车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制程序与流程

本公开涉及车辆中的传感器系统利用的控制技术。

背景技术：

1、已知在车辆的传感器系统的感测区域中，例如雨，雾，或者水蒸气等水相关物质的存在导致感测精度的降低。因此，水相关物质的存在判断影响车辆的控制。特别是近年，车辆的自动驾驶模式中的水相关物质的存在左右自动驾驶的持续性，所以成为重要的控制重要因素。

2、这里在专利文献1公开了用于在传感器系统中判定在光从感测区域射入的射入面附着的例如水滴等污垢的判定技术。在该公开技术中，通过基于对于光照射的反射光的强度变化，判定射入面的污垢。

3、专利文献1：日本特开2005－10094号公报

4、但是，在专利文献1的公开技术中，只要水相关物质不附着于射入面，则不能够判断该物质的存在。因此，有在水相关物质附着于射入面后，难以抑制由于传感器系统的感测精度的降低而车辆控制的适当性恶化的情况的担忧。

技术实现思路

1、本公开的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制装置。本公开的其它的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制方法。本公开的其它的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制程序。

2、以下，对用于解决课题的本公开的技术方案进行说明。

3、本公开的第一方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆的车辆控制装置，具备：

4、提取部，通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

5、控制部，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

6、本公开的第二方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆的车辆控制方法，包含：

7、提取工序，通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

8、控制工序，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

9、本公开的第三方式是包含为了控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆，而使处理器执行的命令的车辆控制程序，

10、命令包含：

11、提取工序，使上述处理器通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

12、控制工序，使上述处理器向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

13、根据这些第一～第三方式，对通过对于光照射的反射光的感测由光学传感器获取的反射光图像、和根据与该传感器重叠的感测区域中的外光强度而通过感测照相机获取的照相机图像进行对比。能够正确地估计为通过这样的对比提取出的不匹配的像素组与容易感测反射光的水相关物质，即容易在反射光图像映有的水相关物质对应。因此，根据作为估计的结果向车辆发出与水相关物质对应的控制的指令，能够提高该车辆控制的适当性。

14、本公开的第四方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆的车辆控制装置，具备：

15、提取部，通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

16、控制部，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

17、本公开的第五方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆的车辆控制方法，包含：

18、提取工序，通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

19、控制工序，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

20、本公开的第六方式是包含为了控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆，而使处理器执行的命令的车辆控制程序，

21、命令包含：

22、提取工序，使上述处理器通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及

23、控制工序，使上述处理器向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。

24、根据这些第四～第六方式，对通过对于光照射的反射光的感测由光学传感器获取的反射光图像、和在该光照射的停止中根据外光强度而由该传感器获取的外光图像进行对比。能够正确地估计为通过这样的对比提取出的不匹配的像素组与容易感测反射光的水相关物质，即容易在反射光图像映有的水相关物质对应。因此，根据作为估计的结果向车辆发出与水相关物质对应的控制的指令，能够提高该车辆控制的适当性。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，控制车辆(2)，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)的光学传感器(40)、和获取与上述光学传感器重叠的感测区域(ac)中的外光强度对应的照相机图像(ic)的感测照相机(41)，上述车辆控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求3或者4所述的车辆控制装置，其中，

6.一种车辆控制装置，控制车辆(2)，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(ioo)的光学传感器(3040)，上述车辆控制装置具备：

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

10.一种车辆控制方法，是控制车辆(2)的车辆控制方法，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)的光学传感器(40)、和获取与上述光学传感器重叠的感测区域(ac)中的外光强度对应的照相机图像(ic)的感测照相机(41)，上述车辆控制方法包含：

11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其中，

12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，

13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，

14.根据权利要求12或者13所述的车辆控制方法，其中，

15.一种车辆控制方法，是控制车辆(2)的车辆控制方法，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(ioo)的光学传感器(3040)，上述车辆控制方法包含：

16.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其中，

17.根据权利要求16所述的车辆控制方法，其中，

18.根据权利要求10～17中任意一项所述的车辆控制方法，其中，

19.一种车辆控制程序，是包含为了控制车辆(2)，而使处理器(12)执行的命令的车辆控制程序，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)的光学传感器(40)、和获取与上述光学传感器重叠的感测区域(ac)中的外光强度对应的照相机图像(ic)的感测照相机(41)，

20.根据权利要求19所述的车辆控制程序，其中，

21.根据权利要求20所述的车辆控制程序，其中，

22.根据权利要求21所述的车辆控制程序，其中，

23.根据权利要求21或者22所述的车辆控制程序，其中，

24.一种车辆控制程序，是包含为了控制车辆(2)，而使处理器(12)执行的命令的车辆控制程序，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(ior)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(ioo)的光学传感器(3040)，

25.根据权利要求24所述的车辆控制程序，其中，

26.根据权利要求25所述的车辆控制程序，其中，

27.根据权利要求19～26中任意一项所述的车辆控制程序，其中，

技术总结
控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(Ior)的光学传感器(40)、和获取与光学传感器(40)重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)的车辆的车辆控制装置(1)具备：提取部(100)，通过对反射光图像(Ior)与照相机图像(Ic)进行对比，提取不匹配的像素组(Po)；以及控制部(120)，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组(Po)对应的水相关物质(Mw)对应的控制的指令。

技术研发人员：福本晴继
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12