：根据步骤s22得到的航迹各点经纬度及步骤s21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。
优选的，步骤s2中每个区域对应一个cors站点的方法包括如下步骤：
s24：将s2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。
s25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的cors站点。
实施例2
如图2所示的现有的cors组网流程图，现有方法与本方案的区别在于现有方法需要手动按照航迹划分区域，然后手动计算所有区域的cors基准站位置。
实施例3
如图4所示，建议申请人针对图四进行详细说明，举一组实际的数据作为实例。
针对图4详细说明
如图4所示，航迹边界为最小经度为114.00°、最小纬度为25.25°、最大经度为114.10°、最大纬度为25.35°；cors最大作用距离为30km，则最佳作业距离为5km，5km的步进大约为0.05°的经纬度变化，因此划分网格如图4所示。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。