带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置的制作方法

本实用新型涉及一种带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置。

背景技术：

随着10kv配网不停电作业的不断发展，带电车的应用也越来越广泛。作业时需要先操作绝缘斗到达合适的作业位置，但绝缘斗和绝缘臂移动过程中由于受配网线路的复杂情况和工作地点狭小的限制，斗上人员在视觉盲区或未能及时觉察到周围情况时，经常会出现斗臂和配网线路、相关设备及路灯、树木等其他障碍物发生碰撞或摩擦的情况，可能造成斗臂车或线路设备的损坏，甚至影响斗臂车的绝缘性能，严重影响作业人员的安全。

为了保证带电车，线路设备和操作人员的安全，急需研制一种带电车绝缘斗臂全景影像雷达系统。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其克服了背景技术中所述的现有技术的不足。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，它包括带智能处理器的主控模块及均与该主控模块导电连接的若干摄像模块、若干雷达测距模块、显示模块及报警模块，该若干摄像模块和若干雷达测距模块分设在绝缘斗的外壁面上以用于获取该绝缘斗周围的环境影像及该绝缘斗与周围障碍物的距离，该若干摄像模块及雷达测距模块实时将影像信息及距离信息反馈至主控模块，主控模块根据获得的影像信息结合图像拼接技术将该绝缘斗周围的环境影像还原至显示模块上，及根据获得的距离信息判断该绝缘斗与周围障碍物的距离是否到达报警阈值，若是，则该主控模块向报警模块发出报警信号。

一实施例之中：该绝缘斗为矩形框体，具有前、后、左、右侧面及底面，该绝缘斗的右侧面与绝缘臂相连，该绝缘斗的前、后及左侧面上分别设有两雷达测距模块和一摄像模块，该绝缘斗的右侧面设有一摄像模块，该绝缘斗的底面设有两雷达测距模块和一摄像模块。

一实施例之中：该绝缘斗的前、后侧面及底面的两雷达测距模块间隔设在相应面的横向中心线上且该三条横向中心线相互平行，该左侧面的两雷达测距模块间隔设在相应面的纵向中心线上，该前、后、左侧面的一摄像模块设在相应面的中偏上位置，该右侧面的一摄像模块设在相应面的底端中心位置，该底面的摄像模块设在底面与右侧面相交的一端。

一实施例之中：该前、后、左、右侧面的摄像模块的拍摄角度为垂直相应面的角度，该底面的摄像模块的拍摄角度为背向右侧面且与底面呈45度的角度。

一实施例之中：具有两显示模块，分别用于显示拼接后的绝缘斗四周的环境影像和绝缘斗下方的环境影像。

一实施例之中：该摄像模块带有180°超广角鱼眼摄像头。

本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：

1、在绝缘斗的外壁面安装摄像模块和雷达测距模块，并利用图像拼接技术在显示模块上实时显示绝缘斗周围的环境情况以及由报警模块实时提醒绝缘斗与周围障碍物之间的安全距离，使得绝缘斗上的操作人员无需时刻保持抬头用人眼时刻观察周围情况，只需观察显示模块及注意报警模块的报警提醒即可操作绝缘斗避开绝缘斗周围的障碍物，进而到达目的地。因此通过带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置可保证操作人员将绝缘斗安全、快速地引导至目的地，防止视觉盲区引起的碰撞，进而提高检修效率。

2、设有两个显示模块，分别用于显示拼接后的绝缘斗四周的环境影像和绝缘斗下方的环境影像，可以大范围、全面地观测到绝缘斗周围所有障碍物的情况。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置的系统结构框图。

图2为雷达测距模块和摄像模块在绝缘斗外壁面的分布示意图。

具体实施方式

请查阅图1和图2，带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，它包括带智能处理器的主控模块10(为嵌入式装置或计算机)及均与该主控模块导电连接的若干摄像模块20、若干雷达测距模块30、显示模块40及报警模块50(可以是声光报警模块)，该若干摄像模块20和若干雷达测距模块30分设在绝缘斗的外壁面上以用于获取该绝缘斗周围的环境影像及该绝缘斗与周围障碍物的距离，该若干摄像模块20及雷达测距模块30实时将影像信息及距离信息反馈至主控模块10，主控模块10根据获得的影像信息结合图像拼接技术(如全景拼接技术，该技术已是现有技术，被广泛使用)将该绝缘斗周围的环境影像还原至显示模块40上，及根据获得的距离信息判断该绝缘斗与周围障碍物的距离是否到达报警阈值，若是，则该主控模块10向报警模块50发出报警信号。

该绝缘斗为矩形框体，具有前、后、左、右侧面及底面，该绝缘斗的右侧面与绝缘臂相连，该绝缘斗的前、后及左侧面上分别设有两雷达测距模块a1、a2、b1、b2、c1、c2和一摄像模块a3、b3、c3，该绝缘斗的右侧面设有一摄像模块d3，该绝缘斗的底面设有两雷达测距模块e1、e2和一摄像模块e3。

