发送与接收方法以及装置、无人设备及存储介质与流程

本申请涉及无人设备，尤其涉及一种信息发送方法及装置、无人设备以及存储介质。

背景技术：

1、无人机(例如多旋翼飞行器)因其体型小巧，灵活性高，成本低，易维护等特点受到关注，它能在各种受限环境中工作，无论是丛林，地底或者是室内环境等场景。在城市快递的派送、消防安防、电网的安全巡检、国土资源的勘测等领域中有着广泛应用。

2、无人机在运行过程中其计算平台系统需要分别与传感器系统和动力系统进行通信，然而在通信过程中，会出现通讯失效的问题，从而导致无法及时控制无人机做出预期动作，甚至会出现影响飞行安全的问题。然而在出现上述问题后，并不能知晓是何种原因导致出现上述问题，具体地，不能知晓是否为通信故障导致的上述问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，通过该信息发送与接收方法可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在can报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该can报文时，可以基于can报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。

2、第一方面，本申请实施例提供一种信息发送方法，包括：发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值；发送端将待发送数据、所述第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中；以及发送端将所述目标数据发送给接收端；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。

3、进一步地，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。

4、进一步地，所述校验的方式包括crc校验；其中，进行crc多项式选择过程中，所述crc多项式基于字节长度、汉宁距以及多项式本身长度进行确定，所述汉宁距数值大小与所述待发送数据的安全等级对应。

5、进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述待发送数据的数据身份信息携带在所述目标数据中。

6、进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述目标数据中携带的所述待发送数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值作为明文进行轮匙加密以得到相应密文；其中，若执行所述轮匙加密操作，则所述目标数据中仅包括所述密文。

7、第二方面，本申请实施例还提供一种信息接收处理方法，包括：接收端接收发送端发送的目标数据，所述目标数据中携带接收数据、所述待发送数据的第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值，其中，所述接收数据对应所述发送端的待发送数据；接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序；接收端基于与发送端的相同校验方式对所述接收数据进行校验以得到第二校验值，若确定所述第一校验值与所述第二校验值不一致，则确定当前的通讯失效模式中包括报文损坏；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。

8、进一步地，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。

9、进一步地，所述接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序包括：所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定相邻两次收到数据的所述数据发送计数值一致，则确定出现所述报文重复；所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定接收到数据的所述数据发送计数值的变化规律与设定规律不一致，则确定出现所述报文丢失以及所述报文乱序。

10、进一步地，所述目标数据中还携带所述待发送数据的数据身份信息；接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装。

11、进一步地，所述接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装包括：对接收到的所述数据身份信息进行校验，根据校验结果若不符合预设条件则确定出现所述报文插入或者所述报文伪装。

12、进一步地，所述发送端与所述接收端之间预先设定通讯周期和故障容忍时间间隔，所述接收端在确定在故障容忍时间间隔后，未收到下一个所述数据发送计数值对应的数据，则确定出现报文超时。

13、进一步地，接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：若所述目标数据中包括经过轮匙加密后得到的密文，则基于相对应的解密方式得到相应明文，所述明文包括所述接收数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值。

14、第三方面，本申请实施例还提供一种信息处理装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现第一方面提供的信息发送方法以及第二方面提供的信息接收处理方法。在一种实施方式中，第三方面提供的信息处理装置可以为一种芯片或芯片模组。

15、第四方面，本申请再一个实施例还提供一种无人设备，该无人设备可以包括第三方面提供的信息处理装置。在一种实施方式中，该无人设备可以包括无人机，该信息处理装置可以为无人机的组成元件，如无人机的芯片或芯片模组。

16、第五方面，本申请再一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的信息发送方法或者第二方面提供的信息接收处理方法。

17、通过上述技术方案，发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值，并将待发送数据、第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并将该目标数据发送给接收端，接收端在接收到该目标数据后，可以根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。

技术特征：

1.一种信息发送方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述校验的方式包括crc校验；

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：

6.一种信息接收处理方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序包括：

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标数据中还携带所述待发送数据的数据身份信息；

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装包括：

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发送端与所述接收端之间预先设定通讯周期和故障容忍时间间隔，所述接收端在确定在故障容忍时间间隔后，未收到下一个所述数据发送计数值对应的数据，则确定出现报文超时。

12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：

13.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：

14.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括权利要求14所述的信息处理装置。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一项所述的信息发送方法或者权利要求6-12任一项所述的信息接收处理方法。

技术总结
本申请实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，该方法包括：发送端对待发送数据进行校验得到第一校验值，将待发送数据、第一校验值以及待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并将目标数据发送给接收端。可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在CAN报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该CAN报文时，可以基于CAN报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。

技术研发人员：张培磊,李熊,毛一年,陈书锋
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13