本实施例中，该绝缘斗的前、后侧面及底面的两雷达测距模块a1、a2、b1、b2、e1、e2间隔设在相应面的横向中心线上且该三条横向中心线相互平行，该左侧面的两雷达测距模块c1、c2间隔设在相应面的纵向中心线上，该前、后、左侧面的一摄像模块a3、b3、c3设在相应面的中偏上位置，该右侧面的一摄像模块d3设在相应面的底端中心位置，该底面的摄像模块e3设在底面与右侧面相交的一端。

为了得到较好的拍摄视角，该前、后、左、右侧面的摄像模块a3、b3、c3、d3的拍摄角度为垂直相应面的角度，该底面的摄像模块e3的拍摄角度为背向右侧面且与底面呈45度的角度。

本实施例中，具有两显示模块40，分别用于显示拼接后的绝缘斗四周的环境影像(及绝缘斗前、后、左、右侧壁面对的环境影像)和绝缘斗下方的环境影像。这样，可以从两个显示模块40上大范围、全面地观测到绝缘斗周围所有障碍物的情况。

优选地，该摄像模块20带有180°超广角鱼眼摄像头。

本案在绝缘斗的外壁面安装摄像模块20和雷达测距模块30，并利用图像拼接技术在显示模块40上实时显示绝缘斗周围的环境情况以及由报警模块50实时提醒绝缘斗与周围障碍物之间的安全距离，使得绝缘斗上的操作人员无需时刻保持抬头用人眼时刻观察周围情况，只需观察显示模块40及注意报警模块50的报警提醒即可操作绝缘斗避开绝缘斗周围的障碍物，进而到达目的地，保证操作人员将绝缘斗安全、快速地引导至目的地，防止视觉盲区引起的碰撞，进而提高检修效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。

技术特征：

1.带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：包括带智能处理器的主控模块及均与该主控模块导电连接的若干摄像模块、若干雷达测距模块、显示模块及报警模块，该若干摄像模块和若干雷达测距模块分设在绝缘斗的外壁面上以用于获取该绝缘斗周围的环境影像及该绝缘斗与周围障碍物的距离，该若干摄像模块及雷达测距模块实时将影像信息及距离信息反馈至主控模块，主控模块根据获得的影像信息结合图像拼接技术将该绝缘斗周围的环境影像还原至显示模块上，及根据获得的距离信息判断该绝缘斗与周围障碍物的距离是否到达报警阈值，若是，则该主控模块向报警模块发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：该绝缘斗为矩形框体，具有前、后、左、右侧面及底面，该绝缘斗的右侧面与绝缘臂相连，该绝缘斗的前、后及左侧面上分别设有两雷达测距模块和一摄像模块，该绝缘斗的右侧面设有一摄像模块，该绝缘斗的底面设有两雷达测距模块和一摄像模块。

3.根据权利要求2所述的带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：该绝缘斗的前、后侧面及底面的两雷达测距模块间隔设在相应面的横向中心线上且该三条横向中心线相互平行，该左侧面的两雷达测距模块间隔设在相应面的纵向中心线上，该前、后、左侧面的一摄像模块设在相应面的中偏上位置，该右侧面的一摄像模块设在相应面的底端中心位置，该底面的摄像模块设在底面与右侧面相交的一端。

4.根据权利要求3所述的带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：该前、后、左、右侧面的摄像模块的拍摄角度为垂直相应面的角度，该底面的摄像模块的拍摄角度为背向右侧面且与底面呈45度的角度。

5.根据权利要求2至3中任一项所述的带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：具有两显示模块，分别用于显示拼接后的绝缘斗四周的环境影像和绝缘斗下方的环境影像。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，其特征在于：该摄像模块带有180°超广角鱼眼摄像头。

技术总结
本实用新型公开了一种带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置，包括带智能处理器的主控模块及均与该主控模块导电连接的若干摄像模块、若干雷达测距模块、显示模块及报警模块，若干摄像模块和若干雷达测距模块分设在绝缘斗的外壁面上，若干摄像模块及雷达测距模块实时将影像信息及距离信息反馈至主控模块，主控模块根据获得的影像信息将该绝缘斗周围的环境影像还原至显示模块上，及根据获得的距离信息决定是否向报警模块发出报警信号。通过带电车绝缘斗臂全景影像雷达装置可保证操作人员将绝缘斗安全、快速地引导至目的地，防止视觉盲区引起的碰撞，进而提高检修效率。

技术研发人员：卢恩庆;柯毅惠;陈振全;陈海山;杨江鸿;陈轲;陈仕桐;李会;黄蔡平;施宇亮;高俊斌;林智晖;陈漳生;卓俊彦;方世烟;詹颖颖;傅炜婷
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司漳州供电公司;国网福建省电力有限公司
技术研发日：2020.02.19
技术公布日：2020.08.